1、“.....手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油气缸，我们选用的是回转油缸。它的结构紧凑，回转角度为，手腕回转速度，并且要求严格的密封。手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩......”。

2、“.....封手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩惯若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为，则惯公式式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量工件对手腕转动轴线的转动惯量。西安文理学院毕业设计论文第页若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为公式式中工件对过重心轴线的转动惯量工件的重量工件的重心到转动轴线的偏心距,手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏公式式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则。手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封公式式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承......”。

3、“.....可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得公式同理，根据,得西安文理学院毕业设计论文第页式中手部的重量长度尺寸回转气缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩油从孔进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的油从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶片回转气缸的压力和驱动力矩的关系为,或公式手腕回转缸的尺寸尺寸设计设计油缸内径为,半径,轴径,半径,油缸运行角速度，加速度时间，回转油缸的工作压力为。则力矩公式第五章手臂伸缩，升降，尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核由设计方案可以知道，横向气缸不仅要承受负载的重量......”。

4、“.....假设此重量为负载的十分之，即。则纵向气缸实际的负载。进步求的理论负载气缸的内径公式查表后得。活塞杆直径由估取活塞杆直径查表后得缸筒长度的确定缸筒长度为活塞行程为活塞厚度活塞厚度由于气缸的行程,所以气缸筒的壁厚的确定选用无缝钢管为材料，查表得气缸的进排气口计算查表可知，气缸的进排气口的规格为活塞杆的强度校核机械手爪的重量约为。工件重量为。图活塞杆的受力分析如图所示，由静力平衡方程公式公式求得支反力为西安文理学院毕业设计的训练，从中锻炼自己分析问题解决问题的能力，为将来的工作打下个良好的基础。西安文理学院毕业设计论文第页第七章致谢本次设计是在我尊敬的姚老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,本次毕业设计是大学四年间所学知识的综合运用......”。

5、“.....加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了定的基础。在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料，包括液气压控制几何量公差与测量机械制图机械手设计基础等等，尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高通过对该课题的独立设计，使我对机械知识有了个更加深入的了解，对机械这门学科有了进步的理解。也使我独立设计的能里有了极大的提高。在设计的研究阶段，我得到了姚老师的大力支持和帮助，在此并向她表示衷心的感谢。在设计过程中，遇到不懂的地方，我也经常与同学进行讨论，解决难题。感谢父母家人对我的教育，感谢所有关心我的朋友和老师，同时感谢菏泽学院良好的学习环境。当然，由于本人设计水平有限在课程中没有接触过机械手的相关课程，实际经验的不足，以及时间上的限制，在设计中难免存在些。恳请老师给予以批评以及指正......”。

6、“.....西安文理学院毕业设计论文第页参考文献刘建慧,邹慧君加工中心自动换刀装置类型综述及设计特点,机械设计与研究李净仪,李秋红,郑耘杰简述机械手液压控制系统的设计,农机使用与维修朱文艺，张庆乐数控加工中心换刀机构动作过程及控制原理研究,武汉工程职业技术学院学报刘炜数控加工中心自动换刀系统,机床与液压杨可森,艾长胜,侯志坚数控镗铣加工中心自动换刀系统中机液机械手机床与液压范真加工中心北京化学工业出版社,许福玲,陈尧明液压与气压传动第三版北京机械工业出版社,沙杰,加工中心结构调试与维护北京机械工业出版社,吴振彪,王正家工业机器人第二版武汉华中科技大学出版社,濮良贵,纪名刚机械设计第八版北京高等教育出版社,王科社,杨庆东,孙志永浅谈快速自动换刀装置,新技术新工艺机械加工与自动化张祺,侯力,刘松加工中心换刀机械手控制系统研究，控制与检测刘瑞己加工中心快速自动换刀装置,机械工程师朱文艺......”。

7、“.....武汉工程职业技术学院学报李健玲，贺炜，丁毅种换刀机械手卡爪夹紧机构的设计,组合机床与自动化加工技术刘茂生刀具交换系统换刀机械手的方案设计，航空精密制造技术机械手技术发展概述,四大类传动方式机械电气液压和气压的优劣，霍苏萍数控加工编程与操作北京人民邮电出版社西安文理学院毕业设计论文第页大连理工大学工程图学教研室机械制图第八版北京高等教育出版社论文第页以点为坐标原点，得剪力图和弯矩图如下图剪力图图弯矩图由表得活塞杆,则在处横截面上的剪应力为安全在处的弯应力为安全。纵向气缸的设计气缸的内径根据机械手结构关系得公式根据气缸的结构得估算时取,。代入上式得按照标准进行圆整，取活塞杆直径由估取活塞杆直径西安文理学院毕业设计论文第页缸筒长度的确定缸筒长度为活塞行程为活塞厚度活塞厚度由于气缸的行程......”。

8、“.....则由表知气缸的进排气口计算查表可知，气缸的进排气口的规格为计算作用在活塞上的总机械载荷机械手手臂移动油缸的受力简图如图所示。作用在活塞上的总机械载荷为驱工导回封惯公式工作阻力工工作阻力工的数值要根据油缸工作的具体情况确定有无，并进行计算或估算。在此为完成搬运工件的伸缩油缸，故不受工作阻力，即工为。导向装置处的摩擦阻力导不同配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况进行估算。本设计如图所示的是双向杆导向，其导向杆截面形状是圆柱面。导向杆对称配置在气缸的两侧，并布置在过气缸活塞杆的平面内。密封装置处的摩擦阻力封图手臂伸缩气缸受力简图西安文理学院毕业设计论文第页在压力油驱动活塞运动时，各密封装置处摩擦阻力之和为封，即封封封封公式封封封分别为活塞杆和缸盖处活塞与缸壁处伸缩气管处等密封装置处的摩擦阻力，其值随密封圈结构的不同而异......”。

9、“.....活塞杆上所受到的平均惯性力，可近似计算如下总惯公式式中总参与运动的零部件的总重量包括被抓物件重量重力加速度速度变化量启动过程的时间背压阻力回背压阻力为气缸低压气体所造成的阻力。般背压阻力较小，可按工回计算。由于工，故回。所以驱工导回封惯气缸的校核计算气缸可以产生的输出力已知气缸的直径，气缸的工作压力。则有机械设计手册表可以算出气缸所产生的推力气缸可以产生的拉力计算机械手臂所产生的重力机械手爪的重量约为工件重量为驱动手爪开合气缸的重量为伸缩气缸的重量为机械手臂的安装底座和以及导向杆支架等其他零件的总重量约为。机械手臂总体产生的重力气缸所产生的推力机械手臂总体产生的重力，所以气缸能够推动手臂而完成手臂的升降运动。西安文理学院毕业设计论文第页导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向......”。