1、“.....提高处理器的利用效率。第五个命令是用来计算关节沿着指定的路线运动时关节角的矩阵变换。这个矩阵旦被计算出来，这个变换矩阵就被用来作为控制器的表格来实现理想关节角的插值。控制器的实现计算转矩控制器利用软件来实现，它的实现如图所示。由公式给定的计算转矩的控制准则有部分写成代码作为软件的功能。专门的软件模块与数据采集器连接在起来实现控制算法的计算，并且将计算转矩的参考值传送到Ⅱ控制器。假定这个动态的模型应用的相当恰当和精确......”。

2、“.....幸运的是这种机器人操作臂的动态性正如其所描述的样，满足这种设计要求。相对的动态性和操作臂所应用的参数是基于参考文献中所描述的样。调节器参数的获取可参考文献。用户界面基于的用户使用界面允许使用者通过改变由轨迹生成器生成的代码参数来详细的了解目标轨迹和用户界面。用户使用界面如图三所示。这个机器人操作的用户使用界面十分友好，关节空间的轨迹可以被储存，也可以被重新装载......”。

3、“.....关节到达笛卡尔坐标系中特定位置和方位的关节角由文献中给定的逆运动学方程来求解。实验调试在模拟环境中完成测试，并且达到有效性的要求后，也应该调试下实际的机器人操作臂的应用情况。很多测试指标都用来评估控制器的性能。控制器调试的结果表明此控制器的设计结构有很好的使用性能，对于不同的轨哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文迹参考值均能达到小的跟踪误差，并且这些误差在要求的范围之内......”。

4、“.....在此设计中采用了飞投运动的原理。飞投指的是渔民投掷鱼线到河中的位置。这涉及到飞投的行为存在以下几种状态，向前投掷，向前的运动，腕部关节的抖动，以及投掷运动的完成。机器人操作臂的运动通过提供个预先设定的关节轨迹到控制器上，然后大体上来模仿投掷运动的原理来实现关节轨迹的控制。参考轨迹包括正弦曲线信号的合适的相位，量值，以及应用在关节二三五上的频率。运动结果实现了由人来完成的投掷运动的效果......”。

5、“.....这个界面里包括了投掷运动的三个循环周期。实验用的视频是格式的，你可以在文献里下载。关节关节关节关节关节关节当前笛卡尔坐标位置关节位置度关节位置度理想笛卡尔坐标关节关节关节关节关节关节笛卡尔坐标控制关节控制保存当前位置装载位置删除位置关闭重启状态活动的臂电源关图应用界面该界面显示了当前的关节角度和末端执行器的笛卡尔坐标位置。在关节的运动范围内编辑器提供有效的关节角度，利用其可以设定理想关节角度......”。

6、“.....该应用界面也可以存储当前位置哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文和装载以前存储的位置。教学过程研究这个课题的学生获得了改进工业机器人操作臂的能力和接口部分的设计。这个课题包括阅读和解释即熟练掌握相关科技文献上的相关知识，移去控制器上的多余的芯片，根据使用指南插入改进后的芯片选择和购买电缆和终端，以及接口电源，伺服系统，编码器，以及电位计和数据采集器。学生也学习了计算转矩控制的原理......”。

7、“.....运动控制的实现还涉及到计算转矩控制方程的模型代码，在这里计算转矩控制方程是通过语言编制的软件的功能来实现的运动控制的实现还包括作为校准的系统的设计，比例微分积分调节器控制，轨迹生成，以及外部信号接口。机器人的应用开发由于该课题是在学年完成的，机器人和基于接口技术的新的个人计算机运动控制的开发已经由另外的两个再读研究生来完成，这次历时四年。这两次计算转矩的控制开发都是用在内环上......”。

8、“.....这个内容涉及到操作臂的末端执行器的六个力传感器以及和计算机的接口部分的设计，也包括在下对控制器的控制。实现机器人操作臂的随意控制。这个内容包括利用专用的控制器替换在年使用的比例微分积分调节器控制的控制。在基于神经网络控制器的发展和实现的基础上，未来的研究主题因该是利用神经网络控制器来控制机器人操作臂。些机器人控制的实验手册可以提供给学生二手的资料，以便了解机器人控制的相关知识......”。

9、“.....包括重力加速度计算转矩控制阻抗控制以及导纳控制等。这篇论文描述了机器人操作臂的改进，与个人计算机的接口，基于轨迹生成和友好的用户界面的软件的开发，在下比例微分积分调节器控制的实现。这个项目是利用先进的技术将在技术上落后但机械结构上仍还完善的机器人实验台变废为宝的恰当的例证，能够使使用者在低成本的基础上利用基于和开发的先进的柔性的软件来实现对机器人操作臂的实验研究。哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文附录,,,......”。