1、“.....用移位寄存器也能很容易实现这种控制功能，转换的条件由各行程开关及定时器的状态来决定。为保证运行的可靠性，在执行夹紧和松开动作时，分别用定时器和定时器作为转换的条件，并采用具有保持功能的继电器为夹紧电磁阀线圈供电。其工作过程分析如下机构处于原位，上限位和左限位行程开关闭合，接通，移位寄存器首位置，输出原位显示，机构当前处于原位。按下起动按钮，接通，产生移位信号，使移位寄存器右移位，置同时恢复为，得电，输出下降信号。下降至下限位，下限位开关得电，接通，移位寄存器右移位，移位结果使为其余为,接通，夹紧动作开始，同时接通，定时器开始计时。经延时由值设定，触点接通，移位寄存器再次右移位，使置其余为，接通，机构上升。由于为，夹紧动作继续执行。上升至上限位，上限位开关得电，接通，移位寄存器再次右移位，置其余为，接通，机构右移。右移至右限位，接通，将寄存器中的移到，得电，机构再次下降。下降至下限位，下限位开关得电......”。

2、“.....提高了控制系统的可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。此外，由于本次设计需要查阅大量资料和文献，在完成设计的同时，我不仅巩固了上课过程中学习的知识，而且对于控制系统有了更深刻更全面的认识，开拓了视野，也加深了我对于控制系统的兴趣，为以后在这方面的研究铺开了道路。参考文献董燕，张自强，李健电气控制与技术北京电子工业出版社，隋媛媛，廉鸿帅，迟军西门子系列原理及应用北京人民邮电出版社，,,袁任光可编程序控制器选用与系统设计实例北京机械工业出版社......”。

3、“.....陈恳，杨向东，刘莉，杨东超机器人技术与应用北京清华大学出版社，吴建强可编程控制器原理及其应用哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，附录整体设计的梯形图主程序附录二手动控制的梯形图附录三自动操作的梯形图程序附录四输出梯形图存器再次右移位，置其余为，复位，机构松开，放下搬运零件的同时接通定时器，定时器开始计时。延时时间到，常开点闭合移位寄存器移位，置其余为，再次得电机构上升。上升至上限位，上限位开关得电，闭合，移位寄存器右移位，置其余为，接通，机构左行。左行至原位后，左限位开关得电，接通，寄存器再右移位，置其余为，个自动循环结束。自动操作程序中包含了单周期和连续工作方式。程序执行单周期还是连续工作方式取决于工作方式选择开关。当选择连续工作方式时，使置，当机构回到原位时，移位寄存器自动复位，并使为，同时闭合，又获得个移位信号，机构按顺序反复执行。当选择单周期操作方式时，使为，当机构回到原位时，按下起动按钮，机构自动动作个周期后停止在原位......”。

4、“.....单步动作时，每按次起动按钮，机构按动作顺序向前步进步。其控制逻辑与自动操作基本致。所以只需要在自动操作梯形图上添加步进控制逻辑即可。在自动操作的梯形图程序即附录三中，移位寄存器的使能控制用来控制，的控制线路串接有个梯形图块，该块的逻辑为。当处于单步状态时，移位寄存器能否移位，取决于上步是否完成和起动按钮是否按下。④输出显示程序机械手的运动主要包括上升下降左移右移夹紧和松开。在控制程序中，和分别控制左右下降，控制夹紧，控制松开，和分别控制左右上升，和分别控制左右运行，控制原位显示。据此可设计出输出梯形图见附录四。机械手控制程序的调试在程序调试过程中出现了系列的问题，但最终都解决了。在使用梯形图编程时，刚开始由于梯形图指令掌握的不是很好，所以犯了不少，加上机械手模型装置本身存在的些问题，所以在调试程序时，机械手动作不符合控制要求。经过不断查阅资料，研究改进，最终程序调试成功。机械手运行良好，动作正确符合控制要求......”。

5、“.....机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减模块模拟量模块以及各种特殊功能模块，能执行包括逻辑运算计数数据处理和传送通信联网等各种指令。具有体积小结构紧凑的特点。中型输入输出点数在之间的称为中型，它不仅具有小型所能实现的功能，还具有更丰富的指令系统更强大的通信联网功能更快的扫描速度和更大的内存容量。大型输入输出点数在点以上的称为大型。它具有极强的软件和硬件功能通信联网功能自诊断功能，它可以构成三级通信网，实现工厂管理的自动化。的基本组成及工作原理的基本组成和般的微型计算机基本相同，也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。的硬件系统由微处理器存储器，输入输出部件电源部件编程器扩展单元和其他外围设备组成。各部分通过总线电源总线控制总线地址总线数据总线连接而成。其结构简图如下图硬件结构图的工作原理有两种基本的工作状态，即运行状态与停止状态在中还存在状态。在运行状态，通过反映控制要求的用户程序来实现控制功能......”。

6、“.....用户程序不是只执行次，而是反复不断地重复执行，直至停机或切换到工作状态。小型的工作过程有两个显著特点个是周期性顺序扫描，另个是集中批处理。周期性顺序扫描是特有的工作方式。以为例，连续执行用户任务的循环序列称为扫描。的个机器扫描周期是指用户程序运行次所经历的时间，它分为读输入输入采样执行程序处理通信请口输出部件外设接存储器微处理器运算器控制器电源输入部件扩展接口扩展单元受控元件输入信号外部设备求执行自诊断及写输出输出刷新个阶段。运行状态按输入采样执行程序输出刷新等步骤，周而复始的循环扫描工作，如图所示。图的扫描周期机械手模型控制系统的设计确定设计任务及设备选择根据工艺过程分析控制要求机械手模型如图所示。它是个水平垂直位移的机械设备，用来将工件由左工作台点移到点数不够，另外选择扩展模块。系统的硬件设计分配地址内部辅助继电器的地址如表所示......”。

7、“.....如图所示。图接线端子图系统的软件设计控制系统顺序功能图设计由机械手的动作流程图可知，机械手的工作过程示意如图。图机械手的工作过程机械手分为手动控制与自动控制，而自动控制又分为三种。自动控制中的单周期和循环连续运行的顺序功能图如图所示。单周期循环操作图自动控制顺序功能图原位指示原位复位左移上升松开下降右移上升夹紧下降下降夹紧上升右移下降松开上升左移复位控制系统程序设计整体设计为了变成结构简洁明了，可把手动控制和自动控制程序编写成相对独立的子程序模块，通过调用指令进行功能选择。当工作方式选择开关选择手动工作方式时，接通，执行手动工作程序当工作方式选择开关选择自动工作方式单步，单周期，连续时，分别接通，各自执行不同的自动控制程序。整体设计的梯形图主程序见附录。手动控制程序手动操作不需要按工序顺序动作......”。

8、“.....手动控制的梯形图见附录二。手动按钮分别控制下降上升右移左移夹紧右工作台点。图机械手模型示意图在机械手的动作过程中，气缸用来驱动全部动作，而气缸又由相应的电磁阀控制。其中，左移右移动作过程和上升下降动作过程分别由双线圈两位置电磁阀控制。例如，当上升电磁阀得电闭合时，机械手执行上升动作当上升电磁阀失电断开时，机械手停止上升动作。只有当下降电磁阀得电闭合时，机械手才执行下降动作当下降电磁阀失电断开时，机械手停止下降动作。同样，左移右移动作过程分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。而机械手的松开夹紧动作过程是由个单线圈两位置电磁阀称为夹放电磁阀控制的。当该夹放电磁阀线圈得电闭合时，机械手执行夹紧动作当该线圈失电断开时，机械手执行松开动作。机械手动作转换靠限位开关来控制，限位开关分别对机械手进行下降上升右移左移动作的限位，并给出动作到位的信号。而夹紧松开动作的转换是由时间继电器来控制的。另外，还安装了光电开关......”。

9、“.....从而产生无工件信号，为下个工件的下放做好准备。机械手要求按定的顺序动作，其流程图如图所示。图机械手的动作流程图起动时，机械手从原点开始按顺序动作。停止时，机械手停止在现行工步上。重新起动时，机械手按停止前的动作继续进行。为满足生产要求，机械手设置有手动工作方式和自动工作方式两种，而自动工作方式又分为单步单周期和连续工作方式。手动工作方式利用按钮对机械手每步的动作单独进行控制。例如，按左移按钮，机械手左移，按右移按钮，机械手右移。此种工作方式可使机械手置原位。单步工作方式从原点开始，按自动工作循环的工序，每按下起动按钮，机械手完成步的动作后自动停止。单周期工作方式按下起动按钮，从原点开始，机械手按工序自动完成个周期的动作后停在原位。④连续工作方式机械手在原位时，按下起动按钮，它将自动连续地执行周期动作。当按下停止按钮时，机械手保持当前状态。重新恢复后，机械手按停止前的动作继续进行。选择设备由机械手执行机构可知输入为个开关量信号......”。