1、“.....操作开关通过中断控制直流电机的加速减速正转反转停止控制功能，并通过液晶显示。振荡时钟电路和复位电路由单片机内部给出。直流电机转动速度由液晶显示。操作开关状态可由液晶显示器显示。直流电机控制程序外部中断入口地址定时中断入口地址此次直流电机的设计以字符夜晶的显示程序为主程序爬杆作业机器人设计打开中断总开关打开外部中断开关打开外部中断下降沿触发设置定时工作方式设置定时初值打开定时中断开关定时器开始定时夜晶显示的字符首地址脉宽的初值的字符个数中断的标志的字符个数,爬杆作业机器人设计显示速度的十位显示速度的个位使夜晶始终显示当前电机的速度速度不变时等待速度变时重新读入速度使夜晶显示的些初始设置清屏并光标复位设置显示模式位行点阵显示器开光标开光标允许闪烁文字不动......”。

2、“.....,定时中断服务程序周期定脉宽从控制键盘中读取操作命令爬杆作业机器人设计,,,,,加速操作减速操作爬杆作业机器人设计正转操作正转标志反转操作反转标志停止操作延时子程序爬杆作业机器人设计代码代码代码爬杆作业机器人设计结论与展望本机器人的主要结构运用了许多机构，包括曲柄滑块，凸轮机构等等，该机器人的主要特点体现在，通过个电机实现不同机构之间的联动，这就减少了驱动源的数量，这样也可以达到减少实验费用，同时由于该机器人需要具有定的载荷，因此该机器人的大多数结构采用了铝材作为结构材料，这样就可以减轻机器人的总重量，进而可以负载更多部件，提高了机器人的爬行速度。在机器人的设计方案中，研究方案很好的保证了机器人的整体协调动作，并且很好的解决了机器人的自锁问题。通过本次机器人设计主要有以下几个方面的总结功能创新这种机器人可以适用于多种有杆状物的场合，对城市的杆状物的清洗以及维护，对城市公共设施的清洗和维护来说是次革命性的改变......”。

3、“.....因此，可以很好的优化机器人的结构，以凸轮，曲柄滑块机构，移动凸轮等机构构成机器人主体结构，这些机构实现了多动作协调联动和变直径杆的攀爬。同时，该机器人只是个工作平台，我们可以在该平台上搭载不同的工作机器，这样就可以在杆状建筑上完成更多的工作，这样对于高空作业具有很好可推广性，以及可操作性，其应用范围也大大的得到了提高。爬杆作业机器人设计参考文献陈明森爬杆机器人运动原理及动力学研究硕士学位论文武汉武汉理工大学，宋异半导体芯片测试自动物料传送设备的研究武汉华中科技大学，蔡开仕新型无侧压连杆内摆线内燃机关键技术研究广州华南理工大学，薛维杰汽车离合器执行器设计与控制方法研究北京北京交通大学，王晓光等蠕行式仿生变直径杆爬行机器人设计机械制造扬廷力等著机器人机构拓扑结构学北京机械工业出版社，,杜立具有自适应功能的机械零件库系统的研究与应用合肥合肥工业大学，刘立山圆筒式谷物种子干燥机的研制北京中国农业大学......”。

4、“.....王永鼎滩涂半浮式养殖紫菜收割机与采后冷藏保鲜技术研究上海上海水产大学，刘可如单晶铜杆生产工艺及设备的研究与开发广州广东工业大学，杨天兴齿形链式牧草收割机的研究与设计兰州甘肃农业大学，李艳莉型模切机间歇机构创新设计与研究西安西安理工大学，崔博文噪声测量用机械臂的结构及控制合肥合肥工业大学，王广来玉米收获机之摘穗机构的理论研究与改进分析青岛青岛科技大学，赵剑坤磁吸附爬臂机器人平台的设计及相关问题研究广州华南理工大学，杨明远等的人机接口模块设计与实现液晶与显示爬杆作业机器人设计致谢在大学学业即将完成之前，在这里首先要感谢我的毕业设计指导老师赵爽老师，在她细心的指导下，我基本上完成了毕业设计所规定的任务量，达到了毕业答辩的要求，顺利完成了毕业，赵老师丝不苟的态度让我受益匪浅，同时赵老师也教导我，要以实在，诚实的态度完成毕业设计，不应该得过且过，那样不仅对自己没有好处，对其他人也没有好处......”。

5、“.....细致给我分析问题所在，同时教我怎样去寻找答案，对于些结构上的问题赵老师总是向我提些具有决定性的建议，让我的设计更进步，让我学到不少东西。在此我衷心感谢赵老师等老师对我耐心的指导，使我能够顺利毕业，在毕业设计期间老师们严谨的治学态度，对学生认真负责的态度，忘我的敬业精神与奉献精神，给我留下了深刻的影响，这辈子都值得我学习。在此我感谢他们在这个学期内也包括以前对我细心的指导和帮助，永远不会忘记他们对我鼓励和敦敦教诲，我将铭记终生。同时还要感谢我的同学，感谢他们在我的毕业设计当中帮我查找资料，跟我起交流，讨论毕业设计当中出现的种种问题，在他们的帮助下我少走了许多歪路。最后对所有关心过我的老师和学长以及同学表示最衷心的感谢，我的顺利毕业离不开你们的帮助，在今后的人生我定会记住你们的好的，我将继续努力，发奋图强，向着更高的目标不断前进......”。

6、“.....按齿面的硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限，大齿轮的接触疲劳极限。计算应力循环次数小齿轮大齿轮查得接触批量寿命系数计算接触疲劳许用应力计算试算小齿轮的分度圆直径，代入中的较小值得计算圆周速度计算齿宽计算齿宽与齿高比模数爬杆作业机器人设计齿高计算载荷系数根据，级精度，可查得动载荷系数，,查得查得使用系数由,查得所以。按实际的载荷系数校正所得的分度圆直径计算模数按齿根弯曲疲劳强度设计公式确定公式内的各计算值查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限，大齿轮的弯曲疲劳强度查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，则，......”。

7、“.....并加以比较。，大齿轮的数值大。设计计算综合分析考虑，取得,几何尺寸计算分度圆直径中心距齿宽，取，验算假设成立，计算有效。,,爬杆作业机器人设计数据整理圆锥齿轮齿轮类型直齿圆锥齿轮,齿形角，顶高系数，顶隙系数，螺旋角，不变位。精度级，小齿轮材调质，大齿轮轮缘材料为钢调质，硬度分别为和。大端分度圆直径小齿轮，大齿轮节圆锥顶距节圆锥角，大端齿顶圆直径，齿宽齿数，模数圆柱齿轮齿轮类型直齿圆柱齿轮精度级，小齿轮材调质，大齿轮轮缘材料为钢调质，硬度分别为和。分度圆直径，中心距齿宽，齿数，模数曲柄滑块机构设计电机带动曲柄转动，曲柄连杆机构又把运动传递到上机械臂，同时下机械臂也要做相应的动作来配合上机械臂的运动。因此曲柄连杆机构作为连接机器人上下机械臂的关键......”。

8、“.....在传统的曲柄滑块机构设计中，般取时为摇杆滑块机构。当小大的机构传力特性比较好。其中曲柄长度连杆长度偏心距本例中无偏心距，，又机器人的机构之间不能有干涉作用，滑块在运动过程中不能触及电动机的顶端，由电机的尺寸图可知，它的前提是爬杆作业机器人设计在设计时考虑的个重要因素就是结构的紧凑性。在这里预选曲柄长为连杆长，加上滑块的尺寸补偿，这样可以，满足上式的要求图机器人运转周期图假设曲柄的转速为则转圈的时间为当曲柄转圈时机器人上升即为。则机器人的移动速度又由要求可知机器人在全负载情况下能够保持的运行速度所以应该保持在左右。曲柄滑块机构对机器人的力学和运动模型进行分析为满足机械在高速度，高能量和高应力状态下工作要求，因此需求结构的速度，以及力学性能分析，而曲柄滑块机构的主要受往复机械惯性力影响......”。

9、“.....因此本设计中采用双导杆结构对机构模型运动的振动和平稳进行评估机构各部分的速度分析爬杆作业机器人设计图机构模型图如上图所示，取点为坐标原点，在轴上的坐标为，用表示滑块的位移，利用三角关系有下式子从而有以下式子代入数据图位移与转角的关系图使用软件可得到该函数的电动机参数图该电机使用直流电，转子为齿轮轴的可逆电机，电机转速为范围内，电机的转矩转速近似线性关系。在额定转速情况下电机输出转速为，电机实物以及相关尺寸如下图所示图电机实物图爬杆作业机器人设计电气控制系统论述基本原理主体电路即直流电机控制模块。这部分电路主要由单片机的端口定时计数器外部中断扩展等控制直流电机的加速减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便的读出电机转速的大小和了解电机的转向，能够很方便的实现电机的智能控制。同时，还包括直流电机的直接清零启动置数暂停连续等功能......”。