1、“..... 夹持式般是指有手爪和传力机构，手爪则与物体直接接触，传力机构通过手爪施加夹紧力来完成夹紧工件的任务，而吸附式通过手指将物件夹正，然后通过手心吸盘将物件吸附。 手腕是连接手部与手臂的机构，可以通过手腕调整手部方位，更方便抓取物品。 控制系统感知系统执行机构驱动系统二〇四年四月二十四日星期四手臂起着连接与承受外力的作用，般可以进行三个动作旋转，伸缩......”。

2、“..... 通常由驱动部件如油缸气缸齿轮连杆机构与驱动源配置如液压缸气压缸伺服电机等组成。 转台和底座两者在机械手中通常起支撑作用，手臂的旋转，升降与底座有很大的关系，底座则主要是支撑作用。 驱动系统驱动系统主要是指驱动机械系统工作的驱动装置。 根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气液压气动机械传动四大驱动系统，现在已经出现将四种结合起来应用的综合系统......”。

3、“..... 控制系统控制系统般分为单片机或者两种控制方式，单片机具有结构简单实用方便数据采集能力强，工业控制用途很广泛，但是其抗干扰能力差，而般是专门用于工程现场的控制，抗干扰能力强，般工业机械手都是采用作为控制系统。 机械手的控制系统般相当于人的大脑。 感知系统感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机械手内部和外部环境信息......”。

4、“..... 其中，内部状态传感器用于检测各关节的位置速度等变量，外部传感器则用于检测机械手与周围环境之间的状态变量如距离接近程度和接触情况。 该部分相当于人的五官。 机械手的技术参数参数表是机械手制造时所提供的技术数据。 技术参数反映了机械手可胜任的任务具有的最高操作性能等情况，是选择设计引用机械手必须考虑的数据。 机械手的参数整个机身以上的零件总质量......”。

5、“.....而且其受力较为复杂，般通过电机带动回转，但是过程中容易产生摩擦，因此要对转台与机身相连的接触面进行抛光处理。 机械手的转台设计要求要求转台转角度为二具有定的强度，即转台在受力时抵抗弹性变形的能力。 三保证行走时能客服对摩擦的。 四结构紧凑，强度大，选择材料为钢。 设计转台时，因为转台支撑整个机身和手臂，受力最复杂......”。

6、“.....也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 而在传统的人工取物的过程中，因为长时间单操作易产生疲劳及消极情绪，而且人无法长时间工作，但这些问题工业机械手却可以解决。 本设计中，连接块与手臂采用螺纹连接......”。

7、“.....不仅解决了抓取物体时的前进精度问题，同时保证了手臂的回转动作。 机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。 从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。 专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点......”。

8、“.....如自动机床自动线的上下料机械手。 通用机械手它是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。 通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位可以实现连续轨控制，伺服型通用机械手属于数控类型。 按驱动方式可分为四类液压传动机械手液压驱动系统运动平稳，且负载能力强，对于重载的搬运和零件加工机械人，采用液压驱动比较合理......”。

9、“.....清洁困难的缺点，因此，它在装配作业中的应用受到限制。 二〇四年四月二十四日星期四气压传动机械手气压驱动机械手结构简单动作迅速价格低廉，但由于空气具有可压缩性，其工作速度稳定性较差，但是也由于空气的可压缩性，可使得手爪末端操作器在抓取物体或将其卡紧时的顺应性提高，防止了受力过大而造成被抓物体或手爪本身的损坏。 气压系统的压力般为......”。