1、“.....且可传播足够远的距离。因此超声波传感器在避障的设计中被广泛应用。所选择的深圳金瓷科技有限公司生产的防水型超声波传感器，型号为方向角为工作温度为检测范围为。共用两个超声波传感器，分别放置在小车车头的左边和右边。如图所示电机电机传感器传感器图传感器位置图单片机的选择与简介本次设计所选用的是单片机。是个低电压，高性能位单片机带有字节的可反复擦写的程序存储器。和字节的存取数据存储器，这种器件采用公司的高密度不容易丢失存储技术生产，并且能够与系列的单片机兼容。片内含有位中央处理器和闪烁存储单元，有较强的功能的单片机能够被应用到控制领域中。功能特性提供以下的功能标准字节闪烁存储器，字节随机存取数据存储器，个口，个位定时计数器，个向量两级中断结构，个串行通信口，片内震荡器和时钟电路。另外，还可以进行的静态逻辑操作，并支持两种软件的节电模式。闲散方式停止中央处理器的工作......”。

2、“.....掉电方式保存随机存取数据存储器中的内容，但震荡器停止工作并禁止其它所有部件的工作直到下个复位。引脚描述电源电压地口口是组位漏极开路双向口，即地址数据总线复用口。作为输出口时，每个管脚都能够驱动个电路。当被写入口时，每个管脚都能够作为高阻抗输入端。口还能够在访问外部数据存储器或程序存储器时，转换地址和数据总线复用，并在这时激活内部的上拉电阻。口在闪烁编程时，口接收指令，在程序校验时，输出指令，需要接电阻。口口个带内部上拉电阻的位双向口，的输出缓冲级可驱动个电路。对端口写，通过内部的电阻把端口拉到高电平，此时可作为输入口。因为内部有电阻，个引脚被外部信号拉低时输出个电流。闪烁编程时和程序校验时，口接收低位地址。口口是个内部带有上拉电阻的位双向口，的输出缓冲级可驱动个电路。对端口写，通过内部的电阻把端口拉到高电平，此时......”。

3、“.....因为内部有电阻，个引脚被外部信号拉低时会输出个电流。在访问外部程序存储器或位地址的外部数据存储器时，口送出高位地址数据。在访问位地址的外部数据存储器时，口线上的内容在整个运行期间不变。闪烁编程或校验时，口接收高位地址和其它控制信号。口口是组带有内部电阻的位双向口，口输出缓冲故可驱动个电路。对口写如时，它们被内部电阻拉到高电平并可作为输入端时，被外部拉低的口将用电阻输出电流。口除了作为般的口外，更重要的用途是它的第二功能，如下表所示表口引脚第二功能端口引脚第二功能串行输入口串行输出口外中断外中断定时计数器外部输入定时计数器外部输入外部数据存储写选通外部数据存储读选通口还接收些用于闪烁存储器编程和程序校验的控制信号。复位输入。当震荡器工作时，引脚出现两个机器周期以上的高电平将使单片机复位。当访问外部程序存储器或数据存储器时，输出脉冲用于锁存地址的低位字节。即使不访问外部存储器......”。

4、“.....因此它可对输出时钟或用于定时目的。要注意的是每当访问外部数据存储器时将跳过个脉冲时，闪烁存储器编程时，这个引脚还用于输入编程脉冲。如果必要，可对特殊寄存器区中的单元的位置禁止操作。这个位置后只有条和指令才会被应用。此外，这个引脚会微弱拉高，单片机执行外部程序时，应设置无效。程序储存允许输出是外部程序存储器的读选通信号，当由外部程序存储器读取指令时，每个机器周期两次有效，即输出两个脉冲。在此期间，当访问外部数据存储器时，这两次有效的信号不出现。外部访问允许。欲使中央处理器仅访问外部程序存储器，端必须保持低电平。需要注意的是如果加密位被编程，复位时内部会锁存端状态。如端为高电平，则执行内部程序存储器中的指令。闪烁存储器编程时，该引脚加上的编程允许电压，当然这必须是该器件是使用编程电压。震荡器反相放大器及内部时钟发生器的输入端......”。

5、“.....设计所用软件以及模块程序设计所用软件的简单介绍简介目前流行的系列单片机开发软件是德国公司推出的软件，它是个基于位环境的应用程序，支持语言和汇编语言编程，其以上的版本将编译和仿真软件统为通常称为。提供包括编译器宏汇编连接器库管理和个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，由以下几部分组成集成开发环境包括工程管理器源程序编辑器程序调试器，见图编译器汇编器库管理器连接定位器目标文件生成器以及实时操作系统。应用进行软件仿真开发的主要步骤为编写源程序并保存建立工程并添加源文件设置工程编译汇编连接，产生目标文件程序调试。使用工程的概念，对工程而不能对单的源程序进行编译汇编连接等操作。工程的建立设置编译汇编及连接产生目标文件的方法非常易于掌握。首先选择菜单，在源程序编辑器中输入汇编语言或语言源程序或选择，直接打开已用其它编辑器编辑好的源程序文档并保存......”。

6、“.....建立新工程并保存保存时无需加扩展名，也可加上扩展名工程保存后会立即弹出个设备选择对话框，选择后点确定返回主界面。这时工程管理窗口的文件页会出现，将其前面号展开，接着选择，右击鼠标弹出快捷菜单，选择，出现个对话框，要求寻找并加入源文件在加入个源文件后，该对话框不会消失，而是等待继续加入其它文件。加入文件后点返回主界面，展开前面号，就会看到所加入的文件，双击文件名，即可打开该源程序文件。紧接着对工程进行设置，选择工程管理窗口的，再选择或点右键弹出快捷菜单再选择该选项，打开工程属性设置对话框，共有个选项卡，主要设置工作包括在选项卡中设置晶振频率在选项卡中设置实验仿真板等，如要写片，还必须在选项卡中选中其它选项卡内容般可取默认值。工程设置后按键或点击编译工具栏上相应图标进行编译汇编连接以及产生目标文件。成功编译汇编连接后，选择菜单或按键进入程序调试状态......”。

7、“.....内建个功能强大的仿真以模拟执行程序。能以单步执行按或选择过程单步执行按或选择全速执行等多种运行方式进行程序调试。如果发现程序有错，可采用在线汇编功能对程序进行在线修改，不必执行先退出调试环境修改源程序对工程重新进行编译汇编和连接然后再次进入调试状态的步骤。对于些必须满足定条件如按键被按下等才能被执行的难以用单步执行方式进行调试的程序行，可采用断点设置的方法处理或等。在模拟调试程序后，还须通过编程器将目标文件烧写入单片机中才能观察目标样机真实的运行状况。软件版免费产品的功能与商业版相同，只是程序的最大代码量不得超过，但对初学者而言已是足够，目前大多使用者所用的多用的都是这款。软件由于其强大的软件仿真功能，友好的用户界面以及易于掌握的特点而受到工程技术人员的欢迎，有人甚至认为是目前最好的单片机开发应用软件。简介软件是英国公司出版的电子设计自动化工具软件......”。

8、“.....还能仿真单片机及外围器件。它是目前最好的仿真单片机及外围器件的工具。软件具有其它工具软件例的功能。这些功能是原理布图自动或人工布线电路仿真。支持当前的主流单片机，如系列系列系列系列系列系列系列系列等。软件仿真功能如下提供软件调试功能提供丰富的外围接口器件及其仿真键盘，马达部分器件，部分器件。这样很接近实际。在训练学生时，可以选择不同的方案，这样更利于培养学生。提供丰富的虚拟仪器，利用虚拟仪器在仿真过程中可以测量外围电路的特性，培养学生实际硬件的调试能力。具有强大的原理图绘制功能。电路功能仿真特点如下在绘制好原理图后，调入已编译好的目标代码文件，可以在的原理图中看到模拟的实物运行状态和过程。是单片机课堂教学的先进助手。不仅可将许多单片机实例功能形象化，也可将许多单片机实例运行过程形象化。前者可在相当程度上得到实物演示实验的效果，后者则是实物演示实验难以达到的效果......”。

9、“.....这在相当程度上替代了传统的单片机实验教学的功能，例元器件选择电路连接电路检测电路修改软件调试运行结果等。课程设计毕业设计是学生走向就业的重要实践环节。由于提供了实验室无法相比的大量的元器件库，提供了修改电路设计的灵活性提供了实验室在数量质量上难以相比的虚拟仪器仪表，因而也提供了培养学生实践精神创造精神的平台。随着科技的发展，计算机仿真技术已成为许多设计部门重要的前期设计手段。它具有设计生意外事故,利用声光报警,以确保车辆驾驶安全。该系统实际应用效果良好。关键词模糊神经网络智能决策的基础分布式控制系统......”。