1、“.....但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为相峰值，通过驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出种状态，对应种输出电流，从到以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步改善半步细分细分细分细分和细分种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出不同的状态。伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机系列小惯量，其额定输出共用，旋转编码器规格为增量式脉冲数分辨率引出线线有油封，无制动器，轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高倍，达到定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品系列的。具有共振抑制功能控制功能全闭环控制功能......”。

2、“.....从而实现高速定位，也可通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式，还配有通信口，使上位控制器可同时控制多达个轴。伺服电机驱动器为系列，适用于小惯量电动机。直流电机可回旋的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和时利公司生产的无刷直流电机，其调速范围宽低速力矩大运行平稳低噪音效率高。无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的驱动器，其采用直流供电，有起停及转向控哈尔滨理工大学学士学位论文制过流过压及堵转保护，且有故障报警输出外部模拟量调速制动快速停机等特点。旋转编码器在可回旋的转盘机构上，安装有公司生产的增量型旋转编码器，编码器将信号传给......”。

3、“.....的选型根据系统的设计要求，选用公司生产的小型机。在个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲控制中断输入脉冲输出模拟量设定和时钟功能等。的单元又是个独立单元，能处理广泛的机械控制应用问题，所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。完整的通信功能保证了与个人计算机其它和可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。三软件编程软件流程图流程图是程序设计的基础。只有设计出流程图，才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表，最终完成程序的设计。所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械手的控制要求，绘制流程图如图所示。图软件流程图程序部分由于论文篇幅有限......”。

4、“.....供读者参阅，见图。哈尔滨理工大学学士学位论文图程序列表四结束语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由控制，不仅能满足机械手的手动半自动自动等操作方式所需的大量按扭开关位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成工业局域网，实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文，，，，，，哈尔滨理工大学学士学位论文，哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学学士学位论文中文译文简易机械手及控制随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善......”。

5、“.....其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运货物运输更快捷便利。四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图所示，有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等组成......”。

6、“.....放气时机械手松开。其工作过程为当货物到达时，机械手系统开始动作步进电机控制开始向下运动，同时另路步进电机控制横轴开始向前运动伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。步进电机驱动纵轴上升，另个步进电机驱动横轴开始向前走转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处步进电机再次驱动纵哈尔滨理工大学学士学位论文轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物系统回位准备下次动作。控制器件选型为达到精确控制的目的，根据市场情况......”。

7、“.....步距角为，电流。是横轴电机，带动机械手机构伸缩是纵轴电机，带动机械手机构上升下降。所选用的步进电机驱动器是型，该驱动器采用直流供电，桥双极性恒相电流驱动，最大的种输出电流可选，最大细分的种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计，保证了驱动器可适应较宽和流量以及钢管的系列标准选择相应满足要求的钢管壁厚式中管道内最高工作压力管道内径管道材料的抗拉强度许用应力对于钢管抗拉强度安全系数，当时，当时，当时，。对于铜管......”。

8、“.....先按经验公式确定油箱的容量，待系统确定后，再按散热的要求进行校核。油箱容量的经验公式为式中液压泵每分钟排出压力油的容积经验系数见表。表液压系统经验系数系统类型行走机械低压系统中压系统锻压机械冶金机械经计算得出油箱大致体积为油箱容量见表表油箱容量在确定油箱尺寸时，方面要满足系统供油的要求，还要保证执行元件全部排油时，油箱不能溢出，液压油在油箱中的容量般为，最低容量不得低于，同时在油箱的设计中加入清洗油口，以及拆件口的安装。液压介质的选择液压介质应具有适宜的粘度和良好的粘温见表特性油膜强度要高具有良好的润滑性能抗氧化稳定性好腐蚀作用小......”。

9、“.....哈尔滨理工大学学士学位论文液压介质的密度介质种类矿物型液压油水包油乳化液水乙二醇液化液磷酸酯液化液高水基液化液密度表液压泵用油粘度推荐值温度齿轮泵叶片泵叶片泵轴向柱塞泵径向柱塞泵根据该机构的使用条件等因素，其工作温度在，且载荷较轻，所以选用机械油，根据该系统的工作状况以及运动情况选用矿物型液压油，粘度为。在使用过程中，由于液压介质自身特性及工作环境的影响，高温高压氧化等物理化学作用下，液压介质的性能指标会发生改变，当变化后的指标不能保证系统正常高效运行时......”。