1、“.....扫描程序置零置零扫描电机开始扫描检测口是否为高电平检测口是否为高电平标志位置检测口是否为高电平检测口是否为高电平如果口为高电平则跳出循环体置零远距离感应到后电机动作检测口是否为高电平跳出循环体清看门狗礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页检测口是否为高电平检测口是否为高电平如果口为高电平则跳出循环体置零近距离感应到后电机动作检测口是否为高电平跳出循环体清看门狗检测口是否为高电平置零握手动作检测口是否为高电平延时延时检测口是否为高电平如果口为高电平标志位置清看门狗延时返回起始位置检测是否为高电平清看门狗清看门狗系统初始化程......”。

2、“.....口输出高电平延时清看门狗左转头程序口输出高电平延时清看门狗礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页口输出低电平延时清看门狗右转头程序口输出高电平延时清看门狗口输出低电平......”。

3、“.....口输出高电平延时清看门狗小臂放下程序合肥工业大学本科毕业设计论文第页共页口输出高电平延时清看门狗口输出低电平延时清看门狗小臂抬起程序口输出高电平延时清看门狗图附图礼仪机器人实物的主视图礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页附图礼仪机器人实物的后视图口输出低电平，口输出高电平延时清看门狗扫描电机程序程序循环次转个步距角口输出高电平延时清看门狗口输出低电平......”。

4、“.....口输出高电平延时清看门狗延时循环次口输出高电平延时清看门狗口输出低电平延时清看门狗延时标志位置零近距离感应到后电机动作程序循环输出高电平延时清看门狗输出高电平延时清看门狗合肥工业大学本科毕业设计论文第页共页循环口输出高电平延时清看门狗口输出低电平，口输出高电平延时清看门狗置零口输出高电平延时清看门狗口输出低电平，口输出高电平延时清看门狗置零标志位置零握手动作程序循环口输出高电平延时清看门狗口输出低电平......”。

5、“.....该系统基于凌阳位高速单片机，整个机器人机构共有个自由度......”。

6、“.....并采用三个蓄电池供电。由于步进电机有价格低廉抗干扰能力强没有长期积累误差换向调速方便等特点，故本系统的执行机构采用步进电机。由于礼仪机器人需要有检测人体的功能，所以经过比较决定采用市场上容易购买的防盗装置电子狗改造成为人体热释电红外传感器，并最终采用两个人体热释电红外传感器个光电传感器构成信号检测系统。握手用的人体接近传感器采用漫反射式光电开关并经过光电隔离电压变换电路成为单片机可以处理的信号。因为单片机的工作电压只有，而光电开关工作电压为，所以必须经过电压变换电路......”。

7、“.....并且存在个速度比，我们采用分时给两个步进电机发脉冲，且发的脉冲数量不样从而实现机器人抬手的动作，但振动较大。因为礼仪机器人控制系统是个开环控制系统，所以机器人工作过程中存在着丢步失态问题，所以我们也设计步进电机的手动调整键盘，并装在机器人的后背中。合肥工业大学本科毕业设计论文第页共页参考文献罗亚非等。凌阳位单片机应用基础，北京航空航天大学出版社，。秦曾煌等。电子技术，高等教育出版社，。潭浩强。程序设计，清华大学出版社，。肖珍妮袁增贵。印刷板电路设计教程，清华大学出版社，。刘正非。光电技术......”。

8、“.....。陈永甫。电子电路智能化设计实例与应用，电子工业出版社，。礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页致谢衷心感谢我的指导老师尹志强在我毕业设计过程中和论文答辩期间给予的悉心指导和帮助，老师严谨的工作态度强烈的责任感都非常值得我学习。在我完成毕业设计的过程中，得到了机电教研室宋老师夏老师陈老师王老师的帮助和督促，同时也感谢工业培训中心给我们提供的这次机会，特别是朱华炳吴伟老师的信任和支持，以及研究生单成伟同学的帮助和指导。在次对你们表示深切的敬意......”。

9、“.....它的工作电压范围为，我们用供电。当没有信号时常态，控制线输出当有信号时输出，但是高电平单片机无法识别，必须经过电压变换为单片机工作电压为单片机才可以识别，所以设计了用芯片光电隔离耦合器电平转换电路。光电耦合器由发光器件和受光器件组成，连接发光源的引线作为输入端，连接受光器件的引线作为输入端。通常发光器件为发光礼仪机器人控制系统的研究和设计第页共页二极管，受光器件为光敏三极管。图为型号为的光电耦合器接线图。它是共集电极输出型，若输入端端为，则发光二极管导通激发发出红外光，受光三极管照射后......”。