1、“.....电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时秒。延时时间到，接通，状态转移到上升。上升到最高位，接通，状态转移到左移。左移到最左位，使接通，返回初右爪右爪次数次数次数左移信号次数工件工件本站点左爪本站点右爪停止标志停止标志运行标志操作面板面板中有上行下行指示灯，数字计算单位，档位开关，单步按钮。六实习总结近年来，机械手在自动化领域的应用越来越广泛，机械手具有结构简单造价较低维护方便速度快等特点。本系统就是通过应用西门子系列控制气动机械手的运行。通过这次对控制，让我了解了梯形图指令表外部接线图有了更好的了解，也让我了解了关于设计原理。有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。这次的实训给予了我不同的学习方法和体验，让我深切的认识到实践的重要性。在以后的学习过程中，我会更加注重自己的操作能力和应变能力。通过这次的实习，对之前学习的理论知识有了更深步的理解，对自己的专业及其应用有了进步的认识，同时这次实习也为自己以后的工作有了个全面的认识......”。

2、“.....再开始第二次循环动作。在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。机械手传送系统梯形图如图所示。图中从第行到第行为回原位状态程序。从第行到第行，为手动单步操作程序。从第行到第行为自动操作程序。这三部分程序又称为模块是图的操作系统运行的。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态。而自动操作程序能自动返回初态。五态软件界面原位运行中上行下行灯绿色为有效与组态软件的连接组态软件与的连接使用的是设备目录下的，再从中选，为西门子系列中的系列中的方式。运行程序运行标志次数次数次数次数次数次数次数次数次数上移信号左移信号机械手机械手左爪左爪制。在控制面板上，安装个档位开关，分手动和自动两大档位，手动挡包括调试和回原位两档，自动挡分单步半自动和全自动三档......”。

3、“.....原位下降夹紧上升右移左移上移放松下降二简介可编程控制器简称是种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器实施控制，其实质就是按定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换物理实现可以说是实施控制的两个基本点，同时物理实现也是与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器存储器输入输出接口电路通信接口及电源组成。的基本结构如下图所示三配置表共需十二个数字输入点，个数字输出点，七个模拟量输出点。中的的最大负载电流为，四个模块的负载电流为，符合要求。机械手传送系统输入和输出点分配表选型丰富的种类交流电。主机为西门子中的......”。

4、“.....模块模块为，它是模拟量输出模块，每个模块有两个输出通道，能够满足需要。电源为交流电。选择时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性可操作性投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出较满意的产品。输入输出点数对价格有直接影响。每增加块输入输出卡件就需增加定的费用。当点数增加到数值后，相应的存储器容量机架母板等也要相应增加，估因此，点数的增加对选用存储器容量控制功能范围等选择都有影响，在算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。的输入输出端子分配接线图四机械手的控制控制特点机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。系统控制示意图机械手传送工件系统示意图......”。

5、“.....手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图所示。其原理是内置个数字量点，不可扩充内置个数字量点，可扩充到路数字量或路模拟量内置个数字量点，可扩充到路数字量或路模拟量主机模块模块模块模块名称代号输入名称代号输入名称代号输出启动自动操作电磁阀下降下限行程单步电磁阀夹紧上限行程调试电磁阀上升右限行程回复电磁阀右行左限行程电磁阀左行停止上行灯指示手动操作下行灯指示半自动操作数字指示内置个数字量点，可扩充到路数字量或路模拟量主机为中的，因为他能扩展七个模块。模块模块为，它是模拟量输出模块，每个模块有两个输出通道。电源为机械手简介工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景......”。

6、“.....是门跨学科综合技术。机械手分类机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手，它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。本项目要求设计的机械手模型可归为第类，即通用机械手。在现代生产企业中，自动化程度较高，大量应用机械手。通过本次设计，可以增强对工业机械手的认识，同时并熟悉掌握技术位置控技术气动技术等工业控制常用的技术......”。

7、“.....确定这些动作之间的关系及完成这些动作的顺序。分配输入输出设备,即确定哪些外围设备是送信号给的,哪些外围设备是接收来自的信号的,同时还要将的输入输出点与之对应,对进行分配。在此基础上确定的选型。根据控制系统的控制要求和所选的点的情况及高功能模块的情况,设计用户程序,此时可采用梯形田助记符或流程图语言形式的用户程序。的用户程序体现了按照正确的顺序所要求的全部功能及其相互关系,编程时可用编程器或计算机直接编程修改,同时也可对的工作状态特殊功能进行设定。对所设计的程序进行调试和修改,直至完全实现系统所要求的控制功能。保存已完成的程序。机械手工作过程机械手在生产线上的任务是将工件从处传送到处。根据外界情况，机械手在空间上主要进行以下动作机械手下降，机械手抓紧工件，机械手与工件上升，机械手与工件有右移，机械手与工件下降，机械手放松工件，机械手上升，机械手左移。控制器检测上，下，左，右限位开关的通断，决定当前的动作，通过驱动系统输出，控制机械手的动作。同时......”。

8、“.....启动控制有种，个由启动开关安装在现场，个由通过组态王软件基于机械手控制系统设计摘要工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果，受到机械工业的。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器......”。

9、“.....可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。机把旋钮置于回原点，接通，系统自动回原点，驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则接通，其常闭触头打开，程序不跳转为跳转指令，如果驱动，则跳到指针所指处，执行手动程序。之后，由于常闭触点，当执行指令时，跳转到所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，既常闭闭合常闭打开则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。回原位程序回原位程序如图所示。用作回零操作元件。应注意，当用作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器置。手动单步操作程序如图所示。图中上升下降，左移右移都有联锁和限位保护。自动操作程序自动操作状态转移见图所示。当机械手处于原位时，按启动接通，状态转移到，驱动下降......”。