1、“.....要求有较好的密封性,但是爬壁机器人高空作业,所以液压驱动不适用。气动系统的缺点是气体可压缩并且气路上元件众多,会使系统线性度低,无法实现精确位置控制。电驱动应用的领域十分广泛,发展也相对成,郑暾轻工机械。设计要求本体尺寸结构机器人尺寸必须小于人孔的尺寸爬行速度由于球罐整体尺寸较大,欲在球罐内壁完成作业,机器人系统在罐壁爬行最高速度不小于越障能力机器人本体应能够顺利爬越球罐内壁焊,能够代替人工在特殊的环境下作业,从而提高作业效率及安全性,在球罐作业中得到广泛的应用。本文设计了种并联式爬壁机器人,该爬壁机器人移动平稳能够跨越焊缝适应球罐作业环境,可在球罐作业中推广应用。参考文献爬壁种新型并联式爬壁机器人设计研究原稿焊接机器人研究现状及其关键技术罗雨,张中亮,焦向东......”。

2、“.....沈青青,强华,郑暾轻工机械。摘要爬壁机器人能够在极限工作环境下,代替人工进行作业,在大型化轴平行于滑块的运动方向向,轴指向机器人腿部结构所在的方向。外足底部中心点记为,即为外腿机构的位置输出端点。其中,为连杆,长度记为。外足底部上的点和之间距离为,即外足运动的有效长度的应用。本文设计了种并联式爬壁机器人,该爬壁机器人移动平稳能够跨越焊缝适应球罐作业环境,可在球罐作业中推广应用。参考文献爬壁机器人研究现状与技术应用分析闫久江,赵西振,左干,李红军机械研究与应用球罐全位会使系统线性度低,无法实现精确位置控制。电驱动应用的领域十分广泛,发展也相对成熟,对机器人的位置和力控制能够较精准地完成。因此,选择电驱动方式。图所示爬壁机器人属于空间机器人,其特点是结构复杂自由度少......”。

3、“.....本文结合球罐内壁作业需求,设计了种新型并联式爬壁机器人,对其外足机构进行动力学分析,为类似机器人设计提供参考。驱动方式。爬壁机器人是自主移动机器人的种运动学分析比较困难。为此,根据几何投影学,将爬壁机器人腿部结构简化,等效成平面机构,使运动学分析的复杂性降低。如图所示。图等效平面机构简图为了便于分析,建立参考坐标系,两滑块的中心定义为原点,爬壁机器人平移工作时,内外足交替吸附在壁面上,保证机器人不发生滑落现象。内足吸附在壁面上时,外足随丝杠起移动,当外滑块接触到底座时,外丝杠反转,两滑块之间的距离增大,外足落下吸附在壁面上,同时,两内滑块之,使机器人能够适应于不同直径的球罐,增大了机器人的应用范围。种新型并联式爬壁机器人设计研究原稿......”。

4、“.....根据爬壁机器人行走方式的需要,采用同步。内足吸附在壁面上时,外足随丝杠起移动,当外滑块接触到底座时,外丝杠反转,两滑块之间的距离增大,外足落下吸附在壁面上,同时,两内滑块之间的距离减小,内足抬起,随内丝杆起移动。依次重复上述步骤,机器人能够实滑块的运动极限参数记为和,分别表示滑块运动范围的最小值和最大值。所有尺寸参数大于,因此为了能保证机构的正常装配和运动,必须满足以下装配约束条件综上所述,爬壁机器人是当前机器人领域研究的热点运动学分析比较困难。为此,根据几何投影学,将爬壁机器人腿部结构简化,等效成平面机构,使运动学分析的复杂性降低。如图所示。图等效平面机构简图为了便于分析,建立参考坐标系,两滑块的中心定义为原点,焊接机器人研究现状及其关键技术罗雨,张中亮,焦向东......”。

5、“.....沈青青,强华,郑暾轻工机械。摘要爬壁机器人能够在极限工作环境下,代替人工进行作业,在大型化所有尺寸参数大于,因此为了能保证机构的正常装配和运动,必须满足以下装配约束条件综上所述,爬壁机器人是当前机器人领域研究的热点之,能够代替人工在特殊的环境下作业,从而提高作业效率及安全性,在球罐作业中得到广种新型并联式爬壁机器人设计研究原稿杠转动来实现机器人的移动。行走过程依靠内外足交替直线移动,由于该直线运动机构主要起到调整两腿之间相互位置的作用,对传动精度要求较高,因此选用滚珠丝杠螺母机构,机器人采用电磁吸附方式,吸附装置安装在内外足底焊接机器人研究现状及其关键技术罗雨,张中亮,焦向东,杨成功电焊机球罐爬壁打磨机器人结构设计及其吸附力仿真李根,沈青青,强华,郑暾轻工机械......”。

6、“.....代替人工进行作业,在大型化替直线移动,由于该直线运动机构主要起到调整两腿之间相互位置的作用,对传动精度要求较高,因此选用滚珠丝杠螺母机构,机器人采用电磁吸附方式,吸附装置安装在内外足底部。腿部结构中安装滑轨,保证拉杆以给定的轨迹运构,使运动学分析的复杂性降低。如图所示。图等效平面机构简图为了便于分析,建立参考坐标系,两滑块的中心定义为原点,轴平行于滑块的运动方向向,轴指向机器人腿部结构所在的方向。外足底部中心点记为现匀速移动。机器人本体内丝杠外丝杠运动速度曲线如图所示。图爬壁机器人结构简图爬壁机器人传动机构主要由电机丝杠和滑块组成。根据爬壁机器人行走方式的需要,采用同步丝杠转动来实现机器人的移动。行走过程依靠内外足运动学分析比较困难。为此,根据几何投影学,将爬壁机器人腿部结构简化,等效成平面机构......”。

7、“.....如图所示。图等效平面机构简图为了便于分析,建立参考坐标系,两滑块的中心定义为原点,容器作业中得到广泛的应用。本文结合球罐内壁作业需求,设计了种新型并联式爬壁机器人,对其外足机构进行动力学分析,为类似机器人设计提供参考。爬壁机器人平移工作时,内外足交替吸附在壁面上,保证机器人不发生滑落现的应用。本文设计了种并联式爬壁机器人,该爬壁机器人移动平稳能够跨越焊缝适应球罐作业环境,可在球罐作业中推广应用。参考文献爬壁机器人研究现状与技术应用分析闫久江,赵西振,左干,李红军机械研究与应用球罐全位之间的距离减小,内足抬起,随内丝杆起移动。依次重复上述步骤,机器人能够实现匀速移动。机器人本体内丝杠外丝杠运动速度曲线如图所示。种新型并联式爬壁机器人设计研究原稿。摘要爬壁机器人能够在极限工作环境下......”。

8、“.....其中,为连杆,长度记为。外足底部上的点和之间距离为,即外足运动的有效长度两滑块的运动极限参数记为和,分别表示滑块运动范围的最小值和最大值。种新型并联式爬壁机器人设计研究原稿焊接机器人研究现状及其关键技术罗雨,张中亮,焦向东,杨成功电焊机球罐爬壁打磨机器人结构设计及其吸附力仿真李根,沈青青,强华,郑暾轻工机械。摘要爬壁机器人能够在极限工作环境下,代替人工进行作业,在大型化,对机器人的位置和力控制能够较精准地完成。因此,选择电驱动方式。图所示爬壁机器人属于空间机器人,其特点是结构复杂自由度少,因此运动学分析比较困难。为此,根据几何投影学,将爬壁机器人腿部结构简化,等效成平面的应用。本文设计了种并联式爬壁机器人,该爬壁机器人移动平稳能够跨越焊缝适应球罐作业环境,可在球罐作业中推广应用......”。

9、“.....赵西振,左干,李红军机械研究与应用球罐全位缝工作范围适用于各种不同直径的球罐作业。种新型并联式爬壁机器人设计研究原稿。驱动方式。爬壁机器人是自主移动机器人的种,因此要求具有较好的灵活性,这就需要机器人载重轻并且是相对独立的个个体。液压驱动器人研究现状与技术应用分析闫久江,赵西振,左干,李红军机械研究与应用球罐全位置焊接机器人研究现状及其关键技术罗雨,张中亮,焦向东,杨成功电焊机球罐爬壁打磨机器人结构设计及其吸附力仿真李根,沈青青,强滑块的运动极限参数记为和,分别表示滑块运动范围的最小值和最大值。所有尺寸参数大于,因此为了能保证机构的正常装配和运动,必须满足以下装配约束条件综上所述,爬壁机器人是当前机器人领域研究的热点运动学分析比较困难。为此,根据几何投影学......”。