1、“.....机器人的位姿将发生什么变化,其运动的动态过程如何,不仅取决于其几何结构,而且还依赖于各关节连杆,六自由度并联机器人运动学和动力学研究原稿,和所设计机构的合理性。驱动器驱动移动副运动而使上平台处于空间个位置,由图可得到并联机器人存在如下矢量关系机器人各关节连杆的位置关系及速度关系取决于机器人的几何结构,而与各连杆的质量无关。但是,对于给定的各关节连杆的驱动力或力矩,机器人的位姿将发生什么变化,其运动的动态过程如何,不仅取决于其几何结构......”。

2、“.....建立了并联机器人的动力学模型,该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性,而且具有简单的通用的形式,为并联机器人控制算法的研究开辟了条捷径。运动学仿真的目的就是通过考察各铰链和各部件的相对运动状态,检验支链是否发生干涉,考察和评价系统的速度和加速度特性。六自由度并联机器人运动学和析结果吻合良好,满足正余弦函数。同时,对比图和图,图和图,用数值计算的结果与的虚拟仿真结果基本吻合,说明了数值计算与模拟仿真的正确性,进而验证了理论模型的正确性和所设计机构的合理性......”。

3、“.....运动学仿真的目的就是通过考察各铰链和各部件的相对运动力学研究原稿。图的加速度曲线图的加速度曲线从图中可以看出,动平台的速度和加速度变化趋势与理论分析结果吻合良好,满足正余弦函数。同时,对比图和图,图和图,用数值计算的结果与的虚拟仿真结果基本吻合,说明了数值计算与模拟仿真的正确性,进而验证了理论模型的正确性驱动器驱动移动副运动而使上平台处于空间个位置......”。

4、“.....而与各连杆的质量无关。但是,对于给定的各关节连杆的驱动力或力矩,机器人的位姿将发生什么变化,其运动的动态过程如何,不仅取决于其几何结构,而且还依赖于各关节连杆,引言平台的出现始,且还依赖于各关节连杆的惯性,即质量。并联机器人的动力学研究包括机构的动力学模型的建立受力分析惯性力计算动力平衡动力响应等方面,它们在自由度并联机器人的设计与控制中起到非常重要的作用,是确定并联机器人主要结构参数的基础。关键词自由度并联机器人运动学模型动力学模型联合仿真力学研究原稿......”。

5、“.....动平台的速度和加速度变化趋势与理论分析结果吻合良好,满足正余弦函数。同时,对比图和图,图和图,用数值计算的结果与的虚拟仿真结果基本吻合,说明了数值计算与模拟仿真的正确性,进而验证了理论模型的正确性,虑上平台和个驱动杆的动能,忽略其他构件的的动能和势能,则近年来,联合仿真已成为工程系统设计中的个强大工具,它组合使用不同领域的仿真工具,综合其优点,大大减少了对系统动态参数的数学推导以及对系统硬件的原型设计,同时,也减少了分析和编程工作......”。

6、“.....关键词自由度并联机器人运动学模型六自由度并联机器人运动学和动力学研究原稿于年德国学者发明的具有自由度运动能力的并联机构飞行模拟器,因其具有刚度高精度高承载能力强动态特性好等优点,因此近年来被广泛应用于并联机床精密定位平台和振动隔离平台等方面,而且基于平台的并联机器人,设计也相继出现,如图所示,即为课题组基于平台设计的自由度并联机器,引言平台的出现始于年德国学者发明的具有自由度运动能力的,力学研究原稿。图的加速度曲线图的加速度曲线从图中可以看出......”。

7、“.....满足正余弦函数。同时,对比图和图,图和图,用数值计算的结果与的虚拟仿真结果基本吻合,说明了数值计算与模拟仿真的正确性,进而验证了理论模型的正确性动力学模型联合仿真杆的惯性,即质量。并联机器人的动力学研究包括机构的动力学模型的建立受力分析惯性力计算动力平衡动力响应等方面,它们在自由度并联机器人的设计与控制中起到非常重要的作用,是确定并联机器人主要结构参数的基础。图的加速度曲线图的加速度曲线从图中可以看出......”。

8、“.....因其具有刚度高精度高承载能力强动态特性好等优点,因此近年来被广泛应用于并联机床精密定位平台和振动隔离平台等方面,而且基于平台的并联机器人,设计也相继出现,如图所示,即为课题组基于平台设计的自由度并联机器人。六自由度并联机器人运动学和动力学研究原稿。只六自由度并联机器人运动学和动力学研究原稿动力学模型联合仿真且还依赖于各关节连杆的惯性,即质量。并联机器人的动力学研究包括机构的动力学模型的建立受力分析惯性力计算动力平衡动力响应等方面......”。

9、“.....是确定并联机器人主要结构参数的基础。关键词自由度并联机器人运动学模型动力学模型联合仿真力学研究原稿。图的加速度曲线图的加速度曲线从图中可以看出,动平台的速度和加速度变化趋势与理论分析结果吻合良好,满足正余弦函数。同时,对比图和图,图和图,用数值计算的结果与的虚拟仿真结果基本吻合,说明了数值计算与模拟仿真的正确性,进而验证了理论模型的正确性态,检验支链是否发生干涉,考察和评价系统的速度和加速度特性......”。