1、“.....为解答这个标准的问题，我们集成和检验很多领域的技术。机器人杯选取了足球作为研究的中心课题，目的在于促进创新，以便应用于社会重大问题和工业生产。机器人杯的终极目标是在年，开发出支能够在与人类足球冠军队的比赛中赢得胜利的具有全自动特性的类人机器人队伍。为了使机器人能够真正踢场比赛，必须整合许多相关的技术，其中包括自治终端的设计原理，多终端协作，策略学习，实时分析，机器人学和传感器整合。机器人杯是个在动态环境下多个快速运动机器人团队的任务，机器人杯同样提供了个基于机器人杯的软件方面的软件研究平台。机器人杯技术的个主要应用是在大规模灾难中执行寻找和营救的任务。机器人杯发起机器人的营救项目，是专门为促进机器人在社会重大问题及事件方面的应用的研究。在下部分我们将介绍机器人杯的起源，组织及比赛情况。在第三部分我们将讨论机器人杯的相关技术。图未来的足球对战机器人杯的起源......”。

2、“.....机器人杯的主要目标是提出个具有挑战性的研究课题，以便促进机器人学的发展。经过两年的可行性研究，在年秋，人们发表了关于引入机器人杯国际研讨会及国际足球赛的通告，现在机器人杯足球赛被分为这几部分比赛模拟对抗赛模式，模式，小型机器人赛，中型机器人赛，四足机器人赛，类人机器人赛。在年月首次官方会议和比赛在日本举行。年次的盛事吸引了许多参赛者和观众。机器人杯的模拟赛机器人杯模拟赛用个叫做足球服务器的模拟器去做足球赛的仿真。足球服务器提供了个研究多终端系统的标准平台，个终端每队个与服务器交换信息，服务器以足球赛的模式模拟球员足球及场地。每足球服务器通过接口通讯方式从每个终端接收指令，终端向它所控制的模拟球员发送将要被执行的不完全的低级信息如冲，转，踢，终端只能以种不可靠的窄带通讯信道相互交流信息。这个信道在服务器中是内置的......”。

3、“.....并每隔向各个终端发送简要的分析如目标，球队员和球，方向距离及相对速度，终端的场地视野仅限于整个场地的部分。足球服务器实行大多数基本人类足球规则，其中包括越位，角球和射门，并模拟些基本的球员限制，比如最大跑速及踢球力度，和耐力限制等。每队个外加的终端可以以教练的身份与其他终端联系，教授的特点是可以看到整个场地并在比赛中止时如发任意球时向其他终端发送策略信息。足球显示器图作为又个终端与足球服务器交换信息。并为人类提供个二维的比赛视图，其他类型终端可以以相同的方式与服务器联系，完成些功能，如三维视图，自动实况报道及统计分析。在比赛中并没有实际的机器人，但观众可以通过大屏幕来观看比赛。这看起来有点像个巨大的电脑游戏。每个模拟机器人可以拥有自己的踢球策略和特点，并且每个模拟足球队实际上由组程序设计员组成。为使比赛能够顺利完成，许多电脑以网络联接了起来......”。

4、“.....每个半场分钟。机器人杯虚拟比赛比赛利用了种虚拟器，这种虚拟器以在年机器人杯研讨会上提出的虚拟系统和在年机器人杯研讨会上提出的模拟中间设备系统为基础，这种模拟器可以在图上下载。未来的足球赛的个目标是虚拟具有关节的机器人，比如类人机器人。编译和安装,你需要安装软件包，你可以以两种方法安装，种是简捷安装，种是完整安装。在完整安装方式下，你得到个附加的库叫做这个库对显示对象具有良好的效果，特别是关节型对象这是由个以上的几何体组成的对象，几何体之间都是以关节连接的，这些特性并不是虚拟足球中必须的，在系统默认的简捷方式安装中，你得到的个不是那么吸引人的，图像要改为完全安装，需要充许标签，直到确认壳体脚本。如果想知道通用安装图机器人杯的模拟赛图机器人杯模拟赛图机器人杯模拟赛所需要的库，请看下面介绍的详细文本可运行的版本及其以前版本可从下载描述智能体中间件......”。

5、“.....可运行服本或者更新的版本从下载描述脚本语言附加信息如果你自己编译，你需要打开共享功能。可以运行的版本，可从下载描述编程扩展。可运行版本可从下载描述用来模拟关节连接的刚体的动态特性。,你需要和头文件来为可视化提供支持。这可能需要依靠你的显卡支持是的效用工具是的部分你必须用来得到它。小型机器人杯比赛球场必须为矩形，大小包括边界线，标准长度，宽度。个小型的机器人杯比赛在两组机器人中进行，每组个人，每个机器人必须限制在定的尺寸内，该尺寸规定在条规定中进行了详细的说明机器人必须能放在直径为的圆圈内，并且不高于，除非利用机载可视化系统。机器人在个铺有绿地毯的米长宽的场地中踢球，球是个桔黄色的高尔夫球。机器人分为两种类型，种是有局部机载视觉传感器的机器人，种是具有全局视觉的机器人。全局视觉机器人是现在最普及的类型......”。

6、“.....置顶相机被固定在个高出球场平面米的个相机杆上。局部视觉机器人拥有自己的传感器。视觉信息可以直接通过机器人本身处理，也可以传到场外的机上处理。场外是用来传达裁判指令，并在置顶视觉系统中传递位置信息给机器人，典型的场外同样做好许多协作和控制的处理工作即使它没有做全部的工作。最常用的通讯利用无线通讯方式，并且通常用专用的商业化的传送接收装置，尽管至少有支队成功地利用了技术。图小型机器人比赛中型机器人比赛两队带有全部机载传感器的球队在场地踢足球，每支队伍四个人，物体是通过颜色来辨别的。机器人之间的交流如果有的话是通过无线方式来交流的，比赛过程中没有人类的干预，除非从场地放入或移走机器人。四足机器人赛四足机器人赛中参赛队伍必须用竞赛委员指定的没有任何硬件改动的机器人。在年机器人赛中人们可以选用以下三种方式其中种组队娱乐机器人娱乐机器人两种机器人混用......”。

7、“.....个能在中踢出好水平的机器人必须速度快，并且能够抵抗强烈的撞击，般来说机器人能在从桌面上掉落下来的情况下仍能够继续踢球。近两年机器人结构设计方面有了些新的重点，那就是方向选择性驱动和带有允许机器人控球的带球棍。图中型机器人比赛可靠的无线通讯。这个可能是中单个未解决的最困难的问题。大多数队伍利用同样的条来进行通讯。并且在过去这导致了严重的干扰问题。因为同时安排两场比赛相当困难。联赛的时间变得很长。像和蓝牙技术模块将会在未来被开发出来。对传感器的功能与效率的问题。所以我们必须解决这些问题。研究机器人杯的意义通过仔细考虑，我们可以提出更多的内容和难题，我们看起来有理由拒绝人类和机器之间的比赛的想象，因为在当前要达到这样的目标是不可能的。但是回望历史，过去有太多的我们先人无法想象的科学成就不是吗年内人们将会对科学发展产生新的认识......”。

8、“.....大约仅有半个世纪，同样从第台电脑的诞生到深蓝电脑打败人类天才也是半个世纪。现在我们应该明白，在年后，我们在人类和机器之间的比赛面前将不会说不。我们现在需要的是创新与积极参与，我们应该做的是尽最大努力去促进这个过程。很明显我们应更加注重创新，机器人杯包含人工生命能源动力材料等学科的发展，同样它也孕育着机械电子控制信息和电脑等与机器人相关的学科的重大突破。机器人杯虽然只是几个球员的高科技球赛，但它却向我们展示了令人费解的场景，比如机器人撞墙，两个机器人相互纠缠，并且有些机器人显得很迷乱，并不关心球在哪里。人们不理解为什么机器人的智力还赶不上个孩子。这就是说让机器人拥有人类的智慧及思考能力哪怕是三岁小孩的能力并不是件容易的事情，到年，科学家们想组建支全自动的能够在与人类冠军队的比赛中获胜的机器人队伍。这是个伟大的目标......”。

9、“.....这个主要目标是让读者知道更多的关于智能体系统的知识和引发智能体导向技术的快速成熟的原因。程序设计的发展总共有四个阶段面向过程的编程，模块化编程，面向对象的编程，和智能编程。每个过程都是越来越抽象越来越模糊的建模工程，直到最终实现自动编程。因此智能化的编程是编程史上不可避免的个过程，机器人杯是个促进机器人基础技术研究的动力。致谢本作品获得了中国博士基金组织的支持。参考文献,,,,,,,,,,,,,,机器人行为的良好编程。可以说大多数球队采用了具有简单策略目标的纯反应式设计。足球场地相对于机器人来说太小意味着为机器人计算复杂的策略并不值得。由于机器人相对于足球场地的运动速度过快，大多数系统的范围仅仅是对未来系统的个简单框架。因此，如果想通过编程来实现更复杂的策略，就必须将扩大场地的研究作为主要的问题。类人机器人比赛类人机器人显现出了足球运动员的基本技巧......”。