1、“.....并应用于机器鱼中。 该机器鱼的特点之是控板充当鱼骨架，鱼分成鱼身尾鳍胸鳍三部分特点之二是该鱼尺度小，体长仅约，宽约，厚约，重约，可以逼真的模拟鱼的游动姿态，如图和图。 红外传感器胸鳍电路板电池薄片薄片尾鳍图哈工程机器鱼结构示意图薄片尾鳍胸鳍两侧驱动器红外避障传感器仿鲫鱼外形图哈工程机器鱼实物图课题研究方法本课题的机械设计主要借助三维建模工具来实现......”。

2、“.....根据性能指标参数并结合工程经验，对电机等部件进行选型，然后展开设计。 程序设计部分借助集成开发环境来进行程序的编写与调试，利用集成开发环境中现有的资源可以极大的提高编程与调试速度，提高编程效率。 课题的研究充分体现了机械设计的特点，即在给定参数下，粗略计算主要参数后开始设计，然后再对原来的设计进行验算，对其修改完善......”。

3、“.....不断完善设计，最终达到预期的设计目的。 论文构成及研究内容须要指出，由于空间的限制，观赏机器鱼般以小型为宜。 减小机器鱼的体长面临北京航空航天大学毕业设计论文第页些难点，例如对空间布置能源密封水中的平衡和稳定技术等等需要特殊考虑。 所以，体长以上的机器鱼电机驱动通常比较好做。 图哈工程的机器鱼不属于电机驱动，所以体长较短......”。

4、“.....尚无制作小型机器鱼的实践。 本论文试图通过对鱼类体型与运动模式的生物学仿真，设计并制作小型机器鱼的本体，再配以控制系统软硬件装配调试下水实验等环节，积累小型仿生机器鱼制作方面的技术经验。 本文主要在以下几个方面开展研究，机器鱼机械结构，主要包括传动机构的设计，以及防，游动姿态不稳定也不美观，所以若继续增加机器鱼的前进速度......”。

5、“.....是提升尾鳍摆动频率，是使用新材料做尾鳍。 由于具体使用何种材料需要做多组实验，存在定难度，所以我们首先通过提升机器鱼尾鳍摆动频率来实现其速度的提升。 在程序调试阶段，我们提到，单片需要延时后才能正常检测接收机的脉宽信号，所以机器鱼尾鳍的摆动周期额外增加了。 为了验证提升频率是否能够提升机器鱼的前进速度......”。

6、“.....而是自动执行最大速度摆动的程序。 机器鱼修改程序后再次下水实验，测试其前进速度。 机器鱼的游动，所用时间的测试结果见表......”。

7、“.....各国都在寻找提高能源利用效率的方法。 在船舶行业......”。

8、“.....但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动力消耗，降低游动速度。 另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半径大，机动性差。 水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差，隐蔽性差等缺陷，而且螺旋桨容易被水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨无法运转。 反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的物竞天择......”。

9、“..... 与人工的水中或水下航行器相比，鱼类的游动具有推进效率高隐蔽性好机动性好等优点,。 伴随仿生学和机器人技术的发展，仿生机器鱼的研制与开发已具备了先决的技术条件，目前，仿生机器鱼已成为水下航行器的大重要研究方向，其良好的机动性节能性隐蔽性，具有重要的研究价值和应用前景。 国内外研究现状国内外开展机器鱼的研究由来已久......”。