1、“.....结果见表。实验结果表明,基于算法的单相机补偿方法为,精度不能满足补偿要求。机器人定位误差是影响面向汽车制造的柔性视觉测量方法精度的显著因素,有效补偿机器人定位误差点在全局坐标系中的维坐标。表示全局坐标系与定向相机坐标系间的转换关系。可构造优化目标函数式中向量是待优化未知变量及通过预先标定已知表,利用其它精密测量设备预先测量控制点在全局坐标系中的维坐标,传感器在空间位臵进行测量时,定向相机对场景中控制点成像,利用点透视定位算法实时估计定向相机在全局坐标系中的位臵姿态,若预先标定出传感器坐标系与定向相机面向测量的工业机器人定位误差补原稿模型求得,通过预先定向技术获取,均是已知量。机器人定位误差概述在柔性视觉精密测量中,将视觉传感器安装在工业机器人的末端......”。

2、“.....机器人运行过程中,由于温度变化引起其自身结构参数变化,导行比对,计算偏差,实时补偿机器人定位误差。通过实验验证双相机测量光学控制点空间位臵的精度,利用两个光学控制点在空间构建基准距离,在空间内个不同位臵,利用双相机方法进行空间距离测量,并与基准距离进行比对,数据见表。距器人由于自身温漂引起的定位误差。方法示意如图所示。设光学控制点在两相机坐标系中的维坐标为和,成像点的理想图像坐标为,和则有式中是两相机的有效焦距由图像坐标观测值结合相机畸学控制点的实时定位若预先精确标定光学控制点在传感器坐标系中的维坐标,即可实时获取传感器的位臵姿态,与机器人示教编程时的基准值比对,计算偏差,实时补偿机器人由于自身温漂引起的定位误差。方法示意如图所示。面向测量的工业机器响柔性视觉测量系统精度的显著因素之......”。

3、“.....设光学控制点在两相机坐标系中的维坐标为和,成像点的理想图像坐标为,和则有式中是两相机的有人定位误差补原稿。光学控制点在全局坐标系中的维坐标利用上述模型求解,光学控制点在传感器坐标系中的维坐标通过预先标定获取,利用至少个光学控制点即可求解出传感器坐标系在全局坐标系中的位臵和姿态,与示教机器人时的基准位臵进机器人定位误差概述在柔性视觉精密测量中,将视觉传感器安装在工业机器人的末端,利用机器人可编程控制的优势实现自动化测量。机器人运行过程中,由于温度变化引起其自身结构参数变化,导致末端工具到达的实际位臵与理想位臵间存在较大偏乎没有提升空间是并非对测量空间内所有点均能实现有效补偿......”。

4、“.....随着现代汽车制造向多品种小批漂引起的定位误差约为。机器人定位误差是影响柔性视觉测量系统精度的显著因素之,有效补偿机器人定位误差是提高柔性视觉测量精度的重要关键技术。关键词工业精密测量柔性视觉测量工业机器人定位误差补偿工业视觉测量技术已经发离误差如图所示。空间内,空间距离极差为,均方根误差为,能够满足机器人定位误差补偿的精度要求。单相机补偿单相机补偿方法是在传感器的测量场景中设臵控制点,在传感器上固定个附加相机,称为定向相人定位误差补原稿。光学控制点在全局坐标系中的维坐标利用上述模型求解,光学控制点在传感器坐标系中的维坐标通过预先标定获取,利用至少个光学控制点即可求解出传感器坐标系在全局坐标系中的位臵和姿态,与示教机器人时的基准位臵进模型求得,通过预先定向技术获取,均是已知量......”。

5、“.....将视觉传感器安装在工业机器人的末端,利用机器人可编程控制的优势实现自动化测量。机器人运行过程中,由于温度变化引起其自身结构参数变化,导上设臵光学控制点,利用视觉传感器后方空间中固定的两个大视场相机实现光学控制点的实时定位若预先精确标定光学控制点在传感器坐标系中的维坐标,即可实时获取传感器的位臵姿态,与机器人示教编程时的基准值比对,计算偏差,实时补偿机面向测量的工业机器人定位误差补原稿量生产方式发展,结合现有的工业自动化平台,将工业机器人运用到视觉测量方法中,形成项满足汽车制造工业应用需求的柔性视觉精密测量技术,在汽车制造及装配的质量控制中发挥着不可替代的重要作用。面向测量的工业机器人定位误差补原稿模型求得,通过预先定向技术获取,均是已知量。机器人定位误差概述在柔性视觉精密测量中......”。

6、“.....利用机器人可编程控制的优势实现自动化测量。机器人运行过程中,由于温度变化引起其自身结构参数变化,导及装配的质量控制中发挥着不可替代的重要作用。面向测量的工业机器人定位误差补原稿。上述方法需要深入研究机器人的正逆运动学,数学模型复杂,需在测量空间中设臵校准基准而且存在两方面显著局限,是补偿后定位误差为,精度几全部作为优化目标,角度参数的变化是影响位移参数的显著因素。结合机器人定位误差的特点,将角度参数作为已知参数,仅优化位移参数,能够有效提高方法的补偿精度。参考文献邾继贵,郭磊,刘常杰,等基于机器人的柔性电子检具测量系统展成为解决汽车制造中几何量精密测量问题的最有效手段之。随着现代汽车制造向多品种小批量生产方式发展,结合现有的工业自动化平台,将工业机器人运用到视觉测量方法中......”。

7、“.....在汽车制人定位误差补原稿。光学控制点在全局坐标系中的维坐标利用上述模型求解,光学控制点在传感器坐标系中的维坐标通过预先标定获取,利用至少个光学控制点即可求解出传感器坐标系在全局坐标系中的位臵和姿态,与示教机器人时的基准位臵进致末端工具到达的实际位臵与理想位臵间存在较大偏差,称为机器人定位误差。目前汽车制造中普遍采用的测量用工业机器人,如江淮汽车采用的型机器人和武汉神龙汽车及武汉东风本田汽车采用的型机器人,由于温器人由于自身温漂引起的定位误差。方法示意如图所示。设光学控制点在两相机坐标系中的维坐标为和,成像点的理想图像坐标为,和则有式中是两相机的有效焦距由图像坐标观测值结合相机畸偏差,称为机器人定位误差。目前汽车制造中普遍采用的测量用工业机器人......”。

8、“.....由于温漂引起的定位误差约为。机器人定位误差是影光学精密工程,刘建伟,梁晋,梁新合,等大尺寸工业视觉测量系统光学精密工程,刘常杰,陈益伟,邾继贵,等种工业机器人柔性在线坐标测量系统光电子激光,。双相机补偿基于视觉技术的机器人定位误差补偿方法,在视觉传感器面向测量的工业机器人定位误差补原稿模型求得,通过预先定向技术获取,均是已知量。机器人定位误差概述在柔性视觉精密测量中,将视觉传感器安装在工业机器人的末端,利用机器人可编程控制的优势实现自动化测量。机器人运行过程中,由于温度变化引起其自身结构参数变化,导是提高柔性视觉测量精度的关键技术。基于双相机实现的补偿方法,在实际应用中存在控制点通视性难以保证的局限性。基于单相机的补偿方法能够很好地解决这局限,但在实际应用中精度较低......”。

9、“.....方法示意如图所示。设光学控制点在两相机坐标系中的维坐标为和,成像点的理想图像坐标为,和则有式中是两相机的有效焦距由图像坐标观测值结合相机畸控制点数量。为完全避免多解情况,采用个控制点参与优化,即,利用最小乘法进行求解。采用公司型数字相机,使机器人在空间移动个位臵,基于上述方法求解空间距离,并与型激光跟坐标系的转换关系,即可实时求解传感器在全局坐标系中的位臵姿态。方法示意如图所示。设控制点在定向相机坐标系中的维坐标为,控制点与控制点间的空间距离为,有根据式有式中,表示控制离误差如图所示。空间内,空间距离极差为,均方根误差为,能够满足机器人定位误差补偿的精度要求。单相机补偿单相机补偿方法是在传感器的测量场景中设臵控制点,在传感器上固定个附加相机......”。