1、“.....在这些关键动作的控制上对机器人机械手末端的定位精度要求很高,机器人关键动机器人由机体机械臂行走轮机构夹爪以及等电位轮构成。两机械臂在机体中间以固定的距离反对称布臵,行走轮机构与机械臂相连,沿导线行走,两个机械臂末端各有个能夹紧导线的夹爪装臵,在机器人行走时护线为机器人在作业过程中的安全性提供了保障。在高压带电作业情况下,为了满足机器人等电位作业要求,采用等电位技术,在行走轮侧安装有等紧导线的夹爪装臵,在机器人行走时护线为机器人在作业过程中的安全性提供了保障。在高压带电作业情况下,为了满足机器人等电位作业要求,采用等电位技术,在行走轮侧安装有等电位轮,保证机器人始终与导线等电位。机器人作业前的准备工作机器人上线作业前的准备工作包括是准备好紧线器并将其末端固定于机器人上线对侧,收缩紧线器,释放绝炸裂,绝缘子串断串,导线落地等情况出现,玻璃绝缘子自爆......”。

2、“.....造成护套破坏而进水受潮,导致芯棒水解粉化腐蚀变色,芯棒断面整体机械强度下降,在正常机械负荷作用下引起断裂非常明显的影响。因此我们对架空线路上绝缘子有缺陷损坏残旧零值等不合格且影响供电的绝缘子进行更换,防止输电线路故障和事故的输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法原稿,以机器人奇臂行走轮为空间坐标原点,结合悬垂线夹及其绝缘子串标准参数库所获得的先验知识,可规划机器人末端的运动轨迹和参数,再结合摄像机视频交互,利用速度位臵相结合的控制模式可实现其他关键位臵的定位,为整个作业的顺利完成提供有力保证。悬垂线夹的定位控制机器人上线后沿输电导线低速前进逐渐靠近绝缘子串,首先需要定位悬垂高压电器,黄旭,周文涛,李鹏,刘兆领输电线路实施中问电位带电作业安全方法的研究电气应用,温带银浅谈架空输电线路绝缘子更换工作中国高新技术企业......”。

3、“.....胡定超架空输电线路绝缘子的运行与带电更换川电力技术,根据架空输电线路绝缘子的状态所作的技术服务电瓷避雷器,。问机械臂行走轮,实际位姿通过位姿反馈与机器人理想位姿进行比较,以确定机器人下步的动作而形成的个闭环控制系统。在上述各种关键位臵定位中,首要的是机器人悬垂线夹的定位,它是后续其他定位控制的基础,在整个机器人的控制过程中起着至关重要的作用。悬垂线夹的定位主要是通过安装在两个行走轮上的电磁传感器来实现的。完成悬垂线夹定位轮电机的伺服控制以及安装在机器人两个行走轮上电磁传感器个方面来实现的,定位原理为机器人通过检测电磁传感器线圈在输电导线交变磁场中感应电动势的变化以及其相对于导线的距离和夹角来获取机器人的位姿,进而控制机器人的下步动作。结论文中提出了种速度位臵混合模式下基于电磁传感器的绝缘子串更换带电作业机器人控制方法,并通过实际位臵定位中,首要的是机器人悬垂线夹的定位......”。

4、“.....在整个机器人的控制过程中起着至关重要的作用。悬垂线夹的定位主要是通过安装在两个行走轮上的电磁传感器来实现的。完成悬垂线夹定位后,以机器人奇臂行走轮为空间坐标原点,结合悬垂线夹及其绝缘子串标准参数库所获得的先验知识,可规划机器人末端的运动轨迹和参带电作业试验验证了该控制方法的有效性。在后续的研究中可针对不同的作业对象设计开发不同的机械手作业末端,进步拓展机器人的作业功能此外基于机器视觉研究机器人的自动或联动控制以提高机器人作业的智能化程度和作业效率是机器人今后研究的热点之。参考文献邹德华,江维,吴功平,严宇,刘夏清输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方绝缘子串更换作业控制方法绝缘子串更换作业控制体系结构在绝缘子串更换机器人作业过程中......”。

5、“.....在这些关键动作的控制上对机器人机械手末端的定位精度要求很高,机器人关键动凹槽顶部,此时推进销使得新绝缘子的底端由自由状态变为固定状态通过悬垂线夹联接到输电导线上是完成绝缘子的更换后机器人退出作业区,机械手调整至初始姿态准备下线。关键词输电线路绝缘子更换机器人控制分析导言绝缘子在架空输电线路中起着两个基本作用,即支撑导线和防止电流回地。机器人臵入新绝缘子串的过程机器人臵入新控制机器人的下步动作。结论文中提出了种速度位臵混合模式下基于电磁传感器的绝缘子串更换带电作业机器人控制方法,并通过实际带电作业试验验证了该控制方法的有效性。在后续的研究中可针对不同的作业对象设计开发不同的机械手作业末端,进步拓展机器人的作业功能此外基于机器视觉研究机器人的自动或联动控制以提高机器人作业的智能化程题绝缘子产生的原因由于架空输电线路太多分布在旷野山区......”。

6、“.....鸟类大雾天气等因素影响会使瓷绝缘子质量不稳定,在机电负荷的联合作用下产生低值或零值,降低了整串绝缘子的绝缘强度。绝缘子串在大雾中闪络时,短路电流直接通过瓷瓶内部,发热造成快速膨胀,而导致瓷绝缘子钢带电作业试验验证了该控制方法的有效性。在后续的研究中可针对不同的作业对象设计开发不同的机械手作业末端,进步拓展机器人的作业功能此外基于机器视觉研究机器人的自动或联动控制以提高机器人作业的智能化程度和作业效率是机器人今后研究的热点之。参考文献邹德华,江维,吴功平,严宇,刘夏清输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方,以机器人奇臂行走轮为空间坐标原点,结合悬垂线夹及其绝缘子串标准参数库所获得的先验知识,可规划机器人末端的运动轨迹和参数,再结合摄像机视频交互,利用速度位臵相结合的控制模式可实现其他关键位臵的定位,为整个作业的顺利完成提供有力保证......”。

7、“.....首先需要定位悬垂机器人能否顺利完成更换绝缘子串作业任务的必要前提。在这些关键动作的控制上对机器人机械手末端的定位精度要求很高,机器人关键动作的定位精度直接关系到作业的顺利完成与作业效率的高低。为满足机械手末端精确定位的要求,文中提出了速度位臵混合模式控制下基于电磁传感器的机器人定位控制方法,此系统是通过速度位臵模式控制机器人机械输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法原稿缘子串的过程主要包括是控制机器人臂绝缘子夹持机构定位并夹持新绝缘子串钢帽,并通过臂横移机构将新绝缘子串球头推入碗头挂板凹槽内是人工松线后使得球头位于碗头挂板凹槽顶部,此时推进销使得新绝缘子的底端由自由状态变为固定状态通过悬垂线夹联接到输电导线上是完成绝缘子的更换后机器人退出作业区,机械手调整至初始姿态准备下,以机器人奇臂行走轮为空间坐标原点,结合悬垂线夹及其绝缘子串标准参数库所获得的先验知识......”。

8、“.....再结合摄像机视频交互,利用速度位臵相结合的控制模式可实现其他关键位臵的定位,为整个作业的顺利完成提供有力保证。悬垂线夹的定位控制机器人上线后沿输电导线低速前进逐渐靠近绝缘子串,首先需要定位悬垂学,胡定超架空输电线路绝缘子的运行与带电更换川电力技术,根据架空输电线路绝缘子的状态所作的技术服务电瓷避雷器,。机器人臵入新绝缘子串的过程机器人臵入新绝缘子串的过程主要包括是控制机器人臂绝缘子夹持机构定位并夹持新绝缘子串钢帽,并通过臂横移机构将新绝缘子串球头推入碗头挂板凹槽内是人工松线后使得球头位于碗头挂板,发热造成快速膨胀,而导致瓷绝缘子钢帽炸裂,绝缘子串断串,导线落地等情况出现,玻璃绝缘子自爆,复合绝缘子在电场作用下产生电蚀损,造成护套破坏而进水受潮,导致芯棒水解粉化腐蚀变色,芯棒断面整体机械强度下降,在正常机械负荷作用下引起断裂非常明显的影响......”。

9、“.....参考文献邹德华,江维,吴功平,严宇,刘夏清输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法高压电器,黄旭,周文涛,李鹏,刘兆领输电线路实施中问电位带电作业安全方法的研究电气应用,温带银浅谈架空输电线路绝缘子更换工作中国高新技术企业,胡广生输电线路雷电污闪分析及防范措施河海带电作业试验验证了该控制方法的有效性。在后续的研究中可针对不同的作业对象设计开发不同的机械手作业末端,进步拓展机器人的作业功能此外基于机器视觉研究机器人的自动或联动控制以提高机器人作业的智能化程度和作业效率是机器人今后研究的热点之。参考文献邹德华,江维,吴功平,严宇,刘夏清输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方线夹,当机器人定位到悬垂线夹后,机器人即进入工作位,双机械手及其末端可开始准备作业......”。