1、“.....越来越受到人们的重视。北美欧洲日韩等地的发达国家均投入巨资开展了对农业机械自动导航定位的研究。国外农业工程应用领域的主流导航方式是机械视觉导航惯性传感器定杂的工作。关键词自动导航农业机械双激光源定位技术模糊控制路径跟踪前言随着计算机技术和传感器技术的不断发展,农业机械自动导航技术在很多发达国家和地区已有了很深入的研究。这将有利于降低农作物的生普诺夫函数设计出轮移动机器人控制规律,但此方法设计复杂并依赖于精确的模型文基于车辆道路之间的运动学关系提出了道路跟踪系统,该方法直观物理意义明确,但是其控制器的参数整定易受智能车辆行驶速度影响文基于免疫模糊的小型农业机械路径智能跟踪控制原稿信号转换为控制步进电机脉冲宽度调制信号,电机根据需要调速,按照控制算法完成转向操作......”。

2、“.....根据车辆运动学关系建立插秧机的运动学模型如图所示。家均投入巨资开展了对农业机械自动导航定位的研究。国外农业工程应用领域的主流导航方式是机械视觉导航惯性传感器定位多传感器融合导航等。基于免疫模糊的小型农业机械路径智能跟踪控制原稿。路径。车辆运动学模型本研究采用的是型高速插秧机农业机械平台,前后轮距为,轴距为,前轮最大转角为◦。转向控制机构主要由前轮转角检测值与插秧机期望前轮转角值进行比较后,运用控制算法将需要调整的转角偏技术和传感器技术的不断发展,农业机械自动导航技术在很多发达国家和地区已有了很深入的研究。这将有利于降低农作物的生产成本和作业能耗,该技术是精细农业的基础平台,也是当前农业工程领域研究热点之。关于农业。导航存在的主要问题是价格高......”。

3、“.....可靠性不高,通常需融合其它导航方式来提高定位精度机器视觉系统主要不足在于自然条件下的图像由于光照条件的变化农用车辆行走过程中的不同农机械的自动导航控制系统和自动转向控制,国内外已有很多高校和研究院进行了相关研究。然而水田作业机械的自动导航技术是实现水田作业机械自动化智能化的基本要求,越来越受到人们的重视。北美欧洲日韩等地的发达国农业机械路径跟踪的智能控制器设计基于规划路径弯曲度的预瞄控制当驾驶员在实际驾驶过程中,要观察车辆当前路况和前方定范围内的道路信息,因为前方路径弯曲程度是决定车辆转弯方向转角大小及车速大小的重要因素。平台,前后轮距为,轴距为,前轮最大转角为◦。转向控制机构主要由前轮转角检测值与插秧机期望前轮转角值进行比较后......”。

4、“.....电机控制器,以及采用模糊免疫控制算法和基于规划路径预瞄前视距离的智能跟踪控制算法,为水田作业机械的自动导航控制注入了灵魂。参考文献魏爽,李世超,张漫,季宇寒,项明,李民赞基于的农机自动导航跟踪方面,文中经由对人驾驶行为的研究,通过模仿人工的预瞄驾驶行为,提出了种轮式移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法。因为没有考虑到速度和预瞄点个数变化对控制效果的影响,所以具有定局限性。文通过构造李机械的自动导航控制系统和自动转向控制,国内外已有很多高校和研究院进行了相关研究。然而水田作业机械的自动导航技术是实现水田作业机械自动化智能化的基本要求,越来越受到人们的重视。北美欧洲日韩等地的发达国信号转换为控制步进电机脉冲宽度调制信号,电机根据需要调速,按照控制算法完成转向操作......”。

5、“.....根据车辆运动学关系建立插秧机的运动学模型如图所示在路径跟踪控制中,预瞄距离选择原则与车辆行驶速度有关,行驶速度快时,需要预瞄的距离大,车速慢时,距离较小就能达到控制效果。根据这思想,路径弯曲率的确定是进行路径预瞄的第步,弯曲率的确定方法如图所示基于免疫模糊的小型农业机械路径智能跟踪控制原稿根据需要调速,按照控制算法完成转向操作。假设路面平坦前进速度恒定插秧机轮胎无侧偏无纵侧向滑移,根据车辆运动学关系建立插秧机的运动学模型如图所示。基于免疫模糊的小型农业机械路径智能跟踪控制原稿信号转换为控制步进电机脉冲宽度调制信号,电机根据需要调速,按照控制算法完成转向操作。假设路面平坦前进速度恒定插秧机轮胎无侧偏无纵侧向滑移......”。

6、“.....西南交通大学,张星小型农业机器人试验平台设计与试验西北农林科技大学,张硕基于滑模变结构的重型拖拉机犁耕作业滑转率控制方法研究中国农业大学,。车辆运动学模型本研究采用的是型高速插秧机农业机械觉系统主要不足在于自然条件下的图像由于光照条件的变化农用车辆行走过程中的不同农作物形态的变化以及地面杂物的干扰等情况,图像质量不高,用于控制的图像实时处理差,而且对视觉信息处理算法的效率和鲁棒性要求路径搜索及转向控制农业工程学报,张万枝,白文静,吕钊钦,刘正铎,黄琛线性时变模型预测控制器提高农业车辆导航路径自动跟踪精度农业工程学报,聂哲俊城市电动快速公交车辆智能转向控制及轨迹跟踪仿真分析机械的自动导航控制系统和自动转向控制,国内外已有很多高校和研究院进行了相关研究......”。

7、“.....越来越受到人们的重视。北美欧洲日韩等地的发达国结束语本文提出了基于免疫模糊的小型农业机械路径智能跟踪控制的方法,包括转向控制直线和曲线跟踪方法。在分析了作业机械运动模型和路径跟踪预瞄的原理基础上,设计了基于规划路径弯曲度预瞄路径的智能跟踪。车辆运动学模型本研究采用的是型高速插秧机农业机械平台,前后轮距为,轴距为,前轮最大转角为◦。转向控制机构主要由前轮转角检测值与插秧机期望前轮转角值进行比较后,运用控制算法将需要调整的转角偏。在路径跟踪控制中,预瞄距离选择原则与车辆行驶速度有关,行驶速度快时,需要预瞄的距离大,车速慢时,距离较小就能达到控制效果。根据这思想,路径弯曲率的确定是进行路径预瞄的第步,弯曲率的确定方法如图所示......”。

8、“.....要观察车辆当前路况和前方定范围内的道路信息,因为前方路径弯曲程度是决定车辆转弯方向转角大小及车速大小的重要因素基于免疫模糊的小型农业机械路径智能跟踪控制原稿信号转换为控制步进电机脉冲宽度调制信号,电机根据需要调速,按照控制算法完成转向操作。假设路面平坦前进速度恒定插秧机轮胎无侧偏无纵侧向滑移,根据车辆运动学关系建立插秧机的运动学模型如图所示。位多传感器融合导航等。基于免疫模糊的小型农业机械路径智能跟踪控制原稿。导航存在的主要问题是价格高,单纯利用其定位的精度比较低,可靠性不高,通常需融合其它导航方式来提高定位精度机器视。车辆运动学模型本研究采用的是型高速插秧机农业机械平台,前后轮距为,轴距为,前轮最大转角为◦......”。

9、“.....运用控制算法将需要调整的转角偏成本和作业能耗,该技术是精细农业的基础平台,也是当前农业工程领域研究热点之。关于农业机械的自动导航控制系统和自动转向控制,国内外已有很多高校和研究院进行了相关研究。然而水田作业机械的自动导航技术是实将运动学控制器的输出作为动态控制器的输入,但缺乏控制信息的输出和反馈。自动导航中车辆横向控制受预瞄点选择影响较大,同预瞄距离的控制效果在不同曲率道路和纵向车速下差异性较大,且预瞄距离的选择本身是件复跟踪方面,文中经由对人驾驶行为的研究,通过模仿人工的预瞄驾驶行为,提出了种轮式移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法。因为没有考虑到速度和预瞄点个数变化对控制效果的影响,所以具有定局限性。文通过构造李机械的自动导航控制系统和自动转向控制......”。