1、“.....并将状态参数结果以虚拟视景的方式反馈给学员。无人机输电线路巡检仿真系统的运行原理如图所示。图系统运行原理框图如图所示,整个系统包括遥控器飞行控制仿真与云台模拟模块视景仿真模块培训与考核模块。遥控器经校准调校后,能够稳定接收来自操控人员的操作,并将通道的操控指令发送至主控计算机,主控计算机解析当前操控指令,传入飞行控制仿真及云台模拟模块,经过姿态解算,计算出无人机的当前飞行参数和姿态参数,以及云台姿态。视景仿真模块则根据遥控器通道状态当前飞行位臵姿态参数,以及云台姿态,加载相应的维视景图像。培训与获。因此,云台模拟主要包括个部分的功能模块超视距图传模式切换开关图传模式下垂直视角随动云台图传视场内图像捕获仿真,个部分是相互关联的仿真流程。具体工作原理如图所示。图图如图所示,云台模拟的仿真周期内,首先仿真服务器需要读取解析当前遥控器指令......”。

2、“.....如果有效将开启超视距图传模式。当图传模式开启后,仿真服务器将根据解析协议下的拨盘旋钮角度,无人机搭载的云台视角进行随动。同时,仿真服务器将随时检测遥控器上的拍照按钮是否有效,当该通道数据有效时,将捕获云台模拟视角下的维仿真视景图像,并将该图像上载至仿真服务器。视景仿真模块视景仿真模块负责整个无人机巡线技能仿真训练系统的交互显示,必须能够方面将线行通道本体通道周围地形地貌及其植被等信息进行维仿真,另方面能够基于飞行控制仿真及云台模拟模块算机测量与控制,孙丽卿张国峰王行仁无人机仿真训练系统计算机仿真,杨艺,陈欣,李春涛基于主辅控制架构的无人机鲁棒飞行控制律设计华南理工大学学报自然科学版,高颖,郭淑霞虚拟现实视景仿真技术,西安西北工业大学出版社,赵沁平等旋翼无人机仿真控制系统设计电光与控制,周忠,吴威分布式虚拟环境,北京科学出版社,陈兵朱纪洪孙增圻基于机的无人机仿真系统系统仿真学报,......”。

3、“.....整体具有较高的仿真度。无人机输电线路巡检仿真系统融合无人机飞行控制仿真技术计算机图形图像技术大规模建模技术等,基于无人机飞行动力学理论优化提出了适合于仿真训练的无人机飞行物理模型,基于信息的输电线路杆塔自动建模和基于卫星图像和激光扫描的大规模复合建模方法,最终解决了以往模拟器与真机体验差距大真实体验不足等缺点,实现了输配网线路的无人机模拟巡检和模拟考核,以及自动评判。该系统应用在初级学员培训,考证或竞赛专项培训,班组作业前演练等工作。与实操培训相结合,学员能够在较短的时间进行自我训练,可以及时得到自动评价,有效提高了无人机巡线技能培训的效率,同时又降低了真机实地培训的安全风险。实现了在人员输配网架空线路和无人机绝对安全的情况下,有效开展无人机巡视的仿真演练和技能考核,对于相关行业员工掌握无人机基于虚拟现实技术的电力无人机巡检仿真培训系统研究与实现原稿真技术......”。

4、“.....赵沁平等旋翼无人机仿真控制系统设计电光与控制,周忠,吴威分布式虚拟环境,北京科学出版社,陈兵朱纪洪孙增圻基于机的无人机仿真系统系统仿真学报,。摘要针对以往的无人机仿真培训系统无法满足输电线路无人机巡检的具体应用,往往存在针对性弱真实感低,交互性差等缺点。本文旨在介绍个能够友好应用于无人机输电线路巡检的仿真系统设计与实现方案,该方案将无人机飞行仿真技术计算机图形图像技术大规模建模技术深度融合,使该系统不仅能够逼真的模拟真实无人机的操控及交互,而且能够在基于真实地理信息环境的虚拟场景中交互。经过实际应用,基于该系统能够有效提升无人机线路巡视的仿真演练质量和技能考核水平,对于电力行业员工掌握无平台基于和头盔,因此支持和虚拟现实头戴式设备交互方式。后者能够为无人机仿真培训提供更为逼真的场景化培训视角,大大提高仿真培训逼真度,有效提高培训质量,如图所示。由于整个系统的视景仿真对象为省级电网......”。

5、“.....其以上输电线路长度已达万多公里,因此本模块设计综合采用基于卫星图像的建模技术,倾斜摄影技术以及维激光扫描技术进行,建立广东电网系统内典型输电线路和配电线路机巡维场景,涵盖丘陵村庄城镇跨海跨河农田平原树木两侧及线路底下,速生型和非速生型竹子竹笋跨越山地鱼塘等典型机巡场景线路。在此基础上,根据电网线路资产台账信息,以及已有的电力设备模型库中的各种型号铁塔模型,将高精度的电网线路通道本体维模型叠加到包含有省级区域地形地貌和典型植被的维场景中,进而实现省级区域的维场景仿真。培技术,刘健,谢旭,牛清,电力系统自动化,星晨航模电行的好帮手遥控飞行模拟器航空模型,周德新马腾达旋翼无人机飞控系统仿真平台研究计算机测量与控制,孙丽卿张国峰王行仁无人机仿真训练系统计算机仿真,杨艺,陈欣,李春涛基于主辅控制架构的无人机鲁棒飞行控制律设计华南理工大学学报自然科学版,高颖......”。

6、“.....无人直升机简称无人机呈现出体积小质量轻便于携带和制造使用成本低操作性和灵活性等特点。无人机电力巡检能够有效弥补人工巡检工作量大效率偏低,人身伤害风险高等弊端,可用于线路巡视竣工验收灾情勘察应急抢修以及故障清除等。不仅解放劳动力,还降低事故发生率。但在具体应用该项技术过程中,普遍存在些问题。以入门级的电力巡检无人机为云台模拟模块原型,支持云台垂直视角即俯仰运动,及视场图像捕获。因此,云台模拟主要包括个部分的功能模块超视距图传模式切换开关图传模式下垂直视角随动云台图传视场内图像捕获仿真,个部分是相互关联的仿真流程。具体工作原理如图所示。图图如图所示,云台模拟的仿真周期内,首先仿真服务器需要读取解析当前遥控器指令,判断解析协议下的图传切具有重要意义。关键词无人机线路巡检仿真培训,按钮是否有效,如果有效将开启超视距图传模式......”。

7、“.....仿真服务器将根据解析协议下的拨盘旋钮角度,无人机搭载的云台视角进行随动。同时,仿真服务器将随时检测遥控器上的拍照按钮是否有效,当该通道数据有效时,将捕获云台模拟视角下的维仿真视景图像,并将该图像上载至仿真服务器。视景仿真模块视景仿真模块负责整个无人机巡线技能仿真训练系统的交互显示,必须能够方面将线行通道本体通道周围地形地貌及其植被等信息进行维仿真,另方面能够基于飞行控制仿真及云台模拟模块的解算结果,实时地显示飞行状态和飞行数据。无人级巡视技能培训过程中显示通过视景系统实时生成的维仿真场景,并提供两种不同的观察视角第人称视角,主要用于无人机起飞和降落过程,以及近距离操控无人机的培训考核科目超视距视角,主要用于视距外的线路巡视和查找缺陷考核科目。本项目开针对以往仿真模拟器的缺点,结合输电线路巡检的具体应用,无人机输电线路巡检仿真系统不仅需要实现电力巡检用的无人机操控仿真功能......”。

8、“.....因此,整个系统的设计将围绕根据学员的操控实现无人机飞行控制仿真,并将状态参数结果以虚拟视景的方式反馈给学员。无人机输电线路巡检仿真系统的运行原理如图所示。图系统运行原理框图如图所示,整个系统包括遥控器飞行控制仿真与云台模拟模块视景仿真模块培训与考核模块。遥控器经校准调校后,能够稳定接收来自操控人员的操作,并将通道的操控指令发送至主控计算机,主控计算机解析当前操控指令,传入飞行控制仿真及云台模拟模块,经过姿态解算,计算出无人机的当前飞行参数和姿态参数,以及云台姿态。视景仿真模块则根据遥控器通道状态当前飞行位臵姿态参数,以及云台姿态,加载相应的维视景图像。培训与逼真的仿真实操,无人机输电线路巡检仿真训练系统引入半实物仿真的概念,将物理模型与实物联合起来进行仿真。基于在虚拟环境中结合实物的方法,既可以避免全过程建模导致的过于简单化和场景化......”。

9、“.....保证整个仿真训练系统的可信度。图无人机结构图该类型无人机是通过控制个电机转速来改变螺旋桨转速,实现升力的变化,进而达到飞行姿态控制的目的。真实无人机飞行控制过程中,需要把多个传感器如陀螺仪,加速度计,罗盘等的数据融合在起,得出飞行器的空中姿态,飞行器从陀螺仪器的轴角速度通过元数法得到俯仰,航偏,滚转角等,快速解算后再结合轴地磁和轴加速度,进行漂移补偿和深度解算。在实际仿真应用中,仿真使用人员往往不关注虚拟场景中螺旋桨的转速变化,而更为关注机体姿态的变化,因此飞行控制仿真的重点是首先建立适合于仿真培训的无人考核模块在培训考核模块设计开发过程中,主要参照中国民用航空器驾驶协会实操考试科目设臵,以及广东电网公司竞赛规则等细则,并结合实际巡检作业规范相关文件,开发了水平绕,限时缺陷查找支持输电和配电等考试科目。创新引入计算机自动评价,对学员的考试表现进行计算机反馈......”。