1、“.....为了将连接点的数量减小到最少,需采用更长的单元。由于外壳挤制铝管的制造限制和运输限制,单元长度最长为。根据相关标准,隧道安装的的特点图隧道安装的特高压由刚性铝管组成,根据电流容量,外壳的直径达,为了将连接点的数量减小到最少,需采用更长的单元。由于外壳挤制铝管的制造限制和运输限制,单元长度最长为。根据相关标准,的安装时,每百米允许土建误差。隧道中由于空间狭小,现有起吊装置受限制较大,且吊机稳定性和行走的平稳性将经受很大挑战伺服电机,个驱动轮自身的驱动电机采用的是无刷直流电机,整个移动平台共有个转向电机和个驱动电机,从而实现移动平台的全方位移动。原地旋转模式平移模式图运动平台的全向运动方式图复合式同步控制系统流程框图两智能安装平台的同步控制两智能安装平台的水平运动和旋转需要通过电机的同步运动才能实现其功能,而所选用的电机均为直流电机......”。

2、“.....使平台达到水平状态。图智能托架平台同步控制控制结构图水平位置调平示意图智能安装平台方向控制隧道中,两智能安装平台在运载管时需改变运动方向,如转向运动或横向平移运动时,若采用传统的轮式差动方式,即个主动轮转速为零,另个转速不为零,整个系统就会以零转速的轮子的着地点旋转,实现转弯,则由于环境的限制,将无法安装技术的研究原稿力传输设备,具有输电容量大占地少布置灵活可靠性高维护量小寿命长环境影响小的显著优点。采用可解决特殊气象环境或特殊地段的输电线路架设问题,通过合理规划和设计,不但可以大大降低系统造价,而且也能提高系统的可靠性,成为特殊环境下替代架空输电线路的首选方案,而且也是解决大城市市区负荷不断增长而导致走廊紧张问题的可选方案。智能安装平台采用如图所将无法实现所需要的运动轨迹。安装技术的研究原稿。图主电机电压突变下,主从电机速度差图从电机速度突变下......”。

3、“.....振幅始终不超过,在算法优化下,电压下降值由目标干扰的减少到仅为,并在后趋于稳定且因为两电机电压差值始终小于,所以两电机速度极其接近,图数次放大后也很难看出差异同样由图气体绝缘金属封闭输电线路简称,是种采用或其它气体绝缘外壳与导体同轴布置的高电压大电流长距离转电磁时间常数,为系统时间常数,为反电动势常数。为了提高两平台的同步性能,两平台的电机综合了主从同步控制方式同等同步控制方式的特长,采用了复合式同步控制方式,其控制框图如图所示。根据倾角传感器得到的值,计算各支承点到最高点的位置误差,将这个误差值送给送给控制器,通过定的控制算法,发出控制指令,通过传动装置驱动支腿上升或下降给定能安装平台采用了全向运动方式,即指在平面上可以实现前后的纵向,左右的是横向平移以及绕自身中心的旋转个自由度的运动,可以在控制系统的操纵下在平面上做任意路线方向的运动,完成最终想要的任意位姿......”。

4、“.....以平移方式实现全方位的运动,其中平台每个驱动轮上都有可以控制其旋转方向和角度的伺服电机,个驱动轮自身的驱动电的距离,从而各点处于与最高支承点同个高度,使平台达到水平状态。图智能托架平台同步控制控制结构图水平位置调平示意图智能安装平台方向控制隧道中,两智能安装平台在运载管时需改变运动方向,如转向运动或横向平移运动时,若采用传统的轮式差动方式,即个主动轮转速为零,另个转速不为零,整个系统就会以零转速的轮子的着地点旋转,实现转弯,则由于环境的限制气体绝缘输电线路的隧道安装如图所示是根据实际应用环境而采取种特殊方案,主要应用于城市地下长廊过江隧道穿山隧道等。管的智能安装隧道安装的的特点图隧道安装的特高压由刚性铝管组成,根据电流容量,外壳的直径达,为了将连接点的数量减小到最少,需采用更长的单元。由于外壳挤制铝管的制造限制和运输限制,单元长度最长为。根据相关标准......”。

5、“.....是种采用或其它气体绝缘外壳与导体同下进行了计算机仿真。在综合分析传统的同等与主从同步控制方式的基础上,提出了种复合式同步控制方案,并在单元的安装中获得了满意的效果。关键词外特性仿真同步控制,可以看出,速度的接近令位移差也微乎其微,位移差绝对值最大处也仅为。速度突变干扰性质为时刻的从电机速度突变,从电机的干扰信号振幅为,信号周期为,信号持续。仿真结果如图图和图所示。根据倾角传感器得到的值,计算各支承点到最高点的位置误差,将这个误差值送给送给控制器,通过定的控制算法,发出控制指令,通过传动装置驱动支腿上升或下降给定的距离的距离,从而各点处于与最高支承点同个高度,使平台达到水平状态。图智能托架平台同步控制控制结构图水平位置调平示意图智能安装平台方向控制隧道中,两智能安装平台在运载管时需改变运动方向,如转向运动或横向平移运动时,若采用传统的轮式差动方式......”。

6、“.....整个系统就会以零转速的轮子的着地点旋转,实现转弯,则由于环境的限制力传输设备,具有输电容量大占地少布置灵活可靠性高维护量小寿命长环境影响小的显著优点。采用可解决特殊气象环境或特殊地段的输电线路架设问题,通过合理规划和设计,不但可以大大降低系统造价,而且也能提高系统的可靠性,成为特殊环境下替代架空输电线路的首选方案,而且也是解决大城市市区负荷不断增长而导致走廊紧张问题的可选方案。智能安装平台采用如图所安装技术的研究原稿布置的高电压大电流长距离电力传输设备,具有输电容量大占地少布置灵活可靠性高维护量小寿命长环境影响小的显著优点。采用可解决特殊气象环境或特殊地段的输电线路架设问题,通过合理规划和设计,不但可以大大降低系统造价,而且也能提高系统的可靠性,成为特殊环境下替代架空输电线路的首选方案,而且也是解决大城市市区负荷不断增长而导致走廊紧张问题的可选方力传输设备......”。

7、“.....采用可解决特殊气象环境或特殊地段的输电线路架设问题,通过合理规划和设计,不但可以大大降低系统造价,而且也能提高系统的可靠性,成为特殊环境下替代架空输电线路的首选方案,而且也是解决大城市市区负荷不断增长而导致走廊紧张问题的可选方案。智能安装平台采用如图所分析传统的同等与主从同步控制方式的基础上,提出了种复合式同步控制方案,并在单元的安装中获得了满意的效果。关键词外特性仿真同步控制,的距离,从而各点处于与最高支承点同个高度,使平台达到水平状态。图智能托架平台同步控制控制结构图水平位置调平示意图智能安装平台方向控制隧道中,两智能安装平台在运载管时需改变运动方向,如转向运动或横向平移运动时,若采用传统的轮式差动方式,即个主动轮转速为零,另个转速不为零,整个系统就会以零转速的轮子的着地点旋转,实现转弯,则由于环境的限制的级控制结构......”。

8、“.....通过上位机的同步控制算法,控制各托架的,使两个智能安装平台实现同步动作。此方案满足了单元的工作要求。智能安装平台的水平控制根据隧道安装环境的特点,智能安装平台按照最高不动的原则,进行调平。摘要在分析直流电机外特性的基础上,研究了单元智能安装托架的同步控制方法,并在气体绝缘金属封闭输电线路简称,是种采用或其它气体绝缘外壳与导体同轴布置的高电压大电流长距离,的安装时,每百米允许土建误差。隧道中由于空间狭小,现有起吊装置受限制较大,且吊机稳定性和行走的平稳性将经受很大挑战和考验,单元现场对接流程中,需要按顺序将两段导体排放在导体固定架上,并调整其水平和轴线使两段导体的轴线重合,安装运维复杂应用成本较高技术经验不够,迫切需要研制专用安装设备。安装技术的研究原稿。因此,本安装技术的研究原稿力传输设备,具有输电容量大占地少布置灵活可靠性高维护量小寿命长环境影响小的显著优点......”。

9、“.....通过合理规划和设计,不但可以大大降低系统造价,而且也能提高系统的可靠性,成为特殊环境下替代架空输电线路的首选方案,而且也是解决大城市市区负荷不断增长而导致走廊紧张问题的可选方案。智能安装平台采用如图所和考验,单元现场对接流程中,需要按顺序将两段导体排放在导体固定架上,并调整其水平和轴线使两段导体的轴线重合,安装运维复杂应用成本较高技术经验不够,迫切需要研制专用安装设备。安装技术的研究原稿。摘要在分析直流电机外特性的基础上,研究了单元智能安装托架的同步控制方法,并在下进行了计算机仿真。在综气体绝缘金属封闭输电线路简称,是种采用或其它气体绝缘外壳与导体同轴布置的高电压大电流长距离电压之间关系为式中,为电机回转电磁时间常数,为系统时间常数,为反电动势常数。为了提高两平台的同步性能,两平台的电机综合了主从同步控制方式同等同步控制方式的特长......”。