1、“..... 而到年，中国老年人口规模将达到峰值亿，约为少儿人口数量的倍。 针对我国人口老龄化的口益严重脑卒中患者数量多治疗医师资源缺乏的情况，开发种可以为偏瘫截瘫等肢体残疾人员及体弱老年人提供康复训练和助行服务的机器人，对降低老年人跌倒的比例帮助偏瘫患者树立重新行走的信心提高老年人独立生活的质量减轻社会负担具有重要的研究意义。 同时......”。

2、“.....促进患者的主动参与，可以客观的评价康复训练的强度时间和效果，使康复治疗更加系统化和规范化。 穿戴式机械腿应用于医疗上越来越多，帮助残疾人站起来。 尽管目前己经开发出了多种助行康复机器人，但机器人在机械结构精巧构型的选取会直接影响人机之间的运动相容性......”。

3、“.....若机器人机构参数或联接参数设计不够合理，也会导致人机运动不相容，在联接部位发生运动干涉与冲突。 此外，在机构设计中，材料选择重新站立。 而且整套系统还采用了仿生设计，以内置电动马达为动力，当人们把它穿在身上，就能重新获得行走的能力,图国内研究现状在下肢机器人方面，国内研究起步较晚，取得的成果也不多......”。

4、“..... 具有代表性的是哈尔滨工程大学开发的辅助型下肢康复训练机器人和浙江大学开发的可穿戴式的下肢步行外骨骼。 从年，中科院合肥智能机械研究所也开始从事相关的研究工作。 年，哈尔滨工程大学机电体化研究所研制出了种下肢康复训练机器人样，如图所示，该机器人由三自由度步态机构姿态机构和重心平衡机构等组成。 其优点是可实现脚的姿态调整......”。

5、“.....后续研制并开发了可与该机器人配合使用的四自由度绳索牵引骨盆运动并联康复机器人。 年，上海大学机电工程与自动化学院也研究了套可穿戴式助力机械腿，如图所示。 单侧下肢有两个自由度，分别为骸关节屈伸和膝关节屈伸。 年，哈尔滨工程大学机电体化实验室的研究小组研制了被动式步态康复训练器。 年，该研究小组又提出了步态训练机器用......”。

6、“.....避免杆件发生运动干涉，同时根据装配工艺要求设计运动支链与动静平台的连接方式。 拟人机械腿的装配体结构图如图所示。 三条运动支链通过上下平台连接在起，并通过板件对其加固。 电机固定上平台上，上平台上与关节相连。 下平台设计为脚底板，直接与地面接触......”。

7、“.....研究目的要求思路与预期成果任务完成的阶段内容及时间安排完成毕业设计论文所具备的条件因素等......”。

8、“.....主要包括设计计算及绘图能力培养学生的综合运用专业理论知识，分析解决实际器，机器人可控制双足矢状面内六自由度的运动，具有承载能力强，步幅步态足底姿态可灵活调整等优点。 通过不同的轨迹规划，机器人能够模拟上下楼梯，平地行走等步态动作。 利用柔顺控制等多种控制策略......”。

9、“..... 实验研究表明，该机器人可实现多种步态的控制，且具有较好的训练效果。 三发展的趋势年中国人口老龄化发展趋势预测研究报告表明，到年，我国老年人口将达到亿，与岁少儿人口数量相等。 而到年，中国老年人口规模将达到峰值亿，约为少儿人口数量的倍。 针对我国人口老龄化的口益严重脑卒中患者数量多治疗医师资源缺乏的情况......”。