1、“.....简明维修电工手册机械工业出版社,赵金荣主编可编程序控制器原理及应用上海应用技术学院易传禄主编可编程序控制器应用指南上海科普出版社方承远主编工厂电气控制技术机械工业出版社王永华主编现代电气及可编程技术机械工业出版社汤以范主编电气与可编程序控制器技术机械工业出版社副产品的加工机械在民用电器方面的电风扇洗衣机电冰箱空调机等也都是用异步电动机拖动的。电磁阀的选择电磁阀的分类国内外的电磁阀从原理上分为三大类即直动式分步童先导式，而从阀瓣结构和材料上的不同与原理上的区别又分为六个分支小类直动膜片结构分步重片结构先导膜式结构直动活塞结构分步直动活塞结构先导活塞结构。电磁阀的优点耐高温电磁阀是间接先导式平衡电磁阀，具有耐高温耐腐蚀耐磨损使用范围广等......”。

2、“.....所设计系统程序必须实现以下主要功能该系统可完成大小球的自动识别，自动运送和自动到大球缸和小球缸释放对应的球。该系统可实现控制系统的多种工作方式。该系统在发生故障时，捡球装置必须复位。分捡大小球系统的结构由下图所示，分捡大小球控制系统主要由各种限位开关，捡球装置，横梁，各种球缸组成，其中捡球装置内部有两台电动机，台控制捡球平板装置上升和下降，台控制捡球装置在横梁上左行和右行。分捡大小球系统的工作原理当捡球装置停在左极限处时，按下启动按钮，捡球装置下降捡球平板，当下降的捡球平板碰到下限开关时，停止下降，捡球装置给平板处的电磁线圈通电，捡球平板产生电磁吸力吸住钢球，此时压力感应器用来判断是吸住的大球还是小球，如果压力感应器的输出断开，说明吸住的是小球，而如是闭合的......”。

3、“.....当吸住钢球后，捡球平板上升，碰到上限开关后开始右行，为小球位限位开关，为大球位限位开关，在右行的过程中，如果吸住的是大球，则要到碰到才停止右行，下降到下限开关位置，断电释放钢球，然后上升到上限开关位置停止上升，开始左行，碰到左极限停止左行而如果是吸住的小球，则在右行的时候碰到就停止右行，下降到下限开关出停止下行，断电释放钢球，然后上升到上极限位置停止上升，开始左行，到左极限停止左行，重新开始新轮捡球过程，如此反复执行。吸球时间为......”。

4、“.....通过理论分析与实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决方案。软件部分采用各部分程序直接转的方式，依次实现了流程图梯形图指令表三种机械手控制方式。用此种方法编写程序条理清晰，连贯性强，但若要增加其它机械手控制方式或进行扩展，程序会变得相当复杂而且容易出错，出错后调试修改也很困难。收进的方式是将各部分程序写成程序，方便调用和调试。此种方法的优点是程序编写比较简单，不需要再编写分支汇合状态移图的程序，且由于本课对定时精确度要求并不高，适宜采用。若是在对定时精度要求比较高的情况下，应采用单片机的中断功能进行硬件定时。通过此次设计......”。

5、“.....首次学习了些机械手的工作原理及使用方法。其中电路及软件实现是此次设计的主要部分。通过这次综合实践，我更加看清了自己的不足之处。为了搞好这次毕业设计，通过查阅资料以及在老师和同学的帮助下，最终基本达到了设计目的。通过实践，巩固了理论知识的学习，提高了实际应用所学知识的能力，还积累了许多宝贵的经验。特别是老师严谨冶普的态度给我启发不小。在这次的设计实践过程中，我认识到不管做什么事，尤其是科学实践，都需要大胆假设，小心求证。任何个方案都要经过详细周全的论证后才能着手去做，否则即使很快做出来，但经不起推敲和考验。对于那些要求能够扩展功能的课题更是如此。致谢本论文从选题到完成，每步都是汪老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血。在此，谨向老师表示崇高的敬意和衷心的感谢......”。

6、“.....想了很久，要怎样写下这段谢词。求学期间的点点滴滴历历涌上心头，时光匆匆飞逝，大学两年的努力与付出，随着论文的完成，终于让大学的生活，得以划下了完美的句点。论文得以完成，要感谢的人实在太多了，首先要感谢指导老师，因为论文是在汪老师的悉心指导下完成的。汪老师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深深。在我做毕业设计的每个阶段，从选题到查阅资料，论文提纲的确定，中期论文的修改，后期论文格式调整等每步都是在汪老师的悉心指导下完成的。汪老师指引我的论文的写作的方向和架构，并对本论文初稿进行逐字批阅，指正出其中误谬之处，使我有了思考的方向，他循循善诱的教导和不拘格的思路给了我无尽的启迪......”。

7、“.....将直是我工作学习中的榜样。同时，论文的顺利完成，离不开其他各位老师同学和朋友的关心和帮助。在整个的论文写作中，各位老师同学和朋友积极帮助我查资料和提供有利于论文写作的建议和意见，在他们的帮助下，论文得以不断的完善，最终帮助我完于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，极限开关断开。启动装置后，捡球装置下行，直到极限开关闭合。此时。若碰到的是小球，则压力传感器仍为断开状态若碰到的是大球，则压力传感器闭合状态。吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行碰到右限位开关小球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另个右限位开关大球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后......”。

8、“.....分拣大小球控制系统的接线图第四章大小球分选系统的程序设计状态流程图根据工艺要求，该控制流程根据吸住的是大球小球有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之后根据接近开光的通断，分别将球吸住上升右行到或处下降，此处应为汇合点。然后再释放上升左移到原点。当按下时，得电，如果转换条件满足，得电捡球装置下降捡球平板，当下降的捡球平板碰到下限开关时，得电，停止下降，捡球装置给平板处的电磁线圈通电，捡球平板产生电磁吸力吸住钢球，此时压力感应器用来判断是吸住的大球还是小球，如果压力感应器的输出断开，说明吸住的是小球，而如是闭合的，则说明吸住的是大球。当吸住钢球后，得电捡球平板上升，碰到上限开关后开始右行，为小球位限位开关，为大球位限位开关，在右行的过程中......”。

9、“.....得电，则要到碰到才停止右行，得电，下降到下限开关位置，得电，断电释放钢球，然后得电上升到上限开关位置停止上升，得电，开始左行，碰到左极限停止左行而如果是吸住的小球，则在右行的时候碰到就停止右行，得电，下降到下限开关出停止下行，得电，断电释放钢球，然后上升到上极限位置停止上升，得电，开始左行，到左极限停止左行，吸球时间为，释放球时间也为当将旋钮开关后，系统由开始捡球到放球，返回再次开始捡球，如此循环不断的进行捡球和放球的过程，直到按下停止按钮，系统才停下来不工作。当系统在连续运行时，停止方式有两种，种是正常停止就是按下停止按钮后，系统要将整个周期剩下的步骤全部进行完，然后回到原点才停止工作。另外种是紧急停止就是用来处理紧急情况下来及时停止整个系统工作的，按紧急停止，系统立刻停止......”。