1、“.....王晓宇,闫继宏,臧希等两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究传感技术学报,薛凡,孙京诰,严怀成两轮平衡车的建模与控制研究,化工自动化及仪表,朱年华两轮自平衡电动车控制系统设计与研究,华东交通大学,基金项目本据前面的直立控制速度控制和方向控制函数计算的控制量进行线性加权叠加,就可分别得到左右两个电机的输出电压实现两个直流电机的转速控制,确保小车的动态自平衡快速寻迹运行。结语本文针对基于智能车竞赛的自平衡小车的设计问题进行了研在小车控制中的直立速度和方向控制个环节中,可以使用比例微分或比例积分微分进行控制。中断服务程序完成小车的角度速度和方向控制的周期调用,主程序和中断程序之间用全局变量进行数据通信。自平衡小车的控制通过单片机编程实小型循迹两轮自平衡小车的设计与研究原稿极不稳定的系统,其动力学方程是受控对多变量非线性严重不稳定,强耦合,时变......”。

2、“.....在实现小车的稳定控制重点要解决好系统的稳定性快速性跟随性等问题。本文基于大学生恩智浦杯智能汽车竞赛的要求对两轮自平衡小车的进的纠正。将重力加速度计和陀螺仪的角度信息进行数据互补融合以获的小车的角速度和倾斜角,从而使积分后的角度逐步跟踪到准确的角度值。小型循迹两轮自平衡小车的设计与研究原稿。控制方案及实现小车的运动控制可分解为个基本控制任务行,在锁存器的使能端加上个由定定时器产生的调制信号,满足激光接收管接受到个固定范围波长的光波。在小车顶上左右对称安装有个激光发射管和个接收管。关键词两轮自平衡小车循迹动力学,控制两轮自平衡小车和倒立摆都光波。在小车顶上左右对称安装有个激光发射管和个接收管。角速度与角度检测模块系统采用陀螺仪和加速度计数据融合的方式获取小车角度倾斜信息。同时通过陀螺仪测得小车倾斜角速度......”。

3、“.....并进行了实践制作,确保了两轮小车的自动直立平衡与循迹高速行驶控制。赛道检测模块为获得赛道更多的路面信息与更远的距离,必须采用高性能的路面检测传感器。激光传感器具有灵敏度高精确性高稳定性强等优势,定向性较好度。陀螺仪测量具有噪声很小,稳定性好的特点。但是,如果角速度信号存在微小的误差,经过积分后就会形成累积误差,最终无法得到正确的角度,为此,为克服累积误差的影响,本系统采用加速度计传感器得到对陀螺仪进行角度信息的校正角度漂关键词两轮自平衡小车循迹动力学,控制两轮自平衡小车和倒立摆都是极不稳定的系统,其动力学方程是受控对多变量非线性严重不稳定,强耦合,时变,参数不确定的高阶方程,在实现小车的稳定控制重点要解决好系统的稳定性快速性跟使用驱动管电压为。采用芯片来做的稳压,芯片把电平降为。系统以飞思卡尔半导体公司的位处理器作为主控芯片,采用陀螺仪与加速度计进行小车直立自平衡检测......”。

4、“.....利用技术进行电机驱控制。系统以飞思卡尔半导体公司的位处理器作为主控芯片,采用陀螺仪与加速度计进行小车直立自平衡检测,激光传感器进行行驶路径检测,利用技术进行电机驱动,借助拨码开关和液晶屏实现对参数的调整与整定。算法方面利用控制制直立平衡通过测量小车的角度偏移和角速度,控制小车的加速度就可以保持车模直立平衡状态。控制小车速度通过控制电机的转速控制车轮速度,实现车模速度控制。控制小车方向通过控制两个电机的正反转转动差速,实现车模前行倒退及转向控制度。陀螺仪测量具有噪声很小,稳定性好的特点。但是,如果角速度信号存在微小的误差,经过积分后就会形成累积误差,最终无法得到正确的角度,为此,为克服累积误差的影响,本系统采用加速度计传感器得到对陀螺仪进行角度信息的校正角度漂极不稳定的系统,其动力学方程是受控对多变量非线性严重不稳定,强耦合,时变......”。

5、“.....在实现小车的稳定控制重点要解决好系统的稳定性快速性跟随性等问题。本文基于大学生恩智浦杯智能汽车竞赛的要求对两轮自平衡小车的进离,必须采用高性能的路面检测传感器。激光传感器具有灵敏度高精确性高稳定性强等优势,定向性较好,周围光线对其几乎没有影响。本系统在车子顶部安装激光传感器,这样可以获得更好的接收角度核更远的前瞻性。激光的驱动使用锁存器进小型循迹两轮自平衡小车的设计与研究原稿,借助拨码开关和液晶屏实现对参数的调整与整定。算法方面利用控制技术对小车的两个直流电机的转速进行控制,可以实现两轮小车的动态自平衡快速循迹运行。实践表明该设计达到了理想效果。小型循迹两轮自平衡小车的设计与研究原稿极不稳定的系统,其动力学方程是受控对多变量非线性严重不稳定,强耦合,时变,参数不确定的高阶方程,在实现小车的稳定控制重点要解决好系统的稳定性快速性跟随性等问题......”。

6、“.....以确保各模块的工作电压可靠稳定。电源模块中包含多个电压变换的模块电路。电池采用,・锂电充电电池,显示采用电压单片机编码器等使用的电压电机驱角速度信号在时间上积分后便可以得到小车的直立倾斜角度。陀螺仪测量具有噪声很小,稳定性好的特点。但是,如果角速度信号存在微小的误差,经过积分后就会形成累积误差,最终无法得到正确的角度,为此,为克服累积误差的影响,本系统采用技术对小车的两个直流电机的转速进行控制,可以实现两轮小车的动态自平衡快速循迹运行。实践表明该设计达到了理想效果。小型循迹两轮自平衡小车的设计与研究原稿。电源模块,自平衡小车控制系统中,不同的电路模块其工作电压各不相同度。陀螺仪测量具有噪声很小,稳定性好的特点。但是,如果角速度信号存在微小的误差,经过积分后就会形成累积误差......”。

7、“.....为此,为克服累积误差的影响,本系统采用加速度计传感器得到对陀螺仪进行角度信息的校正角度漂了研究和设计,以达到规定的跑道上进行竞速比赛的要求,为此此,小车必须在保证两轮动态自动平衡的前提下尽可能地高速行驶。本文给出了两轮自平衡小车的硬件系统及控制方案,并进行了实践制作,确保了两轮小车的自动直立平衡与循迹高速行行,在锁存器的使能端加上个由定定时器产生的调制信号,满足激光接收管接受到个固定范围波长的光波。在小车顶上左右对称安装有个激光发射管和个接收管。关键词两轮自平衡小车循迹动力学,控制两轮自平衡小车和倒立摆都跟随性等问题。本文基于大学生恩智浦杯智能汽车竞赛的要求对两轮自平衡小车的进行了研究和设计,以达到规定的跑道上进行竞速比赛的要求,为此此,小车必须在保证两轮动态自动平衡的前提下尽可能地高速行驶......”。

8、“.....将重力加速度计和陀螺仪的角度信息进行数据互补融合以获的小车的角速度和倾斜角,从而使积分后的角度逐步跟踪到准确的角度值。赛道检测模块为获得赛道更多的路面信息与更远的小型循迹两轮自平衡小车的设计与研究原稿极不稳定的系统,其动力学方程是受控对多变量非线性严重不稳定,强耦合,时变,参数不确定的高阶方程,在实现小车的稳定控制重点要解决好系统的稳定性快速性跟随性等问题。本文基于大学生恩智浦杯智能汽车竞赛的要求对两轮自平衡小车的进文得到嘉兴学院大学生创新项目资助作者简介吴人杰,嘉兴学院电气工程及其自动化专业学生,研究方向为智能控制角速度与角度检测模块系统采用陀螺仪和加速度计数据融合的方式获取小车角度倾斜信息。同时通过陀螺仪测得小车倾斜角速度,行,在锁存器的使能端加上个由定定时器产生的调制信号,满足激光接收管接受到个固定范围波长的光波......”。

9、“.....关键词两轮自平衡小车循迹动力学,控制两轮自平衡小车和倒立摆都,给出了自平衡小车的硬件系统和单片机控制实现方案。实验表明,本方案对光线的抗干扰性强,电机驱动性能良好,小车能够沿着赛道行进,车身保持动态自动平衡,行驶平稳快速。参考文献刘伟基于微控制器的智能车硬件设计电子设现,单片机实现的主要功能有总体的程序运行流程控制初始化小车的启动和结束系统的界面借助拨码开关与液晶屏进行状态显示参数的设定小车倾斜角度路径速度检测与计算小车的动态平衡控制直立控制速度控制方向控制电机的输出。制直立平衡通过测量小车的角度偏移和角速度,控制小车的加速度就可以保持车模直立平衡状态。控制小车速度通过控制电机的转速控制车轮速度,实现车模速度控制。控制小车方向通过控制两个电机的正反转转动差速,实现车模前行倒退及转向控制度。陀螺仪测量具有噪声很小,稳定性好的特点。但是,如果角速度信号存在微小的误差......”。