1、“.....阻尼器信号除掉。 这样，整个无人机俯仰角控制系统控制律的结构就如图所示。 图中，为给定的指令信号，为垂直陀螺所测得的俯仰角信号，为俯仰角速率陀螺所测得的俯仰角速率信号信。 因此，其控制律可以表示成当我们采用常规,控制结构时控制角控制系统控制律结构图在实际工程中......”。

2、“.....我们通过选择适当的值，就可以获得相应的相位超前信号。 从频率特性来看，高通网络是个阻低频通高频的网络，同时它也是个能提供相位超前的网络，因此，我们就可以把高通滤波器看成是个微分网络。 其中的值越大，相位超前也就越大，我们所获得的信号也就越近似于微分信号。 我们在后面的无人机纵向飞行控制律的仿真中，律取。 另外，积分环节也可以根据其定义在软件中计算实现......”。

3、“.....可在软件中根据的计算频率得到。 由于积分是个连续累加的过程，所以信号的积分值可能会达到个很大的值，这会给系统带来意想不到的结果。 由于执行机构受限，当积分值大到定程度，使执行机构达到最大位置后，执行机构就不再变化了，而是直停留在当前的位置，即使系统输出直在变化，这样反馈通道就被破坏了。 另方面，当被积信号开始减小时，如果积分值很大的话......”。

4、“.....我们般把这种现象称之为积分饱和。 通常有两种方法可以有效的避免这种现象的发生种方法是当执行机构达到最大位置时积分停止，不再继续累加另个可行的方法是限制积分的累加，当积分值达到个值时就恒等于当前值，即所谓的积分限幅。 因此，当我们采用常规控制策略时尤其要注意采取必要的措施防止积分饱和现象的发生。 控制律参数的选取本章中......”。

5、“.....求图下俯仰角阶跃响应点从图中可知，其超调量，调节时间。 下面，我们通过来仿真验证下所设计的控制系统是否能保证足够的相角裕度和幅值裕度。 通过所提供的函数，我们可以画出标有幅值裕度和相角裕度的波特图图所示。 图基于的俯仰角控制系统波特图高高空点由图可知，在该组参数之下俯仰角控制系统在高高空点的相角裕度为，幅值裕度为显然满足要求......”。

6、“.....我们在这里还有两点需要补充说明下为了便于对仿真结果进行统的比较，对于本文中所有角控制系统的仿真如表所图衰减响应曲线表衰减曲线法参数整定表无人机纵向系统的设计与仿真飞行控制系统结构分析从硬件上来看，无人机的飞控系统是由飞控计算机测定装置及伺服装置三部分组成的。 飞控计算机是整个无人机机载飞控系统的核心设备......”。

7、“.....经判断运算和处理之后，输出指令给伺服执行机构。 测定装置则主要负责测量无人机相关的状态信息，般无人机的测量装置包括三轴向角速度陀螺垂直陀螺磁航向传感器气压高度和高度差传感器真实空速传感器攻角和偏航角传感器发动机转速传感器等。 伺服系统是以舵机为执行元件的随动系统，它是影响飞控系统带宽的主要环节......”。

8、“.....无人机的飞控系统通常包括俯仰航向和横滚三个控制通道，每个通道都由个控制面来控制。 由于在横滚和航向通道之间常常存在着定的交联，这就要求我们在设计飞控系统时般需要考虑各通道间的独立性和关联性。 为了便于飞控系统的设计，我们根据无人机沿纵向平面的对称性，通常可以将飞行控制在定条件下分为相对独立的纵向控制通道和横侧向控制通道。 其中......”。

9、“..... 作为整个飞控系统的核心，飞行控制律选取和设计的好坏往往会直接影响到整个飞控系统的性能。 考虑到控制角运动是控制轨迹运动的基础，我们在具体设计飞行控制律时也应该先从控制角运动入手，首先保证角运动控制回路的性能，然后在此基础上进行轨迹运动控制回路的设计......”。