1、“.....特点最高运行电压总直流电不能超过低保和压降过温保护理论上输入电压在之间能产生单四拍双四拍和四相八拍工作所需的适当相序。种方式的驱动相序都可以很容易地根据变换器输出的格雷码的顺序产生，格雷码的顺序直接与四八拍半步方式相符合，只要在脚输入高电平即可得到。通过交替跳过在八步顺序中的状态就可以得到全步工作方式，此时需在脚接低电平，前已述及根据变换器的状态可得到四拍或双四拍的两种不同的工作模式。可以直接透过电源来调节输出电压，芯片可以直接由单片机的端口来提供模拟时序信号给引脚，但在本驱动电路中用来提供时序信号，节省了单片机端口的使用。接脚和可与电流侦测用电阻连接来控制负载的电路和之间分别接个步进电机输入控制电位来控制电机的正反转则控制电机停转。直流电机里边固定有环状永磁体，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变......”。

2、“.....从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持个方向转动。直流发电机的工作原理就是把电枢线圈中感应的交变电动势，靠换向器配合电刷的换向作用，使之从电刷端引出时变为直流电动势的原理。发声系统硬件设计可移动声源的信号频率由单片机产生，经功率放大电路放大后由喇叭输出音频信号。图发声系统硬件设计图的特点是电池操作，最少的外部零件，宽电源电压范围或，低静态电流消耗毫安，从到的电压增益，低失真度。音频功率放大器主要应用于低电压消费类产品。为使外围元件最少，电压增益内置为。但是在脚和脚之间增加只外接的电阻和电容，便可将电压增益调为任意值，直至。输入端以地为参考，同时输出端被自动偏置到电源电压的半。在电源电压下，它的静态功耗仅为，使得特别适合于电池供电的场合。为了使应用起来更灵活些，提供了两条增益控制管脚脚和脚。当脚和脚开路时......”。

3、“.....增益上升到。如果外接只电阻和电容串联，增益将在至之间可任意调节。增益的控制也可通过脚和地之间交流耦合只电阻来实现。在些特殊的应用中，也可平行于内部负反馈电阻外接阻容元件来进行增益和频响调整。例如，我可以通过提升负反馈频响网络以补偿扬声器低频段灵敏度低的缺点，它可以通过在脚和脚之间平行于内部电阻接个串联网络来实现。对于的有效低频提升来说，当脚开路时，能保证稳定工作的最小值为，如果脚和脚之间有旁路电容，则的最小值降为，有这项限制的原因为放大器内部补偿仅至闭环增益大于。输入偏置。从内部等效电路可以看到，两个输入端各有只的电阻接到地，输入晶体管的基极电流约为，所以输入端在开路时约有的电压。当驱动直流信号源的内阻大于时，它将产生很小的附加失调输入端约为，输出端约为。当直流信号源的内阻在上述两者之间时......”。

4、“.....当然，输入端用交流耦合时，上面提到的附加失调电压问题就不存在了。当把用在较高的电压增益脚和脚之间的电阻旁路场合时，必须将不用的那个输入端旁路，防止增益的下降和可能出现的不稳定工作。它可以通过对地接个的电容或直接对地短接来实现，取决于直流信号源的内阻。第章系统软件设计系统主程序流程图开始开始初始化初始化是否定位接到发声指令声源位置计算发声发出位移命令小车到达到达目的地停止发出光标示结束图主控单片机和辅助单片机流程图软件的设计使小车启动后，在声音信号的引导下向声源移动，当声源在线停止秒并发出声光报警，后在运动到点，停车并发出声光报警。主要设计原理是根据单片机扫描各个声音接收器的反馈信号，来判断行驶路径，同时接收到的信号时停车秒并声光报警，同时接收到信号时停车并声光报警......”。

5、“.....同时接收到信号时停车并声光报警。当声源在线停止秒并发出光报警，运动到点时，停车并发出光标示报警。算法子程序脉冲宽度调制，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的种非常有效的技术。脉宽调制基本原理控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按定的规则对各脉冲的宽度进行调制......”。

6、“.....也可改变输出频率。在采样控制理论中有个重要的结论，即冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上，其效果基本相同。冲量既指窄脉冲的面积。这里所说的效果基本相同。是指该环节的输出响应波形基本相同。如把各输出波形用傅里叶变换分析，则它们的低频段特性非常接近，仅在高频段略有差异。通过对矩形波的控制来模拟输出不同频率的正弦波。控制接收器的子程序流程图设计采用的脉冲声源，声源周期。声音信号占空比。以接收到的个声音传感器的第个信号上沿作为定时器计时触发信号，以另个声音传感器的第个信号的上升沿作为计时结束信号，计时器的时间直就是声音到达个声音传感器的时间差，即声源与两个声音传感器的距离差。这就是声源位置测量原理。开始初始化是否定位打开接收器接收信号达到目的地停止图控制接收器的子程序流程图第章测试方案与测试结果测试方案根据设计要求......”。

7、“.....反复让小车在环境中进行实验。测试并记录下小车多次完成各个阶段任务的情况，用统计的方法得出小车的性能参数及误接受通道地址,右电机计数左电机计数防止未定义中断复位参考文献周渊深交直流调速系统与仿真中国电力出版社,冯建华赵亮单片机应用系统设计与产品开发人民邮电出版社,程勇刘纯悦实用稳压电源福建科技技术出版社,清源计算机工作室原理图与设计机械工业出版社,李刚林凌姜苇系列单片机系统设计与应用技巧北京航空航天大学出版社,致谢经过近三个月的设计，在老师的悉心指导和严格要求下，我完成了声音引导跟踪系统设计。本次毕业设计是在罗红宇副教授还有同学们的精心指导和无私帮助下完成的。在毕业设计即将结束之际，向帮助过我的老师和同学们表示衷心的感谢,在选题论文攥写零部件图的绘制和设计过程中，我们得到了罗老师的悉心指导和大量帮助......”。

8、“.....老师精湛的技术和扎实的专业知识，都深深的影响着我，将对我以后的学习生活和工作大有裨益。本次毕业毕业设计过程中虽然遇到了很多困难和障碍，但是在老师同学们的互相讨论帮助下，给了我很大的启发，在大家的共同努力和帮助下，终于完成了这次对我有深远影响的毕业设计。在此，向所有在本次设计过程中给我提供帮助的老师和同学们致以最衷心的谢意,正是他们无私的帮助和耐心的教诲，才使我的毕业设计得以顺利的完成。再次向你们说声谢谢,王恩泽年月于长春差范围。将声源置任意位置，启动声源小车，声源发出声音，在该场地外用接收器接收声音信号。通过改变小车的起始位置，测量小车走完全程所需时间，计算出平均速度。为可移动声源的起始位置到线的垂直距离，为响应时间，为所求平均时间。为可移动声源在线上重新启动位置到移动停止点的直线距离，为再次运动时间......”。

9、“.....测试仪器表测试仪器仪器名称型号用途数量计算机华硕调试程序示波器观察单片机输出数字万用表测量各模块电路参数卷尺测量距离秒表记时测试数据为声源的实际横坐标，为测量值于实际值的误差值，为声源运动后停止点的横坐标，如表所示。表测试数据次数根据公式，到达线时平均速度的测试如表所示。表测试数据次数距离时间平均速度根据上述所测得的测试数据，可以得出定位的误差小于，在任意时刻超过线左侧的距离小于，经过的平均速度大于。根据公式，求出到达点时平均速度的测试如表所示。表测试数据次数距离时间平均速度测试结果与误差分析测试结果分析由于测试所得到的距离坐标精确，距离坐标精度不够，误差在内，由于行至线的原理是使声源沿轴行进，因此此部分在误差范围内实现。误差分析小车有时并不能完全直线行走，略微有点跑偏，经分析原因有两个小车齿轮磨合情况不同，导致两个轮子速度不致......”。