1、“.....由式得图轴承受力图因查表，由式得轴承寿命因，故应按计算，由表，表，查得，。按式得第页共页故可得该轴承绝对满足要求。键的较核蜗轮轴键的较核式中传递扭矩，轴径，键与轮毂的接触高度，键的工作长度，许用应力查表得所以，键的校核通过联轴器的选型凸圆联轴器轴径，许用转矩，许用转速故根据给出的参数直接选用套筒联轴器轴径，许用转矩......”。

2、“.....详细计算了机器人机方面的主要参数并在此基础上进行了具体设计。第章驱动机构及其控制方式本章提要本章介绍智能检测报警机器人驱动机构的组成及其运动分析，对步进电机详细论述其工作原理，性能指标和控制方式。概述步进电机具有控制简便，定位准确等特点。随着科学技术的发展，在许多领域将得到广泛的应用，鉴于传统的脉冲系统移植性不好，本论文提出了微机控制系统代替脉冲发生器和脉冲分配器，用软件的方法产生控制脉冲，通过软件编程可以任意设定步进电机的转速，旋转角度，转动次数和控制步进电机的运行状态，以简化控制电路，降低生产成本，提高系统的运行效率和灵活性。步进电机及其控制系统步进电机的工作特性步进电机的静态转矩特性所谓静态转矩是指电机不改变通电状态，转子不转时的工作状态。步进电机的静态转矩与其转子的位置密切相关，其关系如图中，静态转矩特性曲线所示......”。

3、“.....相应的定，转子是对齐的，这时电机无力矩输出。若转子受到负载转矩的作用，电机将会偏转个角称为失调角，这时转子的电磁转矩和负载转矩相等，使转子重新处于平衡状态转子反向偏转将会产生正向力矩，正向偏转将会产生反向力矩。因为，步进电机的电磁转矩方程为当定转子磁极对齐时，电感为最大当转子磁极处在定子磁极之间，电感最小。假设电感在两个位置之间的变化为正弦函数，即，则式可改为第页共页图步进电机静转矩特性这正与前面的分析相同，说明是静转矩是随失调角的正弦函数变化。步进电机的动态矩频特性步进电机在连续运行时同步状态下，需要足够的转矩来克服负载转矩和加减速的惯量。步进电机在不同的速度下，所能产生的最大转矩失步转矩是不同的，其关系常用动态矩频特性来描述如图。图步进电机的力矩频率特性由矩频特性曲线图可见，随着电机运行频率的提高，输出转矩逐渐下降。这是因为......”。

4、“.....相绕组的冲放电是充分的，而当频率逐渐上升后，由于电感的沿时特性，使相绕组的电流波形严重失真，达不到额定值，从而使输出转矩明显减小。动态矩频特性是选用适合的步进电机的重要指标之。般情况下，在已知功况的条件下最大，最小负载力矩，就可以通过电机的动态矩频特性曲线，找出其所能正常工作不失步的极限频率范围。动态矩频特性不仅与步进电机本身的性能有关，同时，在很大程度上也受外部驱动电路的特性影响。启动频率步进电机由静止突然启动，不失步地进入正常运行所允许的最高启动频率，称为启动频率。步进电机的启动频率受转子负载惯量的影响慧译机器人设计与控制科学出版社，年很大，般随惯量的增大而急剧地减小。步进电机的启动频率远远小于其最高运行频率，而且若电机除了惯量负载之外，还带有摩擦转矩等转矩负载，其启动频率将进步降低。因此，在实际应用中......”。

5、“.....必须使用软件或硬件的方法，使电机的速度逐渐的上升或下降，避免速度的突然跳变。单步运行与振荡步进电机在高速连续运行时，尽管每次绕组电流切换会引起瞬时的力矩波动，但系统惯量通常足以维持稳定的转速。但在单步运行时，情况有所不同，单步运行时，由于驱动脉冲到来，转子受到了个突然的冲击力作用移动到了下个位置，但由于惯性的作用，转子会冲过平衡位置，然后在电磁力矩的作用下被拉回并再次超过平衡位置，形成个振荡过程。因此，在需要频繁启动和急停的精确定位系统中，必须通过增加阻尼的方法，来减轻单步振荡所带来的不利影响。步进电机的开环控制系统开环控制系统是指控制器单片机根据预先设定的程序或是实时计算产生的参数，直接控制执行机构。由于系统的输出值对输入没有影响，因而不能补偿外界的扰动，负载变化和系统元件参数变化引起的误差。当然......”。

6、“.....如结构简单，成本低，系统响应快，不存在稳定性问题。由于步进电机自身所具有的独特的优点，它成为了开环控制系统中的主要执行元件。图步进电机开环控制系统第页共页本章小结本章具体介绍了机器人头部驱动的实现和步进电机的控制，在此具体介绍了步进电机的硬件和软件两种控制方式。结束语智能检测报警机器人是智能机器人应用于服务行业的个代表性的产品，它初步实现了无人干预下的局部自主工作方式，具有自能化，高效性等特点。充分体现了人们对未来高效，舒适，安全生活的种要求。正是产品的构思，设计的整个过程，给了我个将机械，电子，自动控制，检测等多方面知识综合运用的机会。在完成这课题的过程中，我主要进行了以下研究。针对机器人头部的运动方式，设计了蜗轮蜗杆的传动方式，由步进电机来驱动。将步进电机的高精度，数控性等特点充分体现在智能检测报警机器人的驱动系统中......”。

7、“.....可以总结为以下几个方面从机器人的移动出发目前我设计的智能检测报警机器人，还只是固定式的，这样就大大缩小了机器人检测的范围。因此，为了提高机器人的测量范围，需将机器人设计成移动式的。从能源的角度出发目前，在开发同类依靠自身携带电源工作的机器人产品中，都存在个共同的问题，即电源的能量体积比不够经济。为了满足长时间的工作，机器人的体积往往因其电源而变的很大。为此，需要不断的研究新的供电电源，如太阳能电池，或镍锌电池等。从产品的推广服务性机器人的最终定位，必然是针对满足人的需要。它与人处于共同的工作和生活空间中，替代和帮助人完成系列的工作，因此安全性，友善性和操作的简单性就显得尤为突出。在设计时应注意产品的外形易于被大众接受，要向宠物化，拟人化方向发展操作的表面应该实用，美观。以上的几个方面是在我看来......”。

8、“.....智能机器人只有在其智能化，小型化，多用途等方面不断改善和提高才能最终真正实现安全，自主地替代人的劳动，成为人们必不可少的生活助手。致谢在论文即将完成之际，我谨怀诚挚的心情向指导老师王明军老师致以崇高的敬意和深深的谢意，感谢他在我完成课题过程中给予的帮助和指导。老师的渊博学识和对事业的执着追求精神及对学生的爱护期待之心都将永远铭记在心，并鼓励着我在今后的人生道路上不断拼搏进取。最后，向所有关心理解支持及帮助过我的老师同学朋友及亲人致以诚挚的谢意。由于本人水平有限时间的仓促，论文难免有不足和之处，恳请各位老师批评指正，再次表示感谢。第页共页参考文献肖兴明主编机电控制及自动化中国矿业大学出版社，年唐大放主编机械设计工程学中国矿业大学出版社，年王洪欣等编著机械设计工程学中国矿业大学出版社，年秦曾煌主编电工学高等教育出版社......”。

9、“.....年余梦生，吴宗泽主编机械零部件手册机械工业出版社，年赵负图主编机电控制集成电路手册化学工业出版社，年阮乃忠主编常用机械电气控制手册福建科学技术出版社，年朱孝录主编齿轮传动设计手册化学工业出版社年卜炎主编实用轴承技术手册机械工业出版社，年沙占友主编集成化智能传感器原理与应用电子工业出版社，年方建军，何广平编著智能机器人化学工业出版社，年高峰编著单片机应用系统设计及实用技术机械工业出版社，年杨宁主编单片机与控制技术北京航空航天大学出版社，年张忠夫主编机电传动与控制机械工业出版社，年甘学温等编著集成电路原理与设计北京大学出版社，年张义和编著电路设计大全中国铁道出版社，年肖景和编著数字集成电路应用精粹人民邮电出版社，年赵负图主编数字逻辑集成电路手册化学工业出版社，年机械设计手册编委会编机械设计手册新版机械工业出版社......”。