1、“.....改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息......”。

2、“.....控制系统的核心通常是由单片机或等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。工业机械于的结构有简单的也有复杂的。但从结构形式分析，主要有执行机构驱动系统位置检测装置和控制系统等组成。图是其示意图。图机械手组成示意图执行机构它包括手部腕部臂部立柱等基本结构组成手部是夹持工件的构件。它由于爪和夹紧装置两部分组成。手爪有夹紧和松开动作......”。

3、“.....另外还有真空和电磁吸盘相当于手爪，用来吸取表面光滑的零或薄板。有的手爪还可夹持些专用工具，如喷枪扳手焊接工具等。腕部是联接于部和臂部的构件，起文撑手部的作用。它可以有俯仰左右摆劝和回转三个运动。特殊情况可以增加个横向移动。有的机械于没有手腕动作。臂部是文撑手部腕部的构件。机械于的臀部是为取代人的手臂而研究设计的......”。

4、“.....因此，只有把结构简化，把运动轨迹分为沿三坐标轴线方向往复移动和绕三坐标轴线进行回转。般手何又有前后伸缩左右回转上下升降或上下摆动等几个运动。根据需要可选其中个二个或三个运动。立柱是支撑手臂等构件的。般机械于的立往为固定不动的，也有的因工作需要立往作横向移孔此种称可移动式立柱。行走机构在机械手要求完成较远距离的操作时......”。

5、“.....机座是机缸筒材料的许用应力。其值为铸钢在中低压液压系统中，按上式计算所得液压缸的壁厚往往很小，使缸体的刚度往往不够，如在切削加工过程中的变形安装变形等引起液压缸工作过程卡死或漏油。因般不作计算，按经验选取，必要时按上式进行校核。所以按有关标准圆整为壁厚，液压缸外径为......”。

6、“.....初步暂定底座的尺寸为如下图图底座底座园板直径底座圆筒直径圆筒壁厚底座高度底座板厚度底座板厚度回转液压缸的设计液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩手臂俯仰和手臂旋转等机构采用造系统和柔性制造单元中个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑......”。

7、“.....当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的......”。

8、“.....是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术......”。

9、“.....应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物......”。