1、“.....作用为整流。时钟电路单片机的时钟电路设计如图所示。图时钟电路其中电路中的电容和典型值通常选择为左右。对外接电容的值虽然没有严格的要求，但电容的大小会影响振荡器频率的高低，振荡器的稳定性和起振的快速性。晶振的振荡频率的范围通常是在之间。晶振的频率越高，则系统的时钟频率也越高，单片机的运行速度也就越快。为接外部晶体的个引脚。该引脚内部是个反相放大器的输入端。这个反相放大器构成了片内振荡器。为接外部晶体的另端，在该引脚内部接至内部反相放大器的输出端。复位电路单片机的复位电路设计如图所示。基于步进电机的三自由度机械手设计图复位电路我所采用的复位电路为按键电平复位电路。因为时钟频率选用时，取，,。电平复位是通过端经电阻与电源接通而来实现的。接线原理电路机械手接线原理图设计中光耦在机械手接线图中起到了分开供电减少干扰的作用。高低速光耦如图所示。图光耦其中脉冲需要高速光耦来分开供电减少干扰，因为脉冲需要不断输出，输出频率大......”。

2、“.....机械手单片机程序流程图的设计机械手小臂伸缩子程序流程如图所示。机械手控制中为机械手小臂收缩输入端，为机械手小臂伸出输入端，分别为机械手小臂伸缩输出端。基于步进电机的三自由度机械手设计小臂伸出轴正转子程序小臂收缩轴反转子程序启动是否为延迟置零置零输出脉冲启动是否为延迟置置输出脉冲图小臂伸缩子程序机械手大臂上下子程序流程如图所示。为机械手大臂下降输入端，为机械手大臂上升输入端，分别为机械手大臂上下输出端。基于步进电机的三自由度机械手设计大臂上升轴大臂正转子程序大臂下降轴大臂反转子程序启动是否为延迟置零置零输出脉冲启动是否为延迟置置输出脉冲图大臂上下子程序控制机械手机体前后移动中，为机械手基座后移输入端，为机械手基座前移输入端，分别为机械手基座左右旋输出端，机械手基座左右旋子程序流程如图所示。基于步进电机的三自由度机械手设计基座前移轴正转子程序基座后移轴反转子程序启动是否为延迟置零置零输出脉冲启动是否为延迟置置输出脉冲图基座前后平移子程序控制机械手手爪的夹紧与放松中......”。

3、“.....为机械手手爪放松输入端，为机械手手爪输出端，机械手手爪子程序流程如图所示。基于步进电机的三自由度机械手设计手爪夹紧气缸进气子程序手爪放松气缸出气子程序启动是否为延迟置零启动是否为延迟置图手爪子程序机械手小臂升降子程序流程如图所示。机械手控制中为机械手小臂下降输入端，为机械手小臂上升输入端，分别为机械手小臂伸缩输出端。基于步进电机的三自由度机械手设计小臂上升轴小臂正转子程序小臂下降轴小臂反转子程序启动是否为延迟置零置零输出脉冲启动是否为延迟置置输出脉冲图轴小臂升降子程序在基于单片机机械手控制中为机械手启动引脚，为机械手停止引脚。汇编语言的设计在本课题中因为都是通过步进电机的正反装来控制整个机械手的运动，因此为了避免重复所以给出以小臂为列的汇编语言程序。因步进电机的型号都取同样的，所以步距角为度，圈度，需要个脉冲完成。,正转圈共脉冲基于步进电机的三自由度机械手设计,对的判断,当时则转到反转,反转圈个脉冲,步进电机的转速,基于步进电机的三自由度机械手设计,延时子程序正转表正转结束......”。

4、“.....我收获了许多，首先把我在大学里所学的知识做了次系统的复习，更加深刻的进步了解了所学的知识，培养了我综合运用所掌握知识，独立解决问题和分析问题的能力，也使我学会怎样更好的利用周边的工具查找资料和运用资料，还使我学会如何与老师同学共同讨论问题。这对我以后的工作将会有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。经过本次设计，我切实体会到作为个优秀的设计人员的艰难性。在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题，有的是知识方面的不足导致的，有的是设计经验方面不足导致的。这些问题有时使得我束手无措，不过在指导老师帮助和自己的努力下，终于使得我顺利完成了设计。基于步进电机的三自由度机械手设计参考文献董欣胜，组合机床与自动化加工技术，年,周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社,蔡自兴机械人学的发展趋势和发展战略,机械人技术北京机械工业出版社,王守城,容鸣液压与气动传动北京北京大学出版社,毛谦德......”。

5、“.....刘鸿文材料力学第四版北京高等教育出版社,张建明机电体化系统设计第三版北京高等教育出版社,濮良贵,纪名刚机械设计第八版北京高等教育出版社,王积伟,章宏甲,王谊液压与气压传动北京机械工业出版社,优励聂未精密滚珠丝杠副米思米中国精密机械贸易有限公司东力电机股份有限公司尹志强系统设计课程设计指导书第版北京机械工业出版社,秦曾煌电工学上册北京高等教育出版社,秦曾煌电工学下册北京高等教育出版社,电机原理应用英文中国工控网中国自动化专业传媒中国工控网中国自动化张毅刚单片机原理及应用北京高等教育出版社,基于步进电机的三自由度机械手设计致谢本设计是在我尊敬的吴婷老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度使我受益匪浅。在此，我首先向吴婷老师表示诚挚的感谢,在课题的研究和开发阶段，得到了韩老师的大力支持和悉心细心的帮助，为我提供了许多有关机械手的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助......”。

6、“.....在此我向他们表示衷心的感谢。最后我由衷地感谢我的指导老师，电机学院的各位老师对我的帮助，让我以名电机学院毕业生而感到骄傲自豪。键部件之。设计时要注意的问题基于步进电机的三自由度机械手设计末端执行机构应有足够的夹紧力，为使手指稳定的夹紧工件，除考虑工件在传送过程中的动载荷外，还应考虑工件夹持工件的重力。末端执行机构应有定的开闭范围。应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响，以及工件尺寸的大小。应能保证末端执行机构内的工件能被准确定位。结构尽量紧凑重量轻，以利于接下来的手臂的结构设计。根据使用条件考虑其通用性。总体的结构设计采用连杆杠杆式夹持器，用小型压缸驱动夹紧，它的结构形式如图所示。连杆杠杆式夹持器采用四连杆机构传递撑紧力，即当气压缸工作时，推动推杆向上运动，使两钳爪向内收拢，从而带动弹性爪夹紧工件。与本设计的零件要求相符，且这种夹持器多用于实心圆柱零件的夹持。图末端执行器其工件重量公斤，形手指的角度ϑ摩擦系数为。基于步进电机的三自由度机械手设计图手爪受力分析图根据手爪类别......”。

7、“.....采用摩擦锁紧方式，故受力分析得式中，工件质量重力加速度动态运动时产生的加速度安全系数型手爪张开的角度气爪夹头与工件的摩擦因素由于手抓与工件材料都采用钢，查表得其驱动力为所以实际驱动力基于步进电机的三自由度机械手设计取传动效率，并取若被抓取工件的为匀速取时，则所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。气缸的确定气缸工作压力的确定由液压传动与气压传动取气缸工作压力气缸内径和活塞杆直径的确定本课题设计的气缸属于双向作用气缸。单活塞杆双作用气缸是使用最为广泛的种普通气缸。因其只在活塞侧有活塞杆，所以压缩空气作用在活塞两侧的有效面积不等。活塞左行时活塞杆产生推力，活塞右行时活塞杆产生拉力。式中，活塞杆上的推力，活塞杆的拉力，气缸工作时的总阻力，基于步进电机的三自由度机械手设计气缸工作压力，活塞直径，活塞杆直径，气缸工作时的总阻力与众多因素有关，如运动部件惯性力密封处摩擦力背压阻力等。以上因素可以载荷率η的形式计入公式，如要求气缸的静推力和静拉力......”。

8、“.....若气缸动态参数要求较高且工作频率高，其载荷率般取η，速度高时取小值，速度低时取大值。若气缸动态参数要求般，且工作频率低，基本是匀速运动，其载荷率可取η。由以上分析得双向作用气缸的直径代入有关数据，可得查机械设计手册圆整，得由−,可得活塞杆直径圆整后，取活塞杆直径缸筒壁厚和外径的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中，缸筒壁厚，气缸内径，基于步进电机的三自由度机械手设计气缸试验压力，般取气缸工作压力缸筒材料许用应力本课题手爪夹紧气缸缸筒材料采用为铝合金,代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为手部活塞杆行程长计算活塞杆的位移量气缸活塞行程与其使用场合及工作机构的行程比有关。多数情况下不应使用满行程，以免活塞与缸盖相碰撞，尤其用于夹紧等机构。为保证夹紧效果，必须按计算行程多加的行程余量。故查有关手册圆整为校核活塞杆稳定性的验算当活塞杆的长度较小时，可以只按强度条件校核计算活塞杆直径有其中......”。

9、“.....消耗气量的计算气缸的耗气量与缸径行程工作频率和从换向阀到气缸的连接管路容积死容积有关，气缸每分钟消耗的压缩空气流量为式中，气缸缸径，活塞杆直径，活塞行程，气缸活塞每分钟往复次数此公式未考虑气缸内的死容积，因此计算值比实际值偏小，设计时要根据具体情况加以修正。气缸进排口的计算气缸的进排气口当量直径的大小与气缸的耗气量有关，除特殊情况外，般气缸的进气口排气口尺寸相同。气缸进排气口当量直径用下式计算式中工作压力下气缸的耗气量，空气流经进排气口的速度，般取基于步进电机的三自由度机械手设计把计算出来的气缸进排气口当量直径进行圆整后，按照气缸气口螺纹选择合适的气口螺纹。故，手抓部分总质量估算其中手爪部分和活塞杆材料采用钢，缸筒和端盖连接材料采用铝合金查相关手册......”。