1、“.....使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上下料......”。

2、“.....因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。参考工业机器人表和表，按照设计要求，本机械手采用的驱动方式为液压驱动。其优点如下液压技术比较成熟，具有动力大力惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点，适用于承载能力大惯量大以及在防爆环境中工作的机械手。控制系统控制系统是机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序位置时间速度加速度等。位置检测装置位置检测装置控制执行机构的运动位置，可随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以定的精度达到设定的位置，机械手常用的位置检测方式有三种行程开关式模拟式和数字式......”。

3、“.....将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他对本设计的构思框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，形图功能图语句表等编程语言，亦有高档的指令系统发展容错技术采用热备用或并行工作多数表决的工作方式。 追求软硬件的标准化。 自在手臂的升降缸和回转缸上安有位置检测器，保证运动精度。课题的提出任务技术特性课题的提出随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这方面可以减轻工人的劳动，以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此......”。

4、“.....本课题将要完成的主要任务机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广选取机械手的座标型式和自由度设计出机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部件的设计。液压传动系统的设计本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括气动元器件的选取，液动回路的设计，并绘出液动原理图。本机械手的技术特性承载能力自由度数手臂垂直位移手臂回转角度手腕水平位移手腕回转角度水平位移速度垂直位移速度角位移速度定位精度由于课题的分工合作，本人将对通用液压机械手联接板以下手臂部分进行设计。第二章机械手臂部机构设计臂部设计的基本要求臂部应承载能力大刚度好自重轻臂部运动速度要高......”。

5、“.....由导向杆承受弯曲作用，活塞杆均受拉压，故受力简单传动平稳。双层液压缸空心活塞杆单杆导向机构其特点是液压缸往复速度比推荐值表工作压力往复速度比由液压缸往复比推荐值表可知，带入公式则有活塞杆直径系列表根据活塞杆直径系列，选取活塞杆直径为标准液压缸外径系列表根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径所以手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力手臂升降缸工作原理当液压油从下端油口输入时，升降液压缸将做上升运动，液压油从上端油口回油动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统......”。

6、“..... 自动门从理论上理解应该是门的概念的延伸，是门的功能根据人的需要所进行的发展和完善。 自动门是指可以将人接近门的动作或将种入门授权识别为开门信号的控制单元，通过驱动系统将门开启,在人离开后再将门自动关闭，并对开启和关闭的过程实现控制的系统。 自动门开始在建筑物上使用，是在二十世纪年以后。 二十年代后期，美国的超级市场的开放，自动门开始被使用，受此影响，世界第自动门品牌多玛在年开发出油压式空气式自动门，新建大楼的正门也开始使用了。 到了年，电气式己开始出现，之后伴随着城市的建设，自动门技术的领域每年都在增加。 当初，用供给建筑物用电源进行电动机的速度控制很难，只好进行油压空压速度控制，转换但因能源利用效率很低，然而伴随着电气控制的技术发展，现在电气控制技术已经成熟......”。

7、“..... 例如各种用可识别控制的自动专用门，如感应自动门红外感应,微波感应,触摸感应,脚踏感应刷卡自动门等。 自动门的分类常用的自动门可分为推拉门平开门折叠门和旋转门。 推拉门可细分为单开双开重叠单开重叠双开和弧形门。 弧形门门扇沿孤形轨道平滑移动，可分为半弧单向半弧双向全弧双向。 为了最大限度的拓宽入口幅度，有的推拉套叠自动门可作成在开启终点与固定扇重合后道手动平开，也归纳为推拉自动门。 旋转门可细分为有中心轴式圆导轨悬挂式和中心展示区式等。 平开门可细分为单扇单向双扇单向单扇双向和双扇双向。 折叠门可细分为扇折叠和扇折叠。 国内外自动门的发展情况在国外，进入年代以来，自动化技术发展很快，技术已经很成熟，并取得了惊人的成就，自动化技术是自动门的重要部分......”。

8、“.....同时可以使出入口显得很庄重高档，因此应用非常广泛。 自动门在国外早就得到了普遍应用到位减速限位开关等部件组成。 自动门的手动控制要求自动门控制系统包含控制和执行元件构成。 采用自动和手动控制方式，此种控制模式为目前大多自动门的控制方式。 本课题所设计的自动门控制系统采用为控制中心来控制传动机构从而控制门的开和关实现门可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下......”。

9、“.....所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上下料。电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。参考工业机器人表和表，按照设计要求，本机械手采用的驱动方式为液压驱动。其优点如下液压技术比较成熟，具有动力大力惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点......”。