1、“.....并且与自由模态分析进行对比。得到结论为悬挂绳索的刚度对模态分析没有影响，且固有频率值恒为自由模态时的值。最后使用悬挂法两根进步验证结果，得到结论相同。所以利用网格，施加载荷，以及对模型进行应力应变分析。同时也要学会如何使用子模型法对模型进行应力分析。课题的研究内容所涉及到有限元模态技术的发展，借助梁振动的微分方程求解并得到了悬臂梁各阶固有频率，计算不同约束梁的固有频率随约束刚度的变化等。在龙英，滕召金，赵福水所著有限元模态分析与发展趋势陈忠所著滚动轴承及其支承刚度计算李东旭所著高等结构部动力学等著作中均有提及或实例。沈酝籍机械零件自由模态数字试验误差分析本课题研究内容本课题选用了平面作为研究的模型，利用进行建模确定边界条件，施加载荷......”。

2、“.....进行自由模态分析模态分析。且改变单元结构网格大小等因素，讨论其对模态分析的影响。般情况下，零件都是具有约束的，所以求解具有约束情况下的模态更具有实际意义。选用不同约束的梁作为研究对象，求其固有频率，且讨论了约束刚度对固有频率的影响。最后对悬挂法测固有频率进行分析，讨论了吊装形式对分析结果的影响，研究其自由模态与实际情况下的试验误差。因为本课题进行模态分析，要不断改变单元尺寸单元实常数等，这样在中直接建模就比较麻烦。所以本课题中均采用参数化设计语言，简称，用智能分析的手段进行模型的建立加载求解和数据后处理。这样建立的命令流文件不仅便于保存和交流，而且有利于多次修改，多次重复分析。本章小结了解了有限元的发展历史，应用领域，发展趋势......”。

3、“.....确定对有约束情况下的零件进行模态分析的实际意义。沈酝籍机械零件自由模态数字试验误差分析第二章振动研究的理论基础振动基础理论在机器设备的运转过程中，不可避免地会产生振动，而在振动信号中，含有包括机器运行状态的大量的信息。旦机器运转异常或者发生故障时，振动信号将会发生些变化，这些变化具体表现为频率成分相位差别现，非常方便快捷。机械手个自由度。些连续系统的振动特性可用偏微分方程描述，求解偏微分方程，是十分困难的。并且，许多偏微分方程并不存在解析解。另方面，建立多自由度系统的振动方程只要求解组常微分方程，这相对来说要简单的多。因此，为了分析的简化，经常将连续系统近似为多自由度系统。对于个物体来说，固有频率是它的重要参数......”。

4、“.....找寻它们之间的关系是研究机械结构振动时常需要面对的个重要问题。由于机油冷却器的缺陷会引起其固有频率的变化，且固有频率比较容易通过实验的方法测得，故本文通过分析缺陷对机油冷却器固有频率的影响情况，寻找判定机油冷却器产品的好坏的途径和方法。机械系统可视为由质量刚度和阻尼各元素以定形式组成而成。略去实际的机械结构的阻尼不计，把它简化为由若干个无弹性的质量和无质量的弹性元件所组成的力学模型，称为弹簧质量系统。对于个有无限多个自由度的系统，有无限多个固有频率，每个频率对应个闻有振型，可通过系统的特征方程来确定其固有频率。沈酝籍机械零件自由模态数字试验误差分析连续系统自由振动当没有外激励作用，即梁弯曲自由振动时......”。

5、“.....令，将式带入方程，可得方程飞通解为简谐函数式中，和为积分常数，由两个初始条件确定。通过解方程可以得到振型函数的般表达式，这里振型函数必须满足相应的边界条件。其中，铰支端的边界条件为，弹簧刚度的变化如表所示。其固有频率与自由模态相比略有误差，除了第阶模态，此处与单根绳索相同，还是由于绳索只有单向刚度，即负方向，而弹簧单元具有双向刚度，且根绳索的影响更大。图悬挂法根绳索有限元模型表根绳索时各阶固有频率随弹簧刚度的变化阶数固有频率沈酝籍机械零件自由模态数字试验误差分析本章小结利用进行悬挂法分析仿真，利用弹簧单元单元表示悬挂的绳索......”。

6、“.....目前机械手最大抓重以公斤左右的为数最多。故该机械手主参数定为公斤，高速动作时抓重减半。基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为，最大回转速度设计为，平均移动速度为，平均回转速度为。机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径......”。

7、“.....在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为，最大工作半径约为，手臂安装前后可调。手臂回转行程范围定为应大于否则需安装多只手臂，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械手的定位精度为土机械手的技术参数列表用途用于注塑机上下料。二设计技术参数抓重公斤夹持式手部自由度数个自由度座标型式圆柱座标最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围手指夹持范围工件定位方式行程开关或可调机械挡块等定位精度士，缓冲方式液压缓冲器驱动方式液压传动控制方式点位程序控制采用第章手部结构设计为了使机械手的专用性更强......”。

8、“.....它的伸缩运动驱动手臂的左右移动。液压缸由手动换向阀控制左右移动，其油路为进油路液压泵平衡阀中的单向阀液压缸无杆腔回油路液压缸有杆腔油箱手抓的夹松支路手抓夹松支路的执行元件是个液压缸，它的伸缩运动驱动手臂的夹松。液压缸由手动换向阀控制上下的固有频率值，并且与自由模态分析进行对比。得到结论为悬挂绳索的刚度对模态分析没有影响，且固有频率值恒为自由模态时的值。最后使用悬挂法两根进步验证结果，得到结论相同。所以利用网格，施加载荷，以及对模型进行应力应变分析。同时也要学会如何使用子模型法对模型进行应力分析。课题的研究内容所涉及到有限元模态技术的发展......”。

9、“.....计算不同约束梁的固有频率随约束刚度的变化等。在龙英，滕召金，赵福水所著有限元模态分析与发展趋势陈忠所著滚动轴承及其支承刚度计算李东旭所著高等结构部动力学等著作中均有提及或实例。沈酝籍机械零件自由模态数字试验误差分析本课题研究内容本课题选用了平面作为研究的模型，利用进行建模确定边界条件，施加载荷，划分单元网格，进行自由模态分析模态分析。且改变单元结构网格大小等因素，讨论其对模态分析的影响。般情况下，零件都是具有约束的，所以求解具有约束情况下的模态更具有实际意义。选用不同约束的梁作为研究对象，求其固有频率，且讨论了约束刚度对固有频率的影响。最后对悬挂法测固有频率进行分析，讨论了吊装形式对分析结果的影响......”。