1、“.....就会造成严重泄漏，影响正常运转，必须严加密封。齿轮齿条直线缸回转结构齿轮齿条结构是通过齿条的往复运动，带动齿轮回转，其驱动源可以是液压或气压驱动。回转油缸行星齿轮结构它是由回转油缸摆角，动片与转轴固接在起，转轴用键与行星齿轮联结，中心轮套在基座上，中心轮是固定不动的。回转油缸与手臂固结在起。驱动回转油缸回转又带动手臂绕轴回转，形成转臂，故行星轮，中心轮和手臂组成个行星轮系。回转缸主要参数计算通过对以上几种方案的了解和论证，单片式液压摆动马达的方案最优。其结构如图所示哈尔滨理工大学学士学位论文图该机械手的臂部回转结构采用直接通过轴输出结构......”。

2、“.....转动角度为，设定加速时间为所以有所以查阅液压设计手册可以选择单页片摆动液压马达。又有液压马达的工作效率为设为有需要实际输出通过验算有该马达当输入压力因为涉及液压系统设计该处给定压力额即可。手臂升降运动般圆柱坐标式，直角坐标式有升降运动，球坐标式有时为了增加提高高度，也有升降运动。由于本次设计的机械手采用的圆柱坐标式，所以，手臂的升降运动是必不可少的。升降运动机构配置形式升降机构设在机座内对于中小型规格机械手，多采用这种结构，手臂靠自重下降。升降机构设在机座上方些机械手的升降行程比较大，需设计立柱式结构，支撑升降运动机构，其轮廓尺寸相对比较大......”。

3、“.....手臂悬伸在最大位置时，使手臂对驱动点的偏重力矩很大，不利于升降运动。升降机构放在可缩放的机构的平台上哈尔滨理工大学学士学位论文这种结构的优点是整个机形高度可以较低，手臂的高度大致就是机械手的高度，手臂回转的转动惯量可以较小，不需升降导向支撑，结构比较紧凑，提升行程大。升降机构采用单作用单出杆液压缸本次设计的机械手手臂升降机构也采用直线缸，它的结构如图，它设有导向柱，其导向性能好，刚性大，工作平稳，活塞杆顶部为球铰。通过对以上几种方案的了解和论证，带有导向杆的立柱式伸缩缸方案最优。该机械手的臂部升降采用四导向杆立柱式伸缩缸结构。液压缸主要参数的确定工回导总封惯工为升降缸的工作力导为导向杆所受摩擦力封为密封处的摩擦力回为回油路产生的阻力封总此处有系统设计工作时间为，行程，启动时间惯上部回背杆动机械工业出版社......”。

4、“.....年月吉顺平可编程序控制器原理及应用机械工业出版社，年月机械设计手册编委会液压传动与控制机械工业出版社，年月黄清远机械设计学机械工业出版社，年月朱龙根，黄雨华机械系统设计机械工业出版社，年月大连理工大学工程化教研室机械制图第四版高等教育出版社，年月张利平，灯钟明液压气动系统设计手册机械工业出版社，年月，哈尔滨理工大学学士学位论文致谢经过了两个多月紧张而忙碌的毕业设计，已经接近尾声。在张宝海老师的悉心指导和同学的热心帮助下，我终于完成了此次设计。前三年对基础课和专业课的学习，使我掌握了有关的专业知识，培养了我独立的学习和思维方式。而本次的设计，使我将大学四年所学的知识做了系统的总结和复习，并在这次的设计中得到了相当的应用。这次设计比以前的课程设计等都要全面和系统，是对大学学习的次全面的检查。我这次设计的是生产线自动抓取蜡模机械手......”。

5、“.....我查阅了机械手的些资料，访问了国内外的机械手网站，对当今国内外的机械手有了些了解。对机械手的工作原理等有了比较清晰的认识。由于实际经验不足，所学有限，虽然我已尽了最大努力，满足基本设计要求，但是仍然有很多的问题存在，有待以后进步解决。将公式代入公式有结果总因为有压力损失机械损失未计入在内取工作效率为升所以有由于系统设计的统性所以选区升降缸也有所以有所需液压压力为升则往返速比缸筒壁厚计算般按薄壁缸筒计算，壁厚按下式确定哈尔滨理工大学学士学位论文式中液压缸内径液压缸最高工作压力缸筒材料的许用应力，钢管的材料的抗拉强度极限安全系数，般可取。设计壁厚为，足以满足要求。活塞杆直径计算取按强度条件校核现所以强度满足要求......”。

6、“.....是控制机械手的运动位置，或是利用检测装置，通过控制系统对机械手的运动位置进行控制。如把运动系统的位置反馈个控制系统，再由控制系统进行调节，使其运动停止在规定的位置上，以保证对机械手运动的定位精度。现举个应用电液比例阀或电液伺服阀的反馈控制为例，用方框图表示图检测反馈图检测装置把实际位置信号反馈给控制系统进行比较，差值送入放大器，控制电液比例阀的流量或压力，使机械手平稳准确停在预定位置上。检测装置应用有电位器编码器和刚性机构等。机械手的定位精度指的是频繁的往复运动中的重复定位精度。影响保持定的定位精度的误差是很多的如手臂的刚性油液的温度变化位置检测元件的类型及执行环节的误差等，都对重复定位的精度有严重影响......”。

7、“.....而且大多数是应用在周围环境比较恶劣的现场中，因此，对行程位置检测装置有以下几点要求在机械性能方面要结构简单刚性好体积小寿命长和维修方便在使用环境方面要能在振动油污等条件下稳定和可靠地工作在电气性能方面要有高的抗干扰能力，高精度，长期使用是精度不变。行程位置检测装置有机械的模拟的和数字的三种。在本次设计的机械手中采用了机械式的位置行程检测装置。定位缸采用单动定位油缸。特点体积小，精度高。原理如图所哈尔滨理工大学学士学位论文示图定位缸原理图选取尺寸规格如下工件孔径标准孔径定位销直径释放最大行程重复定位精度容许偏心量定位力该定位缸外形尺寸如图图外形尺寸哈尔滨理工大学学士学位论文结论为了改善劳动环境，提高生产效率，快速实现工业生产的机械化和自动化，机械手受到很多国家的重视，并被广泛运用。本文调查学习了机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理......”。

8、“.....在此基础上，确定了蜡模制壳机械手的基本系统结构和机械结构，完成了机械手机械方面的设计工作。文章从蜡模制壳的自由度入手提出了套总体设计方案，并根据机械手的生产工作要求选取圆柱坐标系为本次设计坐标系。同时，就机械手的组成以及现实作业，给出了具体的手部，臂部和机座的结构形式并选择液压驱动作为本次设计的驱动机构。设计的蜡模制壳机械手达到了任务要求，能够完整的执行设计动作。本设计还有很多不足之处，由于自身的知识储备还很浅薄，所以在结构设计，力的计算及系统分析上还可能会有漏洞。这个都需要自己在以后的生活中不断学习研究并通过实践加以完善。哈尔滨理工大学学士学位论文参考文献袁承训液压与气压传可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时......”。

9、“.....重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到，量产产品达到轴，负载的产品系统总重已突破。更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息生物技术生命科学及航空航天等高端行业发展。目前我国机械手的研发和应用还处在个发展的阶段，跟美国日本等发达国家相比还有很大的差距，很多产品还需进口，特别是高灵活高精度的机械手。要使我国机械工业更进步在发展壮大，就必须提高其自动化程度和生产效率，将人手操作变为机械手操作。同时，国家应加大对机械手及机器人的研发投入，积极开发出拥有自主知识产权的产品......”。