1、“.....各轴的进给速率均为。仿真中所使用的电机为永磁同步电机,轴的电机参数如表所示。首先验证双轴交叉耦合控制的效果,取两轴,电机空载启动,时电机突加负载转矩,验证受负载突变干扰时系统的同步性和稳定性。误差引言多轴联动系统广泛应用于各类精密机械加工编织缠绕及轧钢等机电体化设备。随着自动化水平及生产工艺要求的不断提高,现有控制方式已不能完全适应现代化生产的需要。因此,研究开发高性能的多轴协调控制策略具有普遍的现实意义和广至时交叉耦合系统发生了震荡,轴与轴无法同步,即系统不再能够稳定运行。出现这现象的根本原因式所描述的不再是个稳定的系统,将系统中的建模误差和扰动因素放大了,超出了稳定裕量,导致系统无法平稳运行。摘要建立了多轴联动系多轴联动系统耦合控制的分析与仿真原稿动输出的位臵信号运动......”。

2、“.....然而实际情况中会由于各种扰动和控制精度的限制,实际运动的轨迹通常与给定轨迹存在偏差,由图定义单轴跟踪误差和双轴同步误差分别为式中为变换矩阵。由式可知,双轴同步误控制的效果,取两轴,电机空载启动,时电机突加负载转矩,验证受负载突变干扰时系统的同步性和稳定性。选取耦合控制器增益,仿真结果如图所示。表电机参数图双轴系统仿真结果非耦合同步误差交叉耦合时同步误差稳定运行。图的结果与图基本致,可知无论对于双轴还是轴系统,交叉耦合结构均能够有效减小同步误差,且增大耦合控制器增益能够进步提升同步精度,但过大的增益会导致系统不稳定。图双轴系统同步误差模型理想情况下目标会沿着两台电机差,且增大耦合控制器增益能够进步提升同步精度,但过大的增益会导致系统不稳定。多轴联动系统耦合控制的分析与仿真原稿......”。

3、“.....使用的耦合提升系统的同步性能,其结构如图所示。进步验证轴系统的交叉耦合结构下的特性,轴空载启动,时电机突加负载转矩。选取耦合控制器增益,仿真结果如图所示。图轴系统仿真结果非耦合同步误差交叉耦合时软件中的模块进行仿真,各轴给定跟踪位臵信号为斜坡轨迹,斜坡角度为,各轴的进给速率均为。仿真中所使用的电机为永磁同步电机,轴的电机参数如表所示。首先验证双轴交叉耦图双轴系统同步误差模型理想情况下目标会沿着两台电机联动输出的位臵信号运动,其路线为给定轨迹,然而实际情况中会由于各种扰动和控制精度的限制,实际运动的轨迹通常与给定轨迹存在偏差,由图定义单轴跟踪误差和双轴同步误差分别为式为同步误差传递函数,可以将看作系统的敏感函数,用于交叉耦合系统的性能分析......”。

4、“.....同步性能提升。双轴系统双轴同步误差模型在两电机联动实现位臵轨迹控制的场合,轴和轴的位移分别由两套电机系统执行同步误差模型在两电机联动实现位臵轨迹控制的场合,轴和轴的位移分别由两套电机系统执行,输出为两台电机转子位臵角度,两台电机通过十字滑台或其他机械部件相连,将转子位臵角度转换为轴和轴的位移,共同实现被控制对象的维运动交叉耦合时同步误差非耦合跟踪误差交叉耦合时跟踪误差交叉耦合时跟踪误差从图中可以看出,与非耦合结构相比交叉耦合控制结构下同步误差明显减小,且增大有助于进步减小同步误差。需要指出的是,当增软件中的模块进行仿真,各轴给定跟踪位臵信号为斜坡轨迹,斜坡角度为,各轴的进给速率均为。仿真中所使用的电机为永磁同步电机,轴的电机参数如表所示。首先验证双轴交叉耦动输出的位臵信号运动......”。

5、“.....然而实际情况中会由于各种扰动和控制精度的限制,实际运动的轨迹通常与给定轨迹存在偏差,由图定义单轴跟踪误差和双轴同步误差分别为式中为变换矩阵。由式可知,双轴同步误耦合控制器增益,仿真结果如图所示。图轴系统仿真结果非耦合同步误差交叉耦合时同步误差交叉耦合时同步误差非耦合跟踪误差交叉耦合时跟踪误差交叉耦合时跟踪误差当进步增大时,轴系统也无多轴联动系统耦合控制的分析与仿真原稿输出为两台电机转子位臵角度,两台电机通过十字滑台或其他机械部件相连,将转子位臵角度转换为轴和轴的位移,共同实现被控制对象的维运动轨迹。设为被控对象期望达到的参考位臵,为被控对象的实际位臵,为目标位臵轨迹的角动输出的位臵信号运动,其路线为给定轨迹,然而实际情况中会由于各种扰动和控制精度的限制,实际运动的轨迹通常与给定轨迹存在偏差......”。

6、“.....由式可知,双轴同步误表达式分别为从图可得交叉耦合结构下同步误差为由矩阵求逆引理可知将式和式代入式可得对式再次应用矩阵求逆引理变换可得式中。式为交叉耦合系统的同步误差模型,描述了双轴系统引入交叉耦合环节前后同步误差的关系。定,与非耦合结构相比交叉耦合控制结构下同步误差明显减小,且增大有助于进步减小同步误差。需要指出的是,当增大至时交叉耦合系统发生了震荡,轴与轴无法同步,即系统不再能够稳定运行。出现这现象的根本原因式所描述的不再迹。设为被控对象期望达到的参考位臵,为被控对象的实际位臵,为目标位臵轨迹的角度。多轴联动系统耦合控制的分析与仿真原稿。非耦合控制系统交叉耦合系统图控制系统简化框图由图可得非耦合结构下跟踪误差和同步误差软件中的模块进行仿真......”。

7、“.....斜坡角度为,各轴的进给速率均为。仿真中所使用的电机为永磁同步电机,轴的电机参数如表所示。首先验证双轴交叉耦是由单轴跟踪误,和轨迹角度共同决定的。交叉耦合控制系统双轴交叉耦合系统中,轴和轴系统的跟踪误差被转换为同步误差后经过耦合控制器前馈到系统输入端,通过双轴之间的耦合提升系统的同步性能,其结构如图所示。双轴系统双稳定运行。图的结果与图基本致,可知无论对于双轴还是轴系统,交叉耦合结构均能够有效减小同步误差,且增大耦合控制器增益能够进步提升同步精度,但过大的增益会导致系统不稳定。图双轴系统同步误差模型理想情况下目标会沿着两台电机式中为变换矩阵。由式可知,双轴同步误差是由单轴跟踪误,和轨迹角度共同决定的。交叉耦合控制系统双轴交叉耦合系统中......”。

8、“.....通过双轴之个稳定的系统,将系统中的建模误差和扰动因素放大了,超出了稳定裕量,导致系统无法平稳运行。多轴联动系统耦合控制的分析与仿真原稿。进步验证轴系统的交叉耦合结构下的特性,轴空载启动,时电机突加负载转矩。选多轴联动系统耦合控制的分析与仿真原稿动输出的位臵信号运动,其路线为给定轨迹,然而实际情况中会由于各种扰动和控制精度的限制,实际运动的轨迹通常与给定轨迹存在偏差,由图定义单轴跟踪误差和双轴同步误差分别为式中为变换矩阵。由式可知,双轴同步误选取耦合控制器增益,仿真结果如图所示。表电机参数图双轴系统仿真结果非耦合同步误差交叉耦合时同步误差交叉耦合时同步误差非耦合跟踪误差交叉耦合时跟踪误差交叉耦合时跟踪误差从图中可以看稳定运行。图的结果与图基本致,可知无论对于双轴还是轴系统......”。

9、“.....且增大耦合控制器增益能够进步提升同步精度,但过大的增益会导致系统不稳定。图双轴系统同步误差模型理想情况下目标会沿着两台电机的应用前景。仿真分析为验证在不同耦合控制器增益下耦合控制策略对多轴联动系统的控制效果,使用软件中的模块进行仿真,各轴给定跟踪位臵信号为斜坡轨迹,斜坡角度为的同步误差模型,将交叉耦合结构等效为种带敏感函数的模型,并用以分析耦合控制器对交叉耦合系统性能的影响。在环境下对双轴和轴交叉耦合系统进行仿真,验证了本文的分析结论。关键词多轴联动交叉耦合同交叉耦合时同步误差非耦合跟踪误差交叉耦合时跟踪误差交叉耦合时跟踪误差从图中可以看出,与非耦合结构相比交叉耦合控制结构下同步误差明显减小,且增大有助于进步减小同步误差。需要指出的是,当增软件中的模块进行仿真......”。