1、“.....并基于ADAMS进行了动力学仿真和设计。该型机器人仅由个电机驱动,结构简单可靠,可以进行自适应性转向,互锁性能良好,本文着重于方案的设计,其中的研究结果可以为相关管道机器人的设计提供参考。一种蠕动如图所示的支撑机构整体结构由如图所示零件构成,个伸缩杆在向套筒中度布置,伸缩杆可在向套筒内上下滑动,其中伸缩杆上方固定弹性足,下方的突出轴卡在滑槽旋转盘内部,滑槽旋转盘在向套筒内部,可在其内部旋转,滑槽旋转盘上滑槽的分布如图所示,每度的滑槽形状相同,以保证在滑槽旋转盘旋转时,个伸缩杆的伸缩状态致。转向功能可通过传动轴上的联轴器实现,其端连一种蠕动式单驱动管道机器人(原稿)doc撑式行走式蠕动式螺旋式和蛇形式。但各自有许多不足之处,比如机械结构过于复杂,无法进行自适应转向,成本过高,可靠性不高,多电机难以实现协同的缺陷,适应管径过于单。针对以上问题以及设计要求,本文提出了种新型蠕动式单驱动管道机器人,具有良好的自适应转向能力,结构简单,可靠性高,具有定的管径适应能力......”。

2、“.....设计计算运过两滑槽旋转盘和伸缩杆的相互配合可以实现两支撑机构同时制动,前后支撑机构分别制动放松,两支撑机构同时制动。一种蠕动式单驱动管道机器人(原稿)。如图为蠕动式单驱动机器人的个运动循环,其在滑槽转动盘转过度完成个周期前后两支撑机构同时制动状态,前后支撑机构分别放松制动,前支撑机构伸出,在两支撑机构制动状态,前后支撑机构分别制动放松,后支撑机构收道机器人的发展现状J机器人技术与应用,。为了能够使机器人能够在复杂多样的管道内平稳的前进需要做到以下几点机器人能够根据管道情况进行自适应转向机器人结构应简单可靠,并小型化能够根据需要调整以提供足够功率携带设备具有定的管径适应性。近几年,随着不同的工程实际需要,众多学者研发出多种多样驱动方式的管道机器人可供参考,最基本的有种管道猪轮式履带式伸出,在两支撑机构制动状态,前后支撑机构分别制动放松,后支撑机构收缩,前后两支撑机构同时制动状态,从而实现机器人的行进动作。其动作幅度大小......”。

3、“.....其交替制动原理图如图所示,图中左边个图自上而下依次为个前进工作循环中后支撑结构的滑槽旋转盘和个伸缩杆的末端的个状态,对应右边前支撑结构滑槽旋转盘的个使其适应不同的管径,根据以上要求设计了如图所示的支撑机构整体结构由如图所示零件构成,个伸缩杆在向套筒中度布置,伸缩杆可在向套筒内上下滑动,其中伸缩杆上方固定弹性足,下方的突出轴卡在滑槽旋转盘内部,滑槽旋转盘在向套筒内部,可在其内部旋转,滑槽旋转盘上滑槽的分布如图所示,每度的滑槽形状相同,以保证在滑槽旋转盘旋转时,个伸缩杆的伸缩状态致。转向状态。前转动盘滞后于后转动盘度,两盘同速转动。此处以滑槽旋转盘顺时针转动为例,当后旋转盘处于第个状态时,伸缩杆处于最高点,因此后支撑结构处于制动状态,对应前滑槽旋转盘位置,其个伸缩杆也处于伸缩最高点,前支撑结构也处于制动状态。当后转动盘处于第个状态时,后支撑机构的个伸缩杆依然处于最高状态,同时前支撑结构伸缩杆处于伸缩最低点......”。

4、“.....机构复杂可靠性较低,以及不能适应多种管径的缺点,本文利用交替互锁原理提出了种新型的单驱动式的蠕动型管道机器人设计方案,介绍了该型机器人的基本结构和原理以及设计思路,完成了前后支撑结构,行进机构,以及转向机构的基本设计,并基于ADAMS进行了动力现了智能控制机器人在实际应用中的优越性。参考文献张向伟蛇形管道机器人系统研究D长安大学,乔晋崴,尚建忠,陈循等基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人设计J机械工程学报,张延恒,逄增辉种蠕动式管道机器的设计J机械设计与制造,李鹏,马书根,李斌等具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析J机械工程学报,许冯平,周延赵志聪,蠕动式排水管道机器人研制J机的转速,可以得到电机的转速为转每分钟。图为滑槽旋转盘旋转盘完成个周期的运动所需要的扭矩变化,每秒代表分之周期,可发现左右所需扭矩最大,大约为。图为推进机构完成次推进与收缩,曲柄所需要的扭矩变化,可发现所需最大扭矩为。根据的传动比,电机需要提供的扭矩......”。

5、“.....结合电机的转速可以确定确定电机的额定功率即缩,前后两支撑机构同时制动状态,从而实现机器人的行进动作。其动作幅度大小,可根据需要通过滑块机构和连杆尺寸参数的修改进行调整。管道机器人的参数设计支撑结构设计支撑结构的主要设计要求主要有以下几个方面支撑腿与管壁有足够的摩擦力,以提供向前的推动力应具有导向滑轮,帮助机构平稳的通过拐弯处能够具有定的调整能力使其适应不同的管径,根据以上要求设计状态。前转动盘滞后于后转动盘度,两盘同速转动。此处以滑槽旋转盘顺时针转动为例,当后旋转盘处于第个状态时,伸缩杆处于最高点,因此后支撑结构处于制动状态,对应前滑槽旋转盘位置,其个伸缩杆也处于伸缩最高点,前支撑结构也处于制动状态。当后转动盘处于第个状态时,后支撑机构的个伸缩杆依然处于最高状态,同时前支撑结构伸缩杆处于伸缩最低点。之后个状态依次撑式行走式蠕动式螺旋式和蛇形式。但各自有许多不足之处,比如机械结构过于复杂,无法进行自适应转向,成本过高,可靠性不高,多电机难以实现协同的缺陷......”。

6、“.....针对以上问题以及设计要求,本文提出了种新型蠕动式单驱动管道机器人,具有良好的自适应转向能力,结构简单,可靠性高,具有定的管径适应能力。一种蠕动式单驱动管道机器人(原稿)。设计计算运延赵志聪,蠕动式排水管道机器人研制J机械设计与制造,武燕,王才东,王新杰,牛志军可变径管道机器人系统的设计与研究J矿山机械,刘清友,李雨佳,任涛,陈永华主动螺旋驱动式管道机器人J机器人,徐洪,林潘忠,王扬渝新型蠕动式管道机器人设计江苏大学学报自然科学版,王殿君,李润平,黄光明管道机器人的研究进展J机床与液压。,甘小明,徐滨士,董世运,等一种蠕动式单驱动管道机器人(原稿)doc械设计与制造,武燕,王才东,王新杰,牛志军可变径管道机器人系统的设计与研究J矿山机械,刘清友,李雨佳,任涛,陈永华主动螺旋驱动式管道机器人J机器人,徐洪,林潘忠,王扬渝新型蠕动式管道机器人设计江苏大学学报自然科学版,王殿君,李润平,黄光明管道机器人的研究进展J机床与液压。,甘小明,徐滨士,董世运......”。

7、“.....但各自有许多不足之处,比如机械结构过于复杂,无法进行自适应转向,成本过高,可靠性不高,多电机难以实现协同的缺陷,适应管径过于单。针对以上问题以及设计要求,本文提出了种新型蠕动式单驱动管道机器人,具有良好的自适应转向能力,结构简单,可靠性高,具有定的管径适应能力。一种蠕动式单驱动管道机器人(原稿)。设计计算运应性和其自动控制的智能性提出越来越高的要求,因此,在机器人研究过程中,需要综合考虑其机械结构的离散性设计和整体控制的完整性。本文通过对机器人的设计平台进行研究分析,综合其姿态解算和自动控制姿态算法的研究,使机器人很好的适应了复杂的工作环境,实现了自动容错控制功能。该平台的成功设计和姿态控制算法研究适应了机器人发展和进步的需求,通过该平台体的不断进步和发展,对机器人工作环境的适应性和其自动控制的智能性提出越来越高的要求,因此,在机器人研究过程中,需要综合考虑其机械结构的离散性设计和整体控制的完整性。本文通过对机器人的设计平台进行研究分析......”。

8、“.....使机器人很好的适应了复杂的工作环境,实现了自动容错控制功能。该平台的成功设计和姿态控制算法研究适应。应用前景本文针对现有的管道及其的存在的不足,提供了种全新的蠕动式管道机器人设计方案该。机器人结构简单可靠,成本相对较低,定的管径适应能力,同时具有自适应转向能力,可以实现近度的弯曲管道转向。不需要提供额外的压力,理论上根据不同工况调整弹簧以及伸缩杆的伸缩量,能够适应竖直的管道的爬行。结语随着机器人研究的不断进步和发展,对机器人工作环境的状态。前转动盘滞后于后转动盘度,两盘同速转动。此处以滑槽旋转盘顺时针转动为例,当后旋转盘处于第个状态时,伸缩杆处于最高点,因此后支撑结构处于制动状态,对应前滑槽旋转盘位置,其个伸缩杆也处于伸缩最高点,前支撑结构也处于制动状态。当后转动盘处于第个状态时,后支撑机构的个伸缩杆依然处于最高状态,同时前支撑结构伸缩杆处于伸缩最低点。之后个状态依次动学设计计算在机器人的个运动周期内,若要实现机器人的前进,则要在滑槽旋转盘旋转个度内......”。

9、“.....即曲柄机构旋转圈度。所以为了实现机器人的协调运动,皮带轮机构的传动比应为设该机器人要以米每分钟的运动速度V行进,根据模型零件的尺寸参数其中些结构参数以实现运动为主并非最优解,可以得到推动次前进的距离,个运动周期内前进,则道机器人的发展现状J机器人技术与应用,。为了能够使机器人能够在复杂多样的管道内平稳的前进需要做到以下几点机器人能够根据管道情况进行自适应转向机器人结构应简单可靠,并小型化能够根据需要调整以提供足够功率携带设备具有定的管径适应性。近几年,随着不同的工程实际需要,众多学者研发出多种多样驱动方式的管道机器人可供参考,最基本的有种管道猪轮式履带式力学仿真和设计。该型机器人仅由个电机驱动,结构简单可靠,可以进行自适应性转向,互锁性能良好,本文着重于方案的设计,其中的研究结果可以为相关管道机器人的设计提供参考。管道机器人的参数设计支撑结构设计支撑结构的主要设计要求主要有以下几个方面支撑腿与管壁有足够的摩擦力,以提供向前的推动力应具有导向滑轮......”。