1、“..... 使用交流电机必然会有电源线，对于移动机器操作臂来说，带着长长的电源线移动不仅不方便移动距离受限制，在遇到物体时还难免会有电源线缠绕交叉等问题，因此难以实现，只能采用直流电机系统，用同样搭载于移动平台上的电池作为电源。 直流电机系统有普通直流电机步进电机直流伺服电机等形式，它们的价格依次升高，但相应的，其控制精度，输出力矩等性能也有很大提高......”。

2、“..... 对于本设计而言，伺服电机的成本过高，因此采用普通直流电机和步进电机。 按照前文选定的方案，该机械操作臂共有手部关节腕关节伸缩关节和竖直升降的关节四个自由度，即需要四个电机驱动，其中手部关节带动洗车刷连续转动工作，不需要位置精度控制，只要能够输出不同的转速即可，因此可以采用普通直流减速电机......”。

3、“.....因此都使用步进电机，必要的地方用齿轮或者加减速箱以增大扭矩。 各个关节的具体电机功率计算和选型在下章中介绍。 传动方式传动方式是实现能量传递和改变运动方式的类装置，其主要作用是实现能量的分配与传递和运动形式或运动速度的改变。 机械传动有啮合传动摩擦传动和流体传动三大类，在本设计中可能采用的具体传动方式包括带传动链传动齿轮传动螺旋传动......”。

4、“..... 带传动带传动通常由主动带轮从动带轮和张紧在两轮上的传动带组成，当主动轮转动时，依靠带与带轮间的摩擦力平带或者形带或者带与带轮间的啮合齿形带拖动从动轮转动。 带传动结构简单，传动平稳，缓冲吸振，能实现较大间距的轴间的动力传递，但其传动效率不高，平带还存在打滑传动比不精确的问题，但齿形带已经解决了大部分缺点......”。

5、“.....其传动效率是常用机械传动中效率最高的，而且结构紧凑，具有不变的瞬时传动比。 在正确安装，良好润滑的和正常维护的条件下，其工作可靠性使用寿命传动精确性也是其它机械传动难以比拟的。 但其制造及安装精度要截面处的剪应力分别为和，小于许用剪切应力。 故伸缩臂抗剪切强度满足要求。 抗弯强度沿着弯曲方向......”。

6、“..... 伸缩关节的强度满足设计要求。 竖直升降传动计算功率计算竖直升降处采用带传动主要承受载荷为机械臂的自重，约升降的最大速度设定为。 则需要的电部分，即使采用较软的洗车刷，利用刷变形来勉强与汽车表面曲线贴合，也会产生刷车的摩擦力不均匀的问题......”。

7、“.....这样可以选择较小的洗车刷，用臂的伸缩刷车的不同部位。 虽然其结构与前两个相比更显得复杂，重量也有所增加，但换来的是更多的自由度，操作臂的灵活性得到极大的提高，可以使执行末端更容易地适应汽车的曲面外形如图所示。 图机器人操作臂方案简图因此，最终本设计选择方案，刷洗过程为首先由俯仰关节将刷面调整到水平方向，并可以作微小调整，使刷面与汽车的弧形顶面更好地贴合......”。

8、“.....移动平台绕汽车车身行走，同时伸缩关节调整刷的水平位置，完成车顶的刷洗，过程中可以选择喷水或不喷水刷洗车侧面时，将刷面调整为竖直方向，并使刷子与车侧面贴合，同样绕车行驶，并配合升降机构完成侧面刷洗。 机器人操作臂驱动方式驱动机构作为机器工作的动力来源，通常是将其它种能源比如电能化学能等转化成机械能，是任何种机器都必不可少的......”。

9、“..... 机械臂常用驱动比较机械臂常用的驱动方式有液压驱动气压驱动电机驱动等不同方式，他们有各自的特点，但在机器人中都有很广泛的应用，前两种主要用于工业机器人，有些机器人甚至同时采用多种驱动方式。 他们的特点如下液压驱动特点驱动力及驱动力矩大，在产生相同驱动力的条件下，液压驱动体积小重量轻惯性小速度反应性好，调速范围大，而且可以无级调速传动平稳......”。