1、“.....循环次构成采样时间和计算时间产生主电机波产生从电机波单片机与上位机串行通信控制器和的功能是相同的，不能作为位定时计数器，只能工作在位模式下，可自动重载捕捉和产生占空比的频率可调脉冲方波，且可以控制计数的方向。它们的时钟源可以是系统时钟及其分频外部时钟或它们输入引脚的脉冲。这些都是通过特殊功能寄存器和设置的。双向计数模式对电机速度控制很方便，可计电机的正反转。捕捉模式常用来测量脉宽。方波输出模式可产生占空比的频率可调脉冲方波。提供了个位定时计数器和个捕捉比较模块。每个捕捉比较模块都有独立的口，可通过交叉开关配置到。定时计数器时钟源可为系统时钟系统时钟分频系统时钟分频外部时钟分频溢出和。可配置到口上，作为时钟的个扩展。个模块共用个时钟，可分别独立工作在以下种模式边沿触发捕捉软件定时高速输出④频率输出位脉宽调制位脉宽调制。其中在位脉宽调制模式下的输出波形频率为时钟频率的分频，位占空比公式为此时，只要将开启，为配置个时钟源，将相应模块设在位模式下......”。

2、“.....再将该模块配置到个口上，则不再需要处理器的干预，南昌航空大学学士学位论文会自动地向外端口输出波，只有当需要改变占空比的时候，修改下该模块的捕捉比较寄存器即可。单片机的端口配置单片机的外部输入输出端口配置如表。单片机由于体积小，不可能把每个功能都设计成个关口，而是采用交叉开关的设计方法，通过优先级解码，将各个功能按优先级顺序配置到口上。口既可作为普通通用输入输出口，又可作为特殊功能口，比如定时器输入输出口及外部事件中断等，由交叉开关寄存器和配置决定。优先级高的模块会自动分配到前面的端口上。大部分被交叉开关配置的端口其输出模式仍受控制，有推挽和开漏两种输出模式。表单片机端口配置表资源分配管脚,输出,输出主电机速度脉冲输入从电机速度脉冲输入减速按钮加速按钮程序模块介绍软件是控制器的灵魂，在数字控制系统中，主从式控制结构以及控制算法都要有相应的软件才能够实现。在本设计中，软件需要完成以下任务各功能模块初始化测量并计算主从两电机速度按偏差信号进行计算......”。

3、“.....因此，总的程序可分为以下程序段初始化模块测速子程序控制程序④键盘扫描程序。下面分别予以介绍。南昌航空大学学士学位论文初始化模块初始化子程序段是通过在主程序中调用来完成初始化功能的。由于本系统使用的是片上系统单片机，与其他类型的单片机相比，其内部有着更多的数字资源，工作方式多样，对所用到的内部资源必须进行初始化以保证正常工作，所以初始化是非常重要的环。初始化流程图如图所示。各数字模块设置的工作方式如下端口配置情况如表。其中口，口和口均设为推挽输出，口口和口均设为开漏输出。系统时钟采用内部晶振分频，即,精度高达定时计数器时钟源采用溢出率，模块工作位输出模式下,在本设计中,控制直流电机的两路波频率设在工作在定时器模式下即位自动重载模式下，以系统时钟作为自己的时钟源，在程序中的溢出率作为和的时基，南昌航空大学学士学位论文图初始化流程图工作在定时器模式下即位自动重载模式下，以系统时钟作为自己的时钟源，在程序中作为的波特率发生器......”。

4、“.....通过查询可得到与左电机相连接的光电编码器在内发出的脉冲数工作方式与相同，计量右电机的速度脉冲工作在自动重载定时方式下，以系统时钟的分频作为自己的时钟源，定时,定时时间到发出中断信号，程序开始响应中断。端口配置和晶振设置初始化定时器初始化定时器初始化定时器初始化定时器初始化定时器初始化开始南昌航空大学学士学位论文测速子程序测速子程序是通过调用中断来完成的。中断子程序流程图如图所示。循环定时，定时时间是,作为速度采样的基本周期。定时时间到，程序就进入中断，分别读取次主从电机的速度。在中断子程序中，变量作为定时循环标志，当循环次达到秒，变量被置，变量是主程序运算标志，当等于时，主程序进入语句进行次控制计算。因此，本程序的控制周期为秒。电机的速度是每采样次，在秒内，每个电机的速度脉冲都计了次，分别依次保存在两个维数组和中，个数值相加就是秒内电机的实测脉冲数。本程序在计算中采用了定的抗干扰措施，即舍去四个脉冲数据中的最大最小值......”。

5、“.....这能很好地克服瞬时性的干扰。值得说明的是，主从电机在秒内所计的速度脉冲数值和,它与电机以分钟为单位的实际转速是不同的，它们之间成个正比的关系，设左右电机的实际速度分别是和，它们之间的换算关系如下由于本设计中所采用的直流电机额定速度达到转分，已经超出了个字节的范围，用这个数值进行偏差计算仍然需要定义个位的整形变量来表示，并不能简化计算量。在转分的额定转速下能测到的脉冲个数能达到，输出控制量是位的占空比，其范围是到，为了提高控制精度，在计算左电机速度偏差时采用了测量脉冲数，这就要求将左电机的设定速度转化成秒下单片机应计的标准脉冲个数进行偏差计算。例如要求电机的转速为，其转化公式为南昌航空大学学士学位论文图测速子程序流程图自加将计数值存入数组并将清将计数值存入数组并将清清选出中最大最小值计算选出中最大最小值计算将清，置开始中断返回南昌航空大学学士学位论文控制程序控制算法是在控制程序中完成的......”。

6、“.....即主从电机的占空比，通过改变占空比来调节电机的速度。其流程图如图所示。作为控制程序的循环标志，每当循环次计时秒时在中断中被置，在控制程序中进入语句执行次控制算法，并被清。下次控制程序循环过来时语句就不会再执行了，直到过了秒后再次被置，这样就保证了秒内只计算次。在控制程序中，左电机的设定速度转化成的标准脉冲数减去其实测脉冲数，其结果作为当前时刻主电机的速度偏差值，从电机把主电机的实测脉按键扫描函数延时去抖南昌航空大学学士学位论文设置速度上限设置速度下限南昌航空大学学士学位论文总结针对老年人和残疾人数量日益增加的社会问题，在考虑我国棊本国情的基础上，设计种结构简单成本低廉且功能多样的爬楼梯装置具有很好的研究意义和市场价值。本文在总结各类爬楼梯装置优缺点的基础上，参考独立系统，设计了多功能爬楼梯装置的结构方案，并完成了爬楼驱动电机控制系统的控制模块，包括软硬件设计。通过仿真得到了较好的结果......”。

7、“.....人机交互界面，智能识别等，以实现爬楼轮椅在我国的普及，为广大身体不便着带来福音。可以预见，将来爬楼轮椅将会在安全性，人机交互的操控体验，控制稳定性等方面有长足的发展。南昌航空大学学士学位论文参考文献房立新等行星轮式爬楼梯电动轮椅中国专利号，年月赵树明爬楼梯智能轮椅中国专利号，王中发实用机械设计北京北京理工大学出版社，高明微机应用系统设计北京航空航天大学出版社,年月杨叔子杨克冲等机械工程控制基础武汉华中科技大学出版社，李全利单片机原理及接口技术北京高等教育出版社，天津自行车行业生产力促进中心专家库成员电动自行车实用技术北京人民邮电出版社，李为民姜漫基于光电编码器的速度反馈与控制技术武汉华中光电技术研究所，卢金铎，刘锦波双电机传动机械系统的同步控制控制工程，孙立志与数字化电动机控制技术应用中国电力出版社，童长飞系列单片机开发与语言编程北京航空航天大学出版社，谭浩强程序设计北京清华大学出版社，南昌航空大学学士学位论文致谢从毕设选题开始，直到现在毕设的完成......”。

8、“.....感触很多。毕设是我们在完成大学主要理论课程的学习后对所学知识的次综合应用，通过毕业设计，能使我们综合应用所学的各种理论知识和技能，进行全面系统严格的技术及基本能力的练习。在这里我要向所有帮过我的人致谢。首先我要感谢我的指导老师袁坤老师。从撰写开题报告到最终论文成稿，袁老师都给了我悉心的指导和帮助，每次遇到问题老师都会在百忙之中抽出时间为我分析解惑，与老师的每次交流都使我受益匪浅。老师严谨的治学态度广博的知识面深深感染了我。其次是要感谢与我共同完成这课题的同伴黄海星，他负责机械部分，我负责控制部分，虽然我们经常为了问题而争论，但这反而促使我们共同学习，共同进步，我们起确定系统方案。最后我要感谢我的同学，他们或多或少都对我提供了点点滴滴的帮助，以及以前所有教过我的老师，他们对我的教育使我终身受益。冲数作为自己的设定速度值，用其减去从电机的实测脉冲数，结果作为其当前时刻的速度偏差值，以实现跟踪主电机。改进的算法采用了遇限削弱积分法和积分分离法......”。

9、“.....即当左电机速度偏差达到或主电机控制量已达到上限且偏差为正时，除去主电机控制算法中的积分项。从电机积分饱和的条件为或且，即当右电机速度偏差达到或右电机控制量已达到上限且偏差为正时，除去从电机控制算法中的积分项。为了避免主从电机稳定情况下频繁地修改控制量并减小计算工作量，控制程序采用了带死区的控制算法，当主从电机的速度偏差满足以下条件且时，认为主从电机速度处在稳定域内，不执行修改控制量的指令。南昌航空大学学士学位论文图控制程序流程图计算主电机近三次速度偏差计算从电机近三次速度偏差主电机积分饱和去除主电机积分项从电机积分饱和去除从电机积分项主电机偏差稳定域内计算主电机控制量从电机偏差稳定域内计算从电机控制量主电机速度初始值设定控制参数初始设置开始南昌航空大学学士学位论文键盘扫描程序轮椅速度控制算法是在键盘扫描程序中完成的。在主程序中，键盘扫描程序直循环执行，通过对,进行检测来修改主电机转速设定值，用于控制程序中，这样就可以做到转速可调......”。