1、“.....相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小......”。

2、“.....此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷齿轮机床上下料机械手的手部等型式。手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。手臂控制系统驱动系统被抓取工件执行机构位置检测装置毕业设计论文手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件......”。

3、“.....工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外......”。

4、“.....使运动部件受力状态简单。导向装置结构形式，常用的有单圆柱双圆柱四圆柱和形槽燕尾槽等导向型式。立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作......”。

5、“.....可在机座上安装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的住油口时，左腔的油液经油口和节流阀流到右腔，油液继续受阻，手臂继续减速并最后定位。缓冲器的级冲行程范围为第级缓冲行程范围为第二级缓冲行程范围为。第级缓冲的阻尼力可分别调节节流阀来实现，第二级缓冲的阻尼力可以调节节流阀来实现......”。

6、“.....该缓冲器可以达到平均减速度约为，阻尼时间约为。手臂回转用液压缓冲器工作原理如下所示，手臂回转运动的液压缓冲器是双缸两级节流阻尼管路连接式的液压缓冲器，缓冲器第级节流阻尼由单向节流阀完成，第二级节流阻尼由装在缓冲油缸端盖上的可调缓冲阀完成。挡块气缸的活塞杆作为中间位置定位用......”。

7、“.....相应推出了自己的码垛机器人，如日本的和以及系列，德国的系列，瑞典的系列等。德国瑞典以及日本等国家的码垛机器人般为轴机器人，主要由固定底座连杆连杆臂臂部腕部以及末端执行器组成。机器人主体多采用优质轻巧的铸铝材料制造和连杆式关节型的机构形式，均利用和有限元技术进行结构优化设计......”。

8、“.....取消了腕部关节驱动电机和平衡块，大大优化了整机结构针对不同类型的产品和包装件，还设计了真空吸持夹持义式等多种形式的智能末端执行器。这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于的开放式控制系统，令机器人能够高速精准稳定可靠地运行。如瑞典公司为系列码垛机器人研发了主动安全软件和被动安全软件......”。

9、“.....遵循预定运行路径主动制动系统可以确保机器人维持运行路径的同时对制动予以控制，被动安全功能可实现机器人进行负载识别。日本系列码垛机器人软件体系也非常强大......”。