1、“.....,,,,,,,,,,。直流电机的闭环控制和微机接口闭环速度控制系统的种基本模式是采用限流控制，即我们所熟悉的并联电路控制，如图所示。为给定速度参考值，从速度传感器获得的信号与电机速度成正比，速度传感器输出滤除了交流波动，然后与给定速度相比较，得到速度偏差通过速度控制器处理，速度控制器的输出调速整流器触发角，使实际的速度接近给定速度，速度控制器通常是个控制器，它主要有三个作用使传动系统稳定和调整阻尼比在个希望的范围内，通过积分作用使稳态速度偏差接近和滤除噪声。传动装置采用了限流控制......”。

2、“.....只要,即是的允许最大值，电流控制环节就失去作用。如果大于，甚至是个很小的值，电路就会产生个大的输出信号，电流控制超过速度控制，在恒定电流等于允许最大值时，纠正速度偏差。当速度达到要求值时，减小于，电流控制不会产生作用。同时速度控制器开始工作，因此在这种模式下，在任何已知时间内，传动装置主要是被速度控制环节或电流控制环节控制，因此，它也被叫做并联控制。另种闭环速度控制模式如图所示，它采用内部电流控制环节和外部速度控制环节，速度控制器的输出应采用个电流限流器......”。

3、“.....电流控制器的输出调整逆变器触发角，使实际的速度接近于速度给定做确定的个值，由速度给定或转矩转矩的增加所引起的任何正的速度偏差，都会产生更大的参考电流值。由于增加，电机加速来校正速度偏差，最终产生个新的,使电机转矩等于负载转矩，同时，速度偏差接近于，对于任何大的正的速度偏差，电流限制饱和和电流参考值被限制在,系统的电流不允许超过允许值的最大值，在最大允许电枢电流下，纠正速度偏差直到它变小和限流装置退出饱和状态，此时，被纠正的速度偏差小于允许值......”。

4、“.....因为电机的电流不会颠倒，这个正的没有作用，它取决于控制器，当速度偏差变成正的，调节器将有很长的时间来响应。在控制作用中造成的不必要的延迟。电流控制器因此被用来为负速度转速偏差设置零电流参考值。因为速度控制环节和电流控制环节是串联的，内部电流控制也是串联控制，所以它被称作电流引导控制，它比电流限制控制更普遍的应用，主要有如下的有点它提供对任何电源电压骚动的更快的反应。这可以通过考虑对于电枢电压的减少的两个传动装置的反应来解释。在电枢电压的减少降低了电动机的电流和力矩......”。

5、“.....速度下降，因为电动机力矩小于没改变的负荷力矩。结果通过设定触发角在个很小的值，速度偏差恢复到原值。就内部电流调节而论，由于在电电枢电压的减少，电动机电流的减少，产生了电流偏差，它可以通过改变触发角是电枢电流回到原值。瞬态响应现在取决于电动机的电时间常数。既然电动机的时间常数与机械时间常数相比小得多，内部电流调节提供对电源电压扰动的更快的反应。对于定触发电路图，整流器和控制电路起在连续的情况下有恒定的增益。电机是为这个增益设计的来确定阻尼比在，超过百分之。在不连续的情况下，增益降低......”。

6、“.....增益减小的越多，当导通角降低时，电机反应在不连续的情况下变得缓慢并且逐渐恶化。如果试图设计电机在不连续的情况下，则在连续的传导下电机很可能振荡或者甚至不稳定。内部电流控制环提供闭环控制在整理器和控制电路，因此，他们增益的变化对电机的性能有很小的作用，因此，内部的电流环节的电机的瞬态响应比电流限制控制的大的多。在电流限制控制中，在开始电流限制作用之前电流先超过允许值，因为触发角仅仅在离散的间隔中改变，实际的电流的超调量发生在电流限制作用之前。小电机对高的瞬态电流更能容忍......”。

7、“.....电流的异常值需要电流调整。在这种情况下，由于简单，采用了限流控制。两种方法在速度增减方面有不同的响应，速度的减小至多使电机的转矩为零，当制动时它才能翻转。电机减速主要由于负载转矩。当负载转矩很小时，对速度减小的反应将减小。这些电机因此适合应用在有大的负载转矩的装置中，比如例如印刷机，泵和吹风机。微机接口实现两种信息形式的交换。在计算机之外，有电子系统所处理的信息以种物理信号形式存在，但在程序中，它是用数字表示的......”。

8、“.....所以外部和内部形式的转换是由许多步骤完成的。用图所示的情况为例加以说明，图中展示了为计算机和产生连续变化信号的传感器之间的接口。传感器产生的信号常很小，需要放大，或者产生的信号和形式被系统的的其它部分处理之前需要再次转换。举例来说，许多传感器具有电阻变化，这必须有专门电路转换成电压。这种将传感器输出转换成电压信号，并于系统的其它部分相连的过程，成为信号处理。如图所示例子中，信号调理部分将原子传感器的典雅或电流信号范围转换成可用模拟数字转换器变成数字形式的信号范围......”。

9、“.....这数字量可是可能的二进制数值中的固定值。如果传感器输出不是连续变化的，就不需要模拟数字转换。在这种情况下，信号调理单元必须将输入信号变幻成另信号，也可直接与接口的下部分，即微型计算机本身的输入数出单元相连接。输入输出单元间数字开关电压信号转换成能通过系统总线传送到计算机的信号形式。这里每根线的状态，无论是开或者是关，用相应的或表示。对于已经转换成数字形式的模拟输入量，内部表示中用和组成的排列形式形成预备转换量相对应的二进制数......”。