1、“.....种被人们以为是用来显示时间，期望赶上未来的飞跃，由新威达制造的种大型多拨时钟。这种表是个伦敦模具生产公司设计和制造的道具，不幸的是，昂贵的变速调节电动机用来来驱动的在钟面表面的三个表盘被制造公司回收改造，尽管有复杂的齿轮系统设置，但是它不工作。个来自业主的相当奇怪电话透漏他正在寻求种以最低的成本重新得到它方法。他在个入门套件爱好杂志上看到个广告，并想知道是否有些围绕着如何控制直流电动机的速度的例子。我们想出了个以英飞凌系列为基础的解决方案，个伏直流电动机，个风扇，个红外线发光二极管，光电二极管和些简单的代码。其目的是使时钟运行在正确时间，精确到足以使平均时间保持了良好的持续时间......”。

2、“.....仅仅在薄荷伦尼斯传统服务之后。这个结果是个简单的比例，积分，微分为的永磁直流电动机控制器。在工业控制系统中被广泛的应用，我们得到的东西需要些非常频繁奇怪的例子，个在拖网显示了任何种类没有编码的例子，让我们决定从头开始做它。为了使时钟以恒定的速度运行，在这里运行速度是，需要些精确的速度调节机制的形式。这将确保随着时间的推移，平均马达的速度不会改变，时钟机制的实质是关于电机负载的变化。例如，由于各种移动手柄，小负荷高峰的出现往往会扰乱运行速度，拖动和电机效率也有所变动，特别是由于温度的结果。个更合适的电动机驱动机制，它已经使用这种类型的应用，将是个步进马达......”。

3、“.....测量的电机轴的绝对速度。有些运行在的软件保持速度不变，尽管由于时钟齿轮引起的负载快速变化，由于环境温度使拖动变慢等因素的影响。控制器软件的运行需要以下输入，这里是个电位器，设置电机能运行的绝对速度。个能测量电动机转速的中断。个周期中断，能够测量出实际测量的速度和所需的速度之间的差值。些将速度误差转换成个比例脉宽调制脉冲使电机在个可控的平均电压的方法。控制位理论如果电机运行在速度，此时脉宽调制驱动电机在个的占空比，将占空比升至会使电动机转速增加。降低至的占空比将使电动机减速。在个非常简单的开环速度控制器，该方案，在模拟通道电位器读取产生之间的值位，然后这个值反馈到单元，使电机的速度相应的不同......”。

4、“.....这种控制器的类型不是非常有用。虽然它能设置电机的速度，但是它允许负载的变化，个基本的缺陷是，我们不知道其绝对速度，除非使用个外部转速表。闭环系统闭环控制系统是种常见的控制方案，它能在不同负载的条件下保持电动机所需要的速度。他也能保持在给定值的速度，例如给定值可以以恒定的速率改变。除了以前的系统，实质就是当前测量速度的种方法。在这个例子中，脉冲频率与电机转速成正比。在这个闭环控制系统中，将个与电机速度正比的信号反馈到给定值，在这里与给定值形成个差值，然后利用这个差值来调整使电机运行在给定速度值。例如，如果差值为正值，说明电机速度大于给定值，闭环系统会减小电机速度，反之亦然。关键部分是如何得出输出值。乍看他可能被想象成些类似于如果差值是负值......”。

5、“.....使输出值达到给定值。应用到电机的电压与差值成正比，在实践中，这种方法仅部分成功，原因如下如果电动机空载运行在给定值，没有差值，电机自由运行。如果有父子啊，电机转速减慢所以会产生个正误差，输出值通过个比例系数增加，然而，由于电动机速度恢复，差值也会减少，因此驱动水平也减小。造成电动机速度稳定在个高于给定值的点，用于通过差值乘以增益的方法来平衡负载消耗，如果增益非常高以至于很小的转速变化都会引起明显的驱动电平变化，电机转速可能会轻微震动。这种基本控制方法称为比例控制，只用比例控制受到限制因为它不能使电机运行在给定值。接下来的改进是引入个校正到输出，此校正能不断添加或减去少量的输出，直到达到设定值，在此值，电机没有进步改变......”。

6、“.....例如每观察次速度，并乘以另个结果在加入上述比例获得这发现修正之前。这中新的体系是基于差值的积分。迄今为止，我们构成的比例积分控制器来试图纠正电机转速，比例控制只要有差值出现就能迅速改正误差，积分控制需要定的时间修正误差，不过它可以彻底消除误差。最后引入微分控制，它能有效地缩短调节时间。个包含这三个部分的控制器就是控制器。为了获得最佳性能，比例和积分增益需要仔细调整。例如，如果有太多积分增益，控制系统将会过度校正差值，最后会导致速度震荡。控制的问题是必须从理论的连续的过程变成个真正的在微控制系统，在原来的例子，选择个入门套件是为了用软件来实现控制器。对于这个任务，实在是太强大了......”。

7、“.....因此成为模块化。虽然这里是用来控制直流电动机，它可以被重新部署到其他可以控制些参数，在不同的条件下设定参数值的地方。实际控制软件位于在个单的功能，其主要的输入和输出在个结构区，虽然原本设计它为个具体工作，但是它实际上只是作为个涉及到基本技术的例子来应用。使用凯尔的编译器时，很难将它应用到相当不常见的分配的编译器，或者是确实是位或。为简单起见，为了易于修改重要的增益参数，使用的位模数转换器从简单的微调电位器中获得位分辨率的输入。选择位的用于驱动电机的脉冲波。电机转速可以被定义为约，对于大多数实际情况满足要求，在这个方案中，集成芯片产生个功率，它能制造出可以听到的电机绕组声音......”。

8、“.....编码器输入通道口的第位驱动输出模拟通道第位设定点输入模拟通道微分增益模拟输入通道比例增益模拟输入通道积分增益投入。常规的控制器设计控制的问题是必须从理论的连续的过程变成个真正运行在微控制器上的分立系统。这实际上意味着，在设定点测量并且在定期间隔进行电机转速和输出的计算。在微控制器的情况下，这可能对应于个计时器中断运行所用的些代码，这样的控制器可以表示为输出比例增益差值速度积分增益以前的差值速度微分增益最后的差值，这是很容易实现的个中断功能，该定时器中断容易配置，生产经常中断事件，定时器作为个重装寄存器。在中断期间确定了控制器的有效采样速率，服务程序介绍了小细化到在个死区形成的基本控制策略。这将停止控制器，不断纠正......”。

9、“.....用个窍门来快速找到潜在的速度差值，涉及直接检查自带的负标志，如果设置，否奇数点亮偶数点亮延时子程序取值,主程序周期延时口中断禁止中断函数累加器溢出中断清除溢出标志位定时器溢出中断清除定时器溢出中断标志使继续中断口外部中断接左激光管接右激光管清除中断标志位清除中断标志位定的结果，对于严格的可移植性，这种技术是有点怀疑，但是可以很容易地被适当的绝对值函数所取代。为简单起见，容易修改重要的增益参数，在的位模拟数字转换器被用于计算从简单的微调电位器位分辨率的投入的用于驱动马达位选择，使电动机的速度可以被定义为约，对于大多数应用足够。控制器编写得相当通用，所以是以位算术为基础的。在这里，最大值为的，最低，它受个参数限制，最高值是饱和之称......”。