1、“.....同时图像采集传感器以及超声波测距传感器组成,用于机器人周边环境影像及参数的采集,传输至地面设备,以便于地面工作人员,对机器人周边环境进行判断,发送控制指令主控系统由主控芯片及外围电路组成,是除冰机器人的核心部分,用于接收处理各项指令及数据,控制协调整个机器人的工作过程。总体方案系统架构图如图所示结冰等情况,目前主要由人工攀爬进行敲击除冰,此种工作方式效率低,工作强度很大,且对于除冰工人来说存在巨大安全隐患。因此有必要发展除冰机器人代替人工进行除冰作业。本文提出了种面向高压供电线路的除冰机器人设计方案,能自主完成在供电线路上行走越障除冰等系列动作,高效灵活地完成除冰任务。供电线路除冰机器人冰机构安装于除冰机器人最前方,当传感器系统检测到前方冰层的厚度形状等参数后,除冰机构开始除冰作业,作业过程中根据输电线上冰层的性能参数由升降杆控制除冰机构的高度,力求达到最好的除冰效果......”。

2、“.....发电总量跃居世界第位,电力的安全传输关系着我国社会供电线路除冰机器人的设计原稿器采集机器人前方图像数据,并将图像数据传送给机器人控制箱。在本除冰机器人系统中,选用图像传感器作为图像采集传感器。该传感器图像最高可达到帧秒,使用人员可根据实际需求调整图像质量参数等。超声波测距模块利用超声波信号反射原理测量机器人前方物体与机器人之间的距离,并通过回收信号的强弱判定供电恶劣远离人口聚居的山区或者森林等地区,尤其在我国南方地区高压供电线路易受雨雪冰冻等天气影响,严重者可能引发供电线路跳闸断线倒杆烧伤通信中断等事故,影响电网的安全运营,造成社会经济损失。因此,保证电力安全可靠传送是电力部门必须重视的课题。我国针对供电线路结冰等情况,目前主要由人工攀爬进行敲击除冰的控制,除机械动作控制外,还涉及环境数据的采集处理与地面进行信息交互等功能的实现......”。

3、“.....图电机驱动电路硬件连接图传感器系统的设计传感器系统在整个除冰机器人系统中,起到监测机器人周边工作环境的作用,主要由摄像头图像采集传感器以及超声波测距模块组成。摄像头采集器采用图像传压驱动以及气动驱动等方式。电机驱动方式有无污染运动精度高易于控制成本低效率高等优点,也是机器人中应用最为广泛的驱动装置。直流伺服电机调速方便,且调速范围广低速性能好,控制电路简单成本低。综合考虑除冰机器人工作环境以及功能要求,选用直流伺服电机驱动方式进行机械系统设计。除冰机器人整体机械示意图如下图域技术,主要由机械系统传感器系统监测系统主控系统等组成。其中机械系统由电机驱动装置行走机构越障机构除冰机构等机械机构组成,主要用于控制除冰机器人在除冰过程中的系列动作过程,是除冰机器人的主要功能系统传感器系统主要由图像采集传感器以及超声波测距传感器组成,用于机器人周边环境影像及参数的采集......”。

4、“.....电机安装于驱动轮与升降杆之间,用于控制驱动轮前进,升降杆选用带转向功能的升降杆,便于在机器人越障过程中控制驱动轮的上下移动以及转向等动作。关键词除冰机器人供电线路越障除冰我国是电力大国,发电总量跃居世界第位,电力的安全传输关系着我国社会生产力的发展水平。高压供电线路大多数处于环境主控制器的选型本除冰机器人主控芯片选用意法半导体公司的位单片机系列芯片作为主控芯片,该芯片采用内核,主频能达到,内部集成和,芯片内部自带个同步并行的数字摄像头接口,能够接受外部位位位或者位摄像头模块发出的高速数据流。同时,陈思凡,刘闯输电线路防冰除冰技术的研究与发展通信电源技术,王刚,高压架空输电线路除冰机器人研究西安电子科技大学,李宁,分裂高压线除冰机器人与运动特性研究哈尔滨工程大学,许良,甘子东种新型输电线路除冰机器人设计中国高新技术企业,张利霞,袁家政,杨志成架空电缆除冰机器人的设计包装工接......”。

5、“.....超声波模块通过通讯连接方式与主控芯片进行数据交互。图与主控制器硬件电路设计示意图系统控制软件设计图除冰机器人软件控制流程图在控制系统中主控芯片接收传感器系统采集的机器人工作环境数据并进行处理,将处理完成的数据传输至地面控制端。地面操作人员可根据接收的数据对,此种工作方式效率低,工作强度很大,且对于除冰工人来说存在巨大安全隐患。因此有必要发展除冰机器人代替人工进行除冰作业。本文提出了种面向高压供电线路的除冰机器人设计方案,能自主完成在供电线路上行走越障除冰等系列动作,高效灵活地完成除冰任务。供电线路除冰机器人的设计原稿。图除冰机构设计如图中所示,示。电机安装于驱动轮与升降杆之间,用于控制驱动轮前进,升降杆选用带转向功能的升降杆,便于在机器人越障过程中控制驱动轮的上下移动以及转向等动作。关键词除冰机器人供电线路越障除冰我国是电力大国,发电总量跃居世界第位......”。

6、“.....高压供电线路大多数处于环境器采集机器人前方图像数据,并将图像数据传送给机器人控制箱。在本除冰机器人系统中,选用图像传感器作为图像采集传感器。该传感器图像最高可达到帧秒,使用人员可根据实际需求调整图像质量参数等。超声波测距模块利用超声波信号反射原理测量机器人前方物体与机器人之间的距离,并通过回收信号的强弱判定供电以及等功能,大大增强了主控芯片数据处理能力与速度,能适应除冰机器人机械动作过程的应力分析以及摄像头大量图像数据的处理要求。图除冰机构示意图控制及传感器系统设计本文所设计的除冰机器人需在环境恶劣的高空供电线路上稳定工作,且完成机器人前进后退越障加速减速除冰等复杂动作供电线路除冰机器人的设计原稿程,图除冰机构示意图控制及传感器系统设计本文所设计的除冰机器人需在环境恶劣的高空供电线路上稳定工作,且完成机器人前进后退越障加速减速除冰等复杂动作的控制......”。

7、“.....还涉及环境数据的采集处理与地面进行信息交互等功能的实现,因此对控制及传感器系统设计要求较高。供电线路除冰机器人的设计原稿器采集机器人前方图像数据,并将图像数据传送给机器人控制箱。在本除冰机器人系统中,选用图像传感器作为图像采集传感器。该传感器图像最高可达到帧秒,使用人员可根据实际需求调整图像质量参数等。超声波测距模块利用超声波信号反射原理测量机器人前方物体与机器人之间的距离,并通过回收信号的强弱判定供电片的除冰机器人的设计方案,详细介绍了该除冰机器人行走驱动方式越障过程除冰方式以及系统硬件设计方案。该除冰机器人能在恶劣环境下稳定作业,提高除冰效率以及工作质量,为供电线路除冰提供了种有效参考方式。参考文献刘春城,李宏男,刘佼,高压输电线路抗冰灾的研究现状与发展趋势,自然灾害学报,页杨鸽子,张东功能要求,选用直流伺服电机驱动方式进行机械系统设计。除冰机器人整体机械示意图如下图所示......”。

8、“.....用于控制驱动轮前进,升降杆选用带转向功能的升降杆,便于在机器人越障过程中控制驱动轮的上下移动以及转向等动作。主控制器的选型本除冰机器人主控芯片选用意法半导体公司的位单片机系机器人发送操作指令,控制机器人机械系统伺服电机的驱动方式,以此完成除冰过程中前进后退加速减速除冰等系列机械动作,电机驱动芯片选用步进电机专用芯片。主控制器通过协调各模块间相互配合工作,实现除冰机器人在各种复杂环境下稳定运行。图为本除冰机器人软件控制流程图。结语本文阐述了种主控制器基于系列芯示。电机安装于驱动轮与升降杆之间,用于控制驱动轮前进,升降杆选用带转向功能的升降杆,便于在机器人越障过程中控制驱动轮的上下移动以及转向等动作。关键词除冰机器人供电线路越障除冰我国是电力大国,发电总量跃居世界第位,电力的安全传输关系着我国社会生产力的发展水平......”。

9、“.....将检测到的数据传送给除冰机器人控制箱,主控制器进行数据的处理判定,并将结果通过无线方式发送至地面控制端,用于工作人员参考。传感器系统与主控制器硬件电路设计示意图如下图所示,图中传感器与主控芯片通过端口进行的控制,除机械动作控制外,还涉及环境数据的采集处理与地面进行信息交互等功能的实现,因此对控制及传感器系统设计要求较高。图电机驱动电路硬件连接图传感器系统的设计传感器系统在整个除冰机器人系统中,起到监测机器人周边工作环境的作用,主要由摄像头图像采集传感器以及超声波测距模块组成。摄像头采集器采用图像传系列芯片内部集成了以及等功能,大大增强了主控芯片数据处理能力与速度,能适应除冰机器人机械动作过程的应力分析以及摄像头大量图像数据的处理要求。总体方案设计除冰机器人是个机电体化系统,涉及机械电子自控通信等多领芯片作为主控芯片,该芯片采用内核......”。