1、“.....保证了速度控制系统在不同情况下都有较好的控制效果。起跑线检测电磁组智能车的起跑线与光电和摄像头组的竞赛都有所不同，它是以块磁铁为起跑线的检测图竞赛跑道起跑区示意图由于是以磁铁为起跑线，如果用检测导线的传感器去检测起跑线是不现实的，所以我们采用干簧管为起跑线的检测装置。干簧管是种磁敏的特殊开关。它通常由两个或三个既导磁又导电材料做成的簧片触点，被封装在充有惰性气体如氮氦等或真空的玻璃管里，玻璃管内平行封装的簧片端部重叠，并留有定间隙或相互接触以构成开关的常开或常闭接点。当永久磁铁靠近干簧管时，或者由绕在干簧管上面的线圈通电后形成磁场使簧片磁化时，簧片的接点就会感应出极性相反的磁极。由于磁极极性相反而相互吸引......”。

2、“.....分开的接点便会吸合当磁力减小到定值时，在簧片抗力的作用下接点又恢复到初始状态。这样便完成了个开关的作用。开发与调试软件开发环境介绍是公司开发的软件集成开发环境，飞思卡尔所有系列的微控制器都可以在下进行软件开发。本模型车所用的处理器是，程序调试是在环境下实现的，所用语言为语言。首先要新建个基于的的工程，选用语言为语言，具体的过程如图到所示。建立好新的工程后，就可以在编译器里进行程序的编写。图新建工程界面图工作界面智能车整体调试舵机调试首先在程序里不断的修改舵机的控制量，确定舵机左转和右转极限的值，记下该值留着在程序里设定左转和右转的极限值。然后用小段跑道来测试舵机的转向......”。

3、“.....当用的是直道时候要保证模型车的舵机位置绝对的居中，小道时候，模型车给出的转角应该足够的小，大时候转角应该近似为圆弧弦的角度，弯道时候要给足转角。电机调试像测试舵机样用不同的赛道来测试电机给出的转速是否满足实际控制的需要，当用的是小道时候，模型车应该保持直道上的速度，大时候，应该适当的减速，以使得通过时候不会产生过大的超调，弯道时候要能够很的将速度降下来，如果是急转弯时可以不给控制量或者让电机反转以达到刹车的效果。整体调试首先以个较低的速度跑完整个赛道，然后再慢慢的提高速度，直到模型车在个地方出错，然后调整控制算法，如此反复，直到模型车能够以理想的速度，在理想的路线上运行完为止......”。

4、“.....硬件部分主要包括车模的调整电磁信号采集模块起止线检测模块和电机驱动模块。对于前轮的调整主要影响的是赛车的转向性能，包括前轮的主销内倾角主销后倾前束等几方面。对于后轮的调整主要是差速机构的调整，它的作用是在车模转弯的时候，降低后轮与地面之间的滑动，并且还可以保证在轮胎抱死的情况下不会损害到电机。信号采集模块主要由电磁探头部分电磁信号放大部分霍尔传感器部分及速度反馈部分组成。探头部分用工字型电感作为感应磁场的媒介，这类电感体积小，值高，具有开放的磁芯，可以感应周围交变的磁场。为了加强探头的选频特性在电感上根据串联了容值匹配的电容。干簧管是用于起始线检测的传感器，根据大赛在赛道起始线会铺设排磁钢，用干簧管检测起始线电路简单......”。

5、“.....该芯片负载电流可以达到，而内阻只有，十分适合赛车使用。软件部分主要包括舵机控制电机控制和速度控制速度反馈模块采用的是与电机用齿轮啮合的光电编码器，通过定时读取光电编码器即可达到测定车速进而实现速度闭环控制的目的。舵机转角与输入的之间关系十分稳定，因此采用了直接根据信号给定的控制方法，即简单的控制。电机转速由于受到电池电压电机传动摩擦力道路摩擦力和前轮转向角度等等很多因素的影响，不能采用直接对应的控制方法，而应采用闭环控制。赛车的速度控制赛用的是算法，为了加快速度响应，又在期望速度与实际速度相差较大时预先引入个预先标定的开环函数......”。

6、“.....和的系数要根据赛道情况进行调节，调节思路是这样的当赛车响应不够快时，需要增大项的系数，但是项系数的增大会带来超调量的增大当超调量过大时，可以增大项系数来改善稳态性能项可以消除稳态误差，但是会减慢赛车响应。具体调节时需要根据实际情况来进行参数调整。参考文献卓晴，黄开胜，邵贝贝学做智能车，北京航空航天大学出版社，邵贝贝单片机嵌入式应用的在线开发方法，北京清华大学出版社，童诗白模拟电子技术基础北京高等教育出版社，谭浩强程序设计北京清华大学出版社，黄开胜金华民蒋荻南韩国智能模型车技术方案分析,电子产品世界......”。

7、“.....朱卫华种微机与单片机无线串行通信的设计方法南华大学，年月王宜怀嵌入式系统使用微控制器的设计与应用北京航空航天大学出社徐科军传感器与检测技术第二版，电子工业出版社，年月吴晔张阳滕勤基于嵌入式系统设计电子工业出版社张睿原理图与设计电子工业出版社，年月肖玲妮袁增贵印刷电路板设计教程清华大学出版社张义和完全电路设计电路板篇机械工业出版社张国雄金篆芷测控电路机械工业出版社陶永华，尹怡欣，葛芦生新型控制及其应用北京机械工业出版社，张宇河，董宁计算机控制系统北京北京理工大学出版社，邓兆祥，褚志刚等，汽车前轮定位参数优化设计......”。

8、“.....尹怡欣，陶永华新型控制及其应用北京机械工业出版社，年致谢在本次智能车大赛的准备期间，我们不断遇到问题，同时也不断解决问题，个个问题的解决见证了我们这支队伍的成长。在此期间离不开老师同学们的大力支持，是他们的帮助让我们做得更好。我在这里要感谢院领导的重视和支持，感谢马世杰老师的悉心指导，感谢学院里很多老师同学的关怀和帮助，是你们让我们有了最好的展示平台和克服困难的动力。我还要感谢我们团队，感谢我们彼此长期以来的团结合作，感谢彼此之间的相互鼓励，我们永远铭记我们用汗水浇注的钢铁友情......”。

9、“.....因此设计时就要综合考虑转向机构响应速度与舵机力矩之间的关系，通过优化得到个最佳的转向效果。建议力臂在之间。两拉杆轴是等长的，所以车的左右转是相同的。这里说明点，两拉杆轴是等长并不和上述转向都是边长边短相矛盾。因为我们的最终目地是使车模在转向时，内侧前轮要比外侧的转角要大。当舵机转动力臂时，由于力臂的尾端是按曲线运动的，导致两前轮的转角不同，内侧前轮要比外侧的转角要大。缺点使车模车头整体重心过高，影响车模的稳定性,经测试，由于舵机固定的比较稳定，此方案对小车的稳定性影响几乎为零。分析舵机控制转向轮转向的原理可以发现，在相同的舵机转向条件下，转向连杆在舵机端的连接点离舵机轴心距离越远，转向轮转向变化越快......”。