1、“.....使手臂对驱动点的偏重力矩很大，不利于升降运动。图为其机构示意图。升降机构放在可缩放的机构的平台上这种结构的优点是整个机形高度可以较低，手臂的高度大致就是机械手的高度，手臂回转的转动惯量可以较小，不需升降导向支撑，结构比较紧凑，提升行程大。图升降机构设在机座上方升降机构采用直线缸本次设计的机械手手臂升降机构也采用直线缸，它的结构如图，它设有导向套，其导向性能好，刚性大，工作平稳，活塞杆顶部为球铰沈阳理工大学学士学位论文图机械手的升降液压缸结构图链连接，当导套因负载偏斜时，不致于活塞杆歪斜。臂部升降油缸的计算液压缸主要参数的确定液压缸的工作压力为，推力液压缸的机械效率，般取，往返速比则按标准取则液压缸的有效面积无杆腔沈阳理工大学学士学位论文有杆腔缸筒壁厚计算般按薄壁缸筒计算......”。

2、“.....材料的抗拉强度极限安全系数，般可取。设计壁厚为，足以满足要求。活塞杆直径计算取按强度条件校核现所以强度满足要求。液压缸的流量计算流量有杆腔升降则伸伸沈阳理工大学学士学位论文缩缩沈阳理工大学学士学位论文机械手的其它部分装置行程位置检测装置行程位置检测装置的作用，是控制机械手的运动位置，或是利用检测装置，通过控制系统对机械手的运动位置进行控制。如把运动系统的位置反馈个控制系统，再由控制系统进行调节，使其运动停止在规定的位置上，以保证对机械手运动的定位精度。现举个应用电液比例阀或电液伺服阀的反馈控制为例，用方框图表示检测装置把实际位置信号反馈给控制系统进行比较......”。

3、“.....使机械手平稳准确停在预定位置上。检测装置应用有电位器编码器和刚性机构等。机械手的定位精度指的是频繁的往复运动中的重复定位精度。影响保持定的定位精度的误差是很多的如手臂的刚性油液的温度变化位置检测元件的类型及执行环节的误差等，都对重复定位的精度有严重影响。由于机械手应用在不同的环境，而且大多数是应用在周围环境比较恶劣的现场中，因此，对行程位置检测装置有以下几点要求在机械性能方面要结构简单刚性好体积小寿命长和维修方便在使用环境方面要能在振动油污等条件下稳定和可靠地工作在电气性能方面要有高的抗干扰能力，高精度，长期使用是精度不变。行程位置检测装置有机械的模拟的和数字的三种。在本次设计的机械手中采用了机械式的位置行程检测装置。缓冲定位装置专用机械手以及简易的通用机械手常用的缓冲方法，可大致分为内缓冲和外缓冲两种。内缓冲是在驱动系统内设置缓冲环节......”。

4、“.....在油缸设置缓冲机构。大多数液压驱动的机械手采用内缓冲的方法。外缓冲是在驱动系统之外设置缓冲机构，如液压缓冲器等。气压驱动的机械手由于空气的可压缩性大，速度平稳性差的特点，大多数采用外缓冲的方法。沈阳理工大学学士学位论文在该机械手中，采用了图所示的缓冲机构。该机构有缓冲室，可调节流阀缓冲调节阀单向阀组成。当活塞杆前进到图示位置时，油被封闭在缓冲室内，因而产生背压力，在此压力作用下活塞减速，图可调式油缸端部缓冲机构即运动部分的动能逐渐被缓冲腔内的油所吸收。调节针状螺钉就可以改变缓冲腔内油的溢出情况，从而使活塞的速度能按所要求的方式衰减。当反向运动时，高压油推动缓冲柱塞，并顶开钢珠进入油缸，因此，起动力大而缩短了起动时间。沈阳理工大学学士学位论文机械手总体方案总结传动方案的确定考虑到圆柱坐标式的占地面积小而动作范围大的特点，决定采用圆柱坐标式......”。

5、“.....由于棒料有定长和掉头的要求，姑机械手应设计个手腕度的回转运动，这样此机械手就需由手臂升降，伸缩，回转和手腕回转四个自由度，才能满足上料的动作要求。规格参数臂力千克定位精度毫米自由度范围速度停止位置数手臂伸缩手臂回转手臂升降手腕回转毫米度毫米度毫米秒度秒毫米秒度秒坐标形式圆柱坐标驱动源液压驱动控制方式程序控制结构特点机械手伸缩运动结构此机械手手臂伸缩采用双作用式单杠活塞油缸，伸缩动作是由缸体运动实现的，活塞杆固定不动，其伸缩行程为毫米，伸缩缸体安装在带燕尾型的滑枕上，他们起由手臂坐支承，燕尾型滑枕还有导向作用，手臂的刚度大，工作时运动平稳。油缸的输油管路采用伸缩油管形式，避免外露且安装方便。在手臂伸出端安装可调的定位螺钉，确保送料精度。手臂的回转运动结构手臂的回转采用回转油缸，油缸摆角为度，使用在度以内，回转油缸的动片与输出轴固联，输出轴通过键与行星齿轮联结......”。

6、“.....当回沈阳理工大学学士学位论文转油缸的动片回转时，带动输出轴和行星齿轮自转。由于行星齿轮向调速阀的单向阀，进入手臂伸缩油缸左腔，使手臂缩回。当手臂上的碰铁碰行程开关，使断电，并发出电讯号和跳步，使通电，则换向阀右边接通油路，压力油通过的单向阀进入手腕回转油缸腔，使手腕回转度没，手腕上的碰铁碰行程开关，使断电，换向阀复位成型滑阀机能状态，同时亦使断电，定位油缸复位拔销压力继电器复位，发出电讯号，并经步进选线起跳步，使电磁铁通电，电磁换向阀右边通路接通油路，压力油经的单向阀进入手臂回转油缸腔，使手臂回转度。当手臂的回转碰铁碰行程开关，使断电，换向阀复位成型滑阀机能状态并发出电讯号，经步进选线器跳步，使通电，定位油缸工作，插定位销，压力继电器发出电讯号，经步进选线沈阳理工大学学士学位论文器跳步，使电磁铁通电......”。

7、“.....行程开关发信，通过时间继电器使夹头闭合，将棒料夹牢，电控系统发讯，经步进选线器跳步，时间继电器延时使通电，机械手手爪松开，延时到断电手爪闭合，并发出电讯号，步进选线器跳步，电磁铁通电，手臂缩回，当手臂碰铁碰行程开关时，断电下降停，并发出电讯号跳步，使通电，电磁换向阀的左边通道接通油路，压力油经的单向阀进入手腕回转油缸的另油腔，使手腕反转度手腕上的碰铁碰行程开关，使断电，并发出电讯号，步进选线器跳步，使电磁铁通电，电磁换向阀左边的通道接通油路，压力油经的单向阀和行程节流阀进入手臂回转油缸的另油腔，使手臂反转度机械手复位。当手臂上的回转碰铁碰行程开关时，断电机械手停在原始位置上，并发出电讯号步进选线器跳步，使和通电两个油泵同时卸荷，机械手的动作循环结束。机械手的缓冲与定位此机械手采用适时切断油路，死挡铁定位。在手臂左右摆动时......”。

8、“.....参与摆动部分的重量为公斤。摆动角速度原设计为度秒，手爪中心处的线速度在毫米秒以上，在运动时产生较大的惯性矩。现在角速度改为度秒，并在摆动油缸两腔安装单向节流阀，控制摆动速度，将行程节流阀双向使用，缓冲效果较好，满足定位的精度要求。沈阳理工大学学士学位论文参考文献沈阳机床工业公司七二大学，工业机械手，辽宁人民出版社，年月工业机械手图册编写组，工业机械手图册机械工业出版社，年月左健民，液压与气压传动机械工业出版社，年月巩云鹏田万禄张祖立黄秋波，机械设计课程设计东北大学出版社，年月黄清远，机械设计学机械工业出版社，年月朱龙根黄雨华，机械系统设计机械工业出版社，年月大连理工大学工程化教研室，机械制图第四版高等教育出版社，年月张利平灯钟明，液压气动系统设计手册机械工业出版社，年月沈阳理工大学学士学位论文致谢经过了两个多月紧张而忙碌的毕业设计......”。

9、“.....在老师的悉心指导和同学的热心帮助下，我终于完成了此次设计。前三年对基础课和专业课的学习，使我掌握了有关的专业知识，培养了我独立的学习和思维方式。而本次的设计，使我将大学四年所学的知识做了系统的总结和复习，并在这次的设计中得到了相当的应用。这次设计比以前的课程设计等都要全面和系统，是对大学学习的次全面的检查。我这次设计的是生产线自动上下料机械手。为了圆满的完成设计，我查阅了机械手的些资料，访问了国内外的机械手网站，对当今国内外的机械手有了些了解。对机械手的工作原理等有了比较清晰的认识。由于实际经验不足，所学有限，虽然我已尽了最大努力，但是仍然有很多的问题存在，有待以后进步解决。与相对固定的中心轮捏合，迫使行星齿轮又产生个公转，从而带动手臂坐也绕轴线回转，即为手臂的水平回转运动。回转油缸露出机体外部，安装维修方便，并增加了支撑手臂回转部分的刚性。当手爪夹持工件回转时......”。