1、“.....黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社物料搬运包括上下料使用的有限点位控制的程序控制机械手，重负荷的选择液压驱动系统，中等负荷的可选电机驱动系统，轻负荷的可选气动驱动系统。冲压机械手多采用气动驱动系统。用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手，要求具有点位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统。只有采用液压或电动伺服系统才能满足要求。点焊弧焊机械手多采用电动驱动系统。重负荷的任意点位控制的点焊及搬运机械手选用液压驱动系统。机械手气压驱动气动装置结构简单轻便安装维护简单。压力等级低故使用安全。工作介质是取之不尽的空气空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，成本低。输出力以及工作速度的调节非常容易......”。

2、“.....比液压和电气方式的动作速度快。可靠性高，使用寿命长。电器元件的有效动作次数约为百万次，而的般电磁阀的寿命大于万次，小型阀超过亿次。利用空气的压缩性，可贮存能量，实现集中供气。可短时间释放能量，以获得间歇运动中的高速响应。可实现缓冲。对冲击负载和过负载有较强的适应能力。在定条件下，可使气动装置有自保持能力。全气动控制具有防火防爆防潮的能力。与液压方式相比，气动方式可在高温场合使用。由于空气流动损失小，压缩空气可集中供应，远距离输送。综上气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉等优点，因此本机械手采用气压传动方式。机械手气压驱动系统气动机械手采用压缩空气为动力源，般从工厂的压缩空气站引到机械手作业位置，也可以单独建立小型气源系统......”。

3、“.....机床上下料，仪表及轻工行业中小型零件的输送和自动装配等作业，食品包装及运输，电子产品输送自动插接，弹药生产自动化等方面获得大量应用。气动驱动系统在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中小机械手中的。这类机械手多是圆柱坐标型和直角坐标型或二者的组合型结构个自由度负荷在以下速度重复定位精度为控制装置目前多数选用可编程控制器。在易燃易爆的场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。气动驱动系统大体由以下几部分组成。气源由总压缩空气站提供。气源部分包括空气压缩机，储气罐，气水分离器，调压器，过滤器等。如果没有压缩空气站的条件，可以按机械手及配套的其他气动设备需要配置相应供气量的气源设备。气动三联件由分水滤气器，调压器，油雾器三大件组成，可以是分离式，也可以是三联组装式的，多数情况下用三联组装式结构......”。

4、“.....气动三联件是必备的。虽然用无润滑气缸可以不用油雾器，但是般情况下，建议也在气路上装上油雾器，以减少气缸摩擦力，增加使用寿命。气动阀气动阀的种类很多，在工业机械手的气动驱动系统中，常用的阀件有电磁气阀节流调速阀减压阀等。气动执行机构多数情况下使用气缸直线气缸或摆动气缸。直线气缸分单动式和双动式两类。除个别用单动式气缸外如手爪机构上用的，多数采用双动气缸。为实现端部缓冲，要选用双向端点位置缓冲的气缸。气缸的结构形式以及与机械手机构的连接方式如法兰连接，尾部铰接，前端或中间铰接，气缸杆的螺纹连接或铰接等由设计机械手时根据结构要求而定。气缸的内径，行程大小可根据对机械手的运动分析和动力分析进行计算。为了确保气缸的密封要求，同时又要尽量降低摩擦力，密封材料要选用橡胶和氟化塑料组合的密封环。无接触感应式气缸目前在气动系统中已获得广泛的应用，这种气缸在活塞上装有永久磁铁的磁环......”。

5、“.....使在气缸外面安装的非接触磁性接近开关动作发讯，进行位置检测。除了直线气缸外，机械手中用得比较多还有有限角摆动气缸，这种摆动缸多用于手腕机构上。制动器气动机械手的定位问题很大程度上是如何实现停点的制动。气缸活塞的运动速度容许达，如果气缸以的速度计算，电磁气阀以较大关闭时间计，那么气缸活塞两个停点的距离约为，两个停点的步长应大于这个数值。对于小流量的电磁气阀，吸合关闭时间较小，停点的步长也要相应缩短。因此对机械手个单自由度而言，停点数目最多个。为增加定位点数，除采用多位置气缸外可采用制动的方法还有反压制动，制动装置制动。限位器气动机械手各运动轴的制动和定位点到位发讯，可由编程器发指令，或由限位开关发讯。根据要求和条件，如果选用无接触感应式气缸，其限位开关是无接触接近开关，这种开关的反映时间小于，在机械手中应用比较理想。当气缸活塞运动到定位点时，为保证定位精度......”。

6、“.....常用的限位机构是由电磁阀控制的气缸带动锁紧机构插锁，滑块等将机械手运动机构锁定。再启动时，事先打开锁紧机构。机械手的缓冲方案设计缓冲的字面意思是减缓冲击力。除了真正的冲击力外，缓冲还有抽象的意义。凡是使种事物的变化过程减慢或减弱进行都可以叫缓冲。比如让化学反应不那么剧烈的物质就叫缓冲剂。缓冲的程度不同，可用减缓的百分数来表达。本设计机械手设计中的缓冲均采用液压缓冲器进行缓冲。液压缓冲器就是种从外部控制的能量吸收装骶。借液压阻尼作用对在作惯性滑行的车皮进行缓冲减速至停止。机械手的主要参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为公斤基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围......”。

7、“.....该机械手最大移动速度设计为。平均移动速度为。机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程横移行程和升降。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的运动行程，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的参数伸缩行程定为,横移行程为，手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械手的定位精度为。机械手的技术参数列表用途用于自动加工的上下料。二设计技术参数抓重自由度数个自由度座标型式直角座标手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速平衡装置结构简单，平衡效果好，易于调整，工作可靠......”。

8、“.....般在机械手手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。弹簧平衡机构弹簧平衡机构，机构简单造价低工作可靠平衡效果好易维修，因此应用广泛。活塞推杆平衡机构活塞式平衡系统有液压和气动两种液压平衡系统平衡力大，体积小，有定的阻尼作用气动平衡系统，具有很好的阻尼作用，但体积比较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置，系统复杂，因此造价高，设计安装和调试都增加了难度，但是平衡效果好。用于配重平衡弹簧平衡满足不了工作要求的场合。在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行速度，加速度时间......”。

9、“.....则驱动力尺寸校核测定手腕质量为,则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。手臂横移气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行速度，加速度时间,压强,则驱动力尺寸校核测定手腕质量为,则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。第五章机械手的电气控制系统设计气压传动系统工作原理图图所示为该机械手的气压传动系统工作原理图。他的气源是空气压缩机排气压力大于通过快换街头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，移控制气缸和手部动作......”。