1、“.....第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告串口方面功能子程序说明配置串口，波特率为，无奇偶校验位，位数据，位起始位波特率控制寄存器高位波特率控制寄存器底位说明配置串口，波特率为，无奇偶校验位，位数据，位起始位波特率控制寄存器高位波特率控制寄存器底位说明串口发送个码第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告,说明串口发送串码说明串口发送个码,说明串口发送字符串说明串口发送串中有限个数的字符读取控制参数直接计算法控制该程序已通过测试,控制效果很好......”。

2、“.....再根据转向角度的大小控制车速第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告次重复,,第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告控制算法方面程序第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告说明异常处理异常处理指的是传感器返回的值没有在表格中定义，此时的处理方法是读取先前的传感器状态，根据之前的状态决定当前应该如何处理。,说明该函数每隔定时间调用次,用于控制赛车转向和转速第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告记录队列将不存放全白的情况如果队列缓冲区已经满......”。

3、“.....第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告个光电管同时采到白色目前只用到以该判断个连续的光电管采到黑色获取当前的偏差,根据偏差大小选择合适的控制参数第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告,第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告读取控制周期参数,定算法具体如下对于般的工业对象，普遍采用的是阶加纯滞后的模型，即对象模型可设为，其中为增益，为时滞，为时间常数，为微分算子。控制算法采用，其中。控制器的参数自整定原理是基于被控对象的特性，如图所示。启动整定程序时，系统将切断控制器，对的参数进行选择，然后再进行控制。见图......”。

4、“.....的三个控制参数以及控制周期都是可变的，与多种条件及状态有关，包括当前的车速车速越高，控制周期越短，反之越长。当前的差值，目标值当前值，根据不同的值，设置不同的参数，般有三套参数就可以了。例外处理由于赛车对控制的响应较快，滞后比较小，因此，可以不需要对过冲时的积分项作归零处理，但赛车失去目标时不能指望算法，此时可以考虑使用模糊控制方法。输入量个反映当前赛车位置的参数这个参数是个与赛道中心线相关的偏移量表示赛车偏向赛道中心线右侧，表示舵机方向朝右舵机方向朝左......”。

5、“.....我们编写了个函数，将的输出量直接转换成占空比。所有与控制有关的参数都保存在中，可以实时修改。弯路控制算法介绍我们的控制算法主要目的是尽量保证车轮与赛道时刻平行。通过实时计算出赛道的曲率半径和偏转角，然后让赛车按照偏转角转向。图像处理与赛道识别赛道图像的初步处理图是幅典型的拍摄的赛道图像。图赛道图像第届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告图是其相应的直方图赛道区背景区图直方图通过对赛道图像直方图的分析，我们可以看出，黑色赛道区灰度比较集中，且像素点较多，形成个高而窄的峰值，背景区灰度分布则比较分散......”。

6、“.....以取得比较好的效果。由于光照条件的不同，直方图的整体分布会发生左右移动，如何自动找到赛道区灰度进行正确的阈值分割是需要解决的问题。我们采用统计的方法，首先统计出直方图，按从高至低选取三个峰值，则赛道区峰值般会落于其中。然后从中找到个灰度值最小的认为是赛道灰度，并适当选取阈值进行分割。实验表明，此法稳定性好，在不同的光照条件下均能正确选取阈值。赛道中线的识别赛道中线可以通过寻找系列中点，经参数拟合来得到。经过阈值分割后，赛道图像转变为黑白二值图像，背景为白色，赛道为黑色。但由于噪声的影响......”。

7、“.....对赛道的识别造成定的干扰。考虑到噪声干扰的像素数目般比较小，不会超过赛道的宽度。因此在每行自左至右扫描寻找赛道中点的时候，可以记录黑色像素宽度的最大值，认为其为赛道，并取其中点作为赛道中点。这样，噪声的干扰不会对识别造成影响。参数拟合考虑到控制的需要及算法的简练，我们在赛道中选取个左右的中点作为控制点，采用最小二乘法拟合条直线。由于稳定状况下赛道为垂直位置，若按照普通方法设直线方程为，则斜率很大甚至不存在。为方便描述，取如图所示坐标系......”。

8、“.....为使最小，条件为即由此可以解得系数并求得残差平方和。由系数可以得到当前赛车与赛道的夹角，由系数可以得到当前赛车与赛道的相对位置。由的大小可以判断出当前赛道是直道还是弯道，为采取相应的控制措施提供依据。智能车系统软件智能车系统软件设计思想为了便于软件的编写修改调试，在软件设计中，采用了层次化模块化结构化和参数化设计技术。层次化采用层次化设计是本系统设计软件的大特点。我们把程序分为两大层，即物理层和应用层。这样做的好处是为了便于程序调试和移植......”。

9、“.....有了物理层后，我们就可以将在机上模拟的应用层的程序无需改动地直接移植到单片机上。模块化设计采用模块化设计是为了便于系统的移植和维护，避免代码的重复，从而节省数据的存储空间。结构化编成采用结构化的编程方法使得程序结构清晰逻辑性强便于设计修改，并符合了自顶向下的程序设计规测。参数化为使软件能适应各种控制单元硬件配置运行环境等方面的具体要求，系统采用了参数化设计，注重于数据结构和其上进行的操作，这样有助于增强整个运行软件的灵活性和适应性。本系统的软件设计采取了自顶而下，逐步细化的设计方法。首先......”。