1、“.....驱动方式为二相激磁方式，电机示意图和各线圈通电顺序如图和表所示图步进电机原理图表线圈通电顺序相顺序从到称为步，电机轴将转过度，则称为通电周，转轴将转过度，若循环进行这种通电周的操作，电机便连续的转动起来，而进行相反的通电顺序如将使电机同速反转。通电周的周期越短，即驱动频率越高，则电机转速越快，但步进电机的转速也不可能太快，因为它每走步需要定的时间，若信号频率过高，可能导致电机失步，甚至只在原步颤动。步进电机的步距角与工作拍数对于个步进电机，如果它的转子的齿数为，它的齿距角为，而步进电机运行拍可使转子转动个齿距位置。实际上步进电机每拍就执行次步进，所以步进电机的步距角可以表示如下公式或公式其中是步进电机工作拍数，是转子的齿数。例如对于三相反应式步进电机而言，工作方式有三拍和六拍之分。三拍就是在转动个齿距时换相三次六拍则是换相六次。而在三拍方式中还有单三拍和双三拍之分。从公式可知为了使步进电机工作的步距角减小，也即使控制精度增高......”。

2、“.....步进电机的频率特性对于反应式步进电机，在其绕组中通电的相序不同时，步进电机的旋转方向和步进精度有所不同。步进电机对绕组的通电频率有定的要求。如果通电频率过高，超过步进电机的最大步进速度，就会产生失步。般步进电机的通电频率，即起动频率为⋯步秒到步秒。步进电机的频率特性曲线，是步进电机的工作频率及其对应转动力矩所作出的曲线，典型的步进电机频率特性曲线如图所示。步进电机的频率特性曲线和很多因素有关，这些因素包括步进电机的转子直径转子铁心有效长控制线路的电压齿数齿形齿槽比步进电机内部的磁路绕组的绕线方式定转子间的气隙转动个齿距所需的拍数等。在使用中会影响到步进电机频率特性而又能由用户确定的因素有控制拍数控制线路的电压线路时间常数等。下面分析这几种因素对步进电机频率特性的影响。工作方式对频率特性的影响在步进电机应用中，它的工作方式是以个齿距所用的拍数来表示的。拍数本质上也就是转动个齿距所需的电源电压换相次数，值得指出的是换相是指对步进电机各相绕组进行转换......”。

3、“.....般而言反应式电机拍数越多矩频特性就越好。因此设计中应选择多拍的控制方式。线路时间常数对频率特性的影响步进电机的每相绕组供电都是通过功率开关电路进行的。步进电机相绕组的开关电路如图所示。其中为步进电机绕组电感为绕组电阻为晶体管的集电极电阻是续流二极管，它为绕组放电提供回路晶体管是大功率开关管。也是个外接的功率电阻，它是个消耗性负载，般为数欧姆。这时线路的时间常数为公式其中单位为亨，单位为欧姆，单位为秒。图步进电机线绕组的开关回路开关回路时间常数对注入电机绕组的电流达到稳定值的时间有极大关系，它影响到步进电机的工作频率。并且有越小，电流达稳定时间小，相应电机工作频率高反之，越大，电流达稳定时间长，电机工作频率低。从式可知要减少，可以采用增大的办法。但是，增大时，又会使稳态电流值减小，从而影响电机的力矩。为了减少，而不使稳态电流减小，可采用在增大的同时，也提高供电电压的办法。在高频应用中，要尽量减小以改善步进的特性，所以常在开关回路中采用较大的，同时也提高回路的电源电压......”。

4、“.....在低频段工作时也会使步进电机的振荡加剧。在实际中，可根据客观情况来考察选择恰当的外部电阻，使步进电机处于合适的工作频率状态。开关回路电压对频率的影响在般应用中，开关电路的脉宽和流人绕组的电流的最大值，必定会随开关电路换相频率的提高而相应减小。开关电的比较及论证后去掉不合理的个，最终用那个最好的方案来设计。这次课程设计是我又次亲自动手设计东西，收获很多，体会也很深刻。在这次设计中我也学会了很多新的东西，例如软件的些细节地方的应用以及些常用的文本处理方法。当然最重要的是学到了基于单片机的机床设计的些基本方法，同时也加深了对些常用的电子元件的理解及其基本用法的掌握，比如单片机通讯接口芯片键盘扫描显示芯片等元器件，除了这些具体的东西，我觉得在这次设计的过程中学到的另外的更重要东西是种精神，种同学与同学之间的团队与合作精神，很多时候个人的力量是有限的，个人不可能什么都会，我觉得人与人之间的相互帮助很有必要，这样不仅能帮助大家很快的解决问题，还能提高我们每个人的实际水平......”。

5、“.....这些能力对于我们今后的学习和工作都很有帮助。致谢通过这次课程设计我深刻的感到了理论和实践之间的巨大差距极其之间的联系。平时理论知识学的很好，但是在课程设计中并不能得心应手，会遇到很多不会的操作，这就需要加强实践能力，个同学的知识变成多个同学的知识，多个同学的知识变成个同学的知识，这样才能相互促进相互提高。另外，理论与实践也存着必然的联系，在指导老师的帮助下才能使课程设计最终成功。在此特别感谢我的指导老师，感谢河南科技大学给我们提供这次设计的机会，同时要感谢我班的几位同学，正是因为有了你们的指导和帮助，我的设计才能进行和顺利结束。附录Ⅰ单片机控制系统电路原理图设计附录Ⅱ电气控制原理图三相开关三相开关三相开关三相电机三相电机附录Ⅲ电气控制原理图常闭开关常闭开关常闭开关常闭开关产生的控制电压是以矩形波方式加在绕组上的。随着换相频率的提高，矩形脉冲电压波频率相应提高，这样，矩形脉冲电压的宽度和周期也就会变小，当矩形脉冲电压窄到定程度，流入电机绕组的电流就无法达到稳定值......”。

6、“.....为了保证在矩形脉冲电压相当窄时，也即频率足够高时，步进电机仍能正常步进工作，可以提高开关回路的电压。开关回路加到绕组的是矩形脉冲电压，故电流也是脉冲。在步进电机中要设法增大起动电流，以提高步进电机转动力矩，即提高其工作频率。由于步进电机是感性负载，所以进入绕组的电流脉冲是以指数形式上升，即这时电流脉冲为公式其中是电流脉冲瞬时值是在开关回路电压为时的电流稳态值是开关回路的时间常数，综上所述，本设计选用三相步进反应式电机，采用运行中根据工作频率对电源电压升压补偿的控制方法。交流电机正反转控制原理在生产实践过程中，常要求用台电动机的正反转控制方向相反的两个运动，如小车的左行右行机械手的上升下降等。本设计对交流电机的正反转控制的电气原理图如下所示常闭开关常闭开关三相电机图交流电机正反转控制的电气原理图要实现三相鼠笼型异步电动机的正反转控制，只要把三相线当中的任意两相调换下位置就可以了。如图所示假如接触器闭合时电动机正转，则当接触器断开，接触器闭合时......”。

7、“.....从图中我们可以看出要改变三相交流电机的旋转方向，只需要任意交换其中两相就可以达到目的。图中各元器件的作用如表所示表元器件作用列表交流电机的星三角形启动对于正常运行时定子绕组接成三角形的鼠笼型异步电动机，在启动时，为了保护电动机，般采用降压启动方法来达到限制启动电流的目的。降压启动的原理如图所示在启动过程中将电动机定子绕组接成星形，即接触器闭合。此时电动机每相绕组承受的电压为额定电压的，启动电流为三角形接法时启动电流的。接触器闭合的同时定时器开始定时，定时时间到，接触器断开，接触器闭合。电动机绕组为三角形接法，进入正常运行阶段。控制电路要有自锁互锁定时等常用电路，要求合上启动正转或反转按钮后，电机先作星型连接启动，经延时秒后自动换接到三角形连接运转。按下停止，电机停转。按下反转按钮后，进行反转的启动。要求正反转互锁互锁。电气元件介绍继电器继电器是根据种输入信号来接通或断开小电流控制电路，实现远距离控制和保护的自动控制电器。其输入量可以是电流电压等电量......”。

8、“.....而输出则是触头的动作或者是电路参数的变化。继电器的种类很多,按输入信号的性质分为电压继电器电流继电器时间继电器温度继电器速度继电器压力继电器等。按工作原理分为电磁式继电器感应式继电器电动式继电器热继电器电子式继电器等。按输出形式分为有触点和无触点两类。本设计主要用电磁继电器时间继电器热继电器等。接触器接触器是用来接通或分断电动机主电路或其他负载电路的控制电器。用它可以实现频繁的远距离自动控制，接触器最主要的用途是控制电动机的启动反转制动和调速等。因此它是电力拖动控制系统中最重要的控制电器之。它具有低电压释放保护功能。它具有比工作电流大数倍乃至十几倍的接通和分断能力，但不能分断短路电流。它是种执行电器，即使在先进是可编程控制器应用系统中它般也不能被取代。接触器种类很多，按驱动力不同分为电磁式气动式和液压式，以电磁式应用最广泛。熔断器熔断器基于电流热效应原理和发热元件热熔断原理设计，具有定的瞬动特性，用于电路的短路保护和严重过载保护......”。

9、“.....以内功用十分广泛。熔断器在结构上主要由熔断管或盖或座熔体及导电部件等部分组成。其中熔体是主要部分，它既是感测元件又是执行元件。熔断管的作用是便于安装熔体和有利于熔体熔断时熄灭电弧。行程开关行程开光又称限位开关，是种利用生产机械些运动部件的碰撞来发出控制命令的主令电器。用于控制生产机械的运动方向速度行程大小或位置的种自动控制器件。行程开关广泛应用于各类机床起重机械以及轻工机械的行程控制。当生产机械运动到预定位置时，行程开关通过机械可动部分的动作，将机械信号转换为电信号，以实现对生产机械的控制，限制它们的动作和位置，借此对生产机械给以必要的保护。设计总结本次课程设计是我所做的最综合的个题目，它跨越了机械和电气两大领域。在做设计时，我们第步是按照设计要求来确定该题目可能需要的元器件，再慢慢根据个电子元件的功能及题目的要求进行筛选，最终确定用那些元件。第二步是设计方案并确定。最开始我们选择了两个方案，但经过方支持数据寄存器中的字数据左移右移左循环右循环......”。