1、“.....导航技术。该技术为智能蹲守机器人提供了沿导线及地线自主移动巡检移动的导航,主要由超声波传感器力传感器倾角传感器等多种类型的传感器实现。电源技术。电源为智能蹲守机器人提供基本动力,可以使用太阳能电池板,也可以使用电流互感器从载流场畸变即可获得有关的缺陷信息。研究了钢芯铝绞线钢芯断股检测器的关键技术,该装置由初级和次级线圈组成,根据变压器原理,利用信号发生器向初级线圈提供恒定的电压信号,在传感器的次级线圈中产生感应电压,感应电压信号的大小由穿过传感器线圈的钢芯铝绞线的钢芯横截面积决定,钢芯断股数越多,感应电压越小,从而实现钢芯断股的诊断。这种传感器需将导线贯穿传感器线圈,因此限制了其在巡线机器人上的应用。研制了单向极间励磁的漏磁传感器,其技术特点是利用稀土永磁体用智能巡线机器人平台进行输电线路状态检修的研究成果,分析了智能巡线机器人在输电线路状态检修中存在的问题......”。

2、“.....为中国进步在输电线路状态检修中研制应用和推广智能巡线机器人技术提供了技术参考。无线电频谱检测法当架空输电线路处于正常完好的状态时,周围的电场会表现为均匀的闭合曲线,属于种无害的电晕场。而旦输电线路出现导线断股绝缘子劣化污秽严重等问题时,周围的电离空气层会出现强烈的不规点,可以根据具体环境和条件选择适当的方法,而基于多传感器信息融合技术的检测方法可以实现对输电线路的全方位高精度检测。参考文献仝卫国,苑津莎,李宝树图像处理技术在直升机巡检输电线路中的应用综述电网技术,⁃任志斌高压输电线智能巡检机器人控制系统的研究与实现上海上海大学,鲁守银,张营,李建祥移动机器人在高压变电站中的应用高电压技术,。智能机器人在输电线路带电检修工作中应用的研究与探索原稿......”。

3、“.....国内研究工作虽然相对国外起步较晚,但起点高发展快,部分已达到实用程度。巡线机器人的基本任务之就是携带传感器对输电线路的各种缺陷进行检测,目前针对对输电线路各元件的检测方法较多,各具特点,可以根据具体环境和条件选择适当的方法,而基于多传感器信息融合技术的检测方法可以实现对输电线路的全方位高精度检测。参考文献仝卫国,苑津莎,李宝树图像处理技术在直升机巡检输电线路中的应用综述电网技术,⁃任志斌高压输电线智能巡检机器人线路的项主要缺陷,传统的修补方法主要采用人工修补方式,需要相关技术人员爬上输电导线,对断股处进行修补,具有较强的危险性。而智能蹲守机器人具有夹钳装置,能够替代技术人员的手完成修补,结合多自由度控制多传感器信息融合传动系统控制等技术以及专用维修工具,能够完全替代人工进行输电线路的修补,达到维护效果的同时显著提升了输电线路修补的安全性......”。

4、“.....如更换输电导线金具导线修补清用维修工具,能够完全替代人工进行输电线路的修补,达到维护效果的同时显著提升了输电线路修补的安全性。机器人输电线路作业技术目前国外已有部分巡线机器人可以完成些输电线路的维护作业,如更换输电导线金具导线修补清扫作业等,国内现有的巡线机器人尚不具备这方面的功能。而输电线路维修与维护是输电线路状态检修基本之,应加强开发巡线机器人在这方面的技术。结语国内外在巡线机器人本体结构和越障技术等方面较为成熟,部分机器人能携带传感器实现跨越直线杆塔或耐张杆会产生感应电流即涡流,利用检测涡流产生的磁信号,并利用锁相检测的方法提取磁场中与激励频率的有关信号,实现了铝绞线根断股检测的精度。但是般超导量子干涉器件及其附属设备体积结构和重量均较大,不方便巡线机器人携带对输电线路进行检测,因此,就目前的技术水平......”。

5、“.....技术人员需要定期进行输电线的巡检,而在智能蹲守机器人的支持下,技术人员只需要在操控的大小由穿过传感器线圈的钢芯铝绞线的钢芯横截面积决定,钢芯断股数越多,感应电压越小,从而实现钢芯断股的诊断。这种传感器需将导线贯穿传感器线圈,因此限制了其在巡线机器人上的应用。研制了单向极间励磁的漏磁传感器,其技术特点是利用稀土永磁体作为磁源,从个方向磁化导线钢芯,利用极间的个霍尔元件检测磁场信号实现钢芯断股检测。这种单向极间励磁的方式可能导致输电导线钢芯磁化不均匀,且个霍尔元件无法完全覆盖钢芯周向,即不能实现全周向检测。超导量子干涉器中就能够远程完成此项工作。考虑到恶劣天气地势起伏输电线路高度等因素,研究人员对智能蹲守机器人进行了防滑设计,并设计利用两个机械臂完成行走,避免了由于地势的起伏而难以行动的现象发生......”。

6、“.....在智能蹲守机器人中设置了具有伸缩功能的长臂,并加设了摄像头,可向技术人员提供全面清晰的画面。输电线路中导线的修补对于输电线路来说,由于其长期处于户外,且运行环境相对恶劣,所以难免会出现导线磨损断裂等问题。导线断股是输电该系统主要由多种类型的传感器构成,实现对输电线路断股金属器件损坏绝缘子劣化等问题的排查检测。通信技术。该技术主要实现智能蹲守机器人与地面遥感接收移动站的通信,由机器人完成信号的控制,将检测信号准确地传递给技术人员。导航技术。该技术为智能蹲守机器人提供了沿导线及地线自主移动巡检移动的导航,主要由超声波传感器力传感器倾角传感器等多种类型的传感器实现。电源技术。电源为智能蹲守机器人提供基本动力,可以使用太阳能电池板,也可以使用电流互感器从载流场在被测导线内部产生感应电流涡流,同时永磁体产生的稳定磁场与导线内部涡流相互作用产生洛伦兹力......”。

7、“.....产生沿导线辐射或沿表面传播的超声波。当导线存在断股缺陷时,被测导体表面有超声波自缺陷部位投射,带正电荷的晶格在偏置磁场的作用下受力产生的交变电流导致被测导体的表层出现泄漏的交变磁场,利用在被测导线上方的线圈中感应出电动势进行检测。超声波检测的特点是对于运行和停电的输电线路都适用,在对检测导线断股时导航,主要由超声波传感器力传感器倾角传感器等多种类型的传感器实现。电源技术。电源为智能蹲守机器人提供基本动力,可以使用太阳能电池板,也可以使用电流互感器从载流导线完成对蓄电池的充电。智能机器人的关键技术机械系统技术。该技术为智能蹲守机器人提供了所有运动的支持,确保机器人能够在输电到线上运行在引流跳线上爬行,并完成线夹防震锤压接管等的避让。控制系统技术。该技术主要实现机器人本体的控制以及远程控制。远程控制确保了机器人依照技术人员的实际需求作业等......”。

8、“.....而输电线路维修与维护是输电线路状态检修基本之,应加强开发巡线机器人在这方面的技术。结语国内外在巡线机器人本体结构和越障技术等方面较为成熟,部分机器人能携带传感器实现跨越直线杆塔或耐张杆塔进行跨档距不间断检测,国内研究工作虽然相对国外起步较晚,但起点高发展快,部分已达到实用程度。巡线机器人的基本任务之就是携带传感器对输电线路的各种缺陷进行检测,目前针对对输电线路各元件的检测方法较多,各具特中就能够远程完成此项工作。考虑到恶劣天气地势起伏输电线路高度等因素,研究人员对智能蹲守机器人进行了防滑设计,并设计利用两个机械臂完成行走,避免了由于地势的起伏而难以行动的现象发生。为了能够准确清晰地拍摄输电线路所有的位置,在智能蹲守机器人中设置了具有伸缩功能的长臂,并加设了摄像头,可向技术人员提供全面清晰的画面。输电线路中导线的修补对于输电线路来说,由于其长期处于户外,且运行环境相对恶劣......”。

9、“.....导线断股是输电塔进行跨档距不间断检测,国内研究工作虽然相对国外起步较晚,但起点高发展快,部分已达到实用程度。巡线机器人的基本任务之就是携带传感器对输电线路的各种缺陷进行检测,目前针对对输电线路各元件的检测方法较多,各具特点,可以根据具体环境和条件选择适当的方法,而基于多传感器信息融合技术的检测方法可以实现对输电线路的全方位高精度检测。参考文献仝卫国,苑津莎,李宝树图像处理技术在直升机巡检输电线路中的应用综述电网技术,⁃任志斌高压输电线智能巡检机器人器人中设置了具有伸缩功能的长臂,并加设了摄像头,可向技术人员提供全面清晰的画面。输电线路中导线的修补对于输电线路来说,由于其长期处于户外,且运行环境相对恶劣,所以难免会出现导线磨损断裂等问题。导线断股是输电线路的项主要缺陷,传统的修补方法主要采用人工修补方式,需要相关技术人员爬上输电导线,对断股处进行修补......”。