1、“.....控制策略进行了简要阐述,分析了其技术难点最后对其发展前景进行了说明。的外骨骼机器人利用走路过程中所产生的负功来取得能量,连带减少耗电的问题。能源问题机器器人技术的发展前景是十分广阔的。但这项技术还面临着些难题要解决,比如外骨骼机器人的机械系统控制系统人体舒适度运行安全性等的优化设计。但随着能源技术材料科学技术和控制工程技术的不断发展,这些难题定会被逐步解决。参考文献李宏伟外骨骼下肢康复机器人在脑卒中康复中的应用进展中国康复理论与实践,张向刚人体外骨骼服技术综述计算机科学,基金项目浙江省教育厅般项目衢州市科技计划项目必须和人体表面皮肤紧密接触,而在大幅度运动下,此类型传感器容易脱落易位,并且长时间运动后,人体出汗会影响传感器的测量信号中往往包含很强烈的噪声,必须经过额外的处理才能应用于系统中传感器每次都要贴到人体表面,使用不便......”。

2、“.....人体动作人和外骨骼之间外骨骼和地面之间都会产生运动力学信号,根据这些信号可以采用诸如主从控制直接力中思想,不能分散,否则会影响装置运转,不适用于操作者同时刻执行多重脑部指令任务。为巴西世界杯开出的第個球的瘫痪少年身穿款被命名为的外骨骼,这套装置就是通过患者大脑意识活动进行控制的。基于人体表面肌电信号的外骨骼控制策略是种复杂的表皮下肌肉电活动在皮肤表面处的时间和空间上的综合结果,可以直接反映人肢体的动作信号,广泛地应用于肌肉运动外骨骼机器人驱动及控制策略研究魏小华原稿是要使人和机器能够协调地工作,完成任务。预编程控制外骨骼中有很多是基于康复目的的有外部能源驱动的步态矫正装置。这些装置主要是下肢外骨骼,用于支撑重量,对操作者进行下肢康复训练。这些外骨骼装置通过预先编好的程序来运行,装置的运动轨迹是预先编程设计好的,设计时根据正常人的运动步态来设计并有所改动以适应于矫正装置......”。

3、“.....基于程序控制的康复矫正装置都需要患者使用是要使人和机器能够协调地工作,完成任务。预编程控制外骨骼中有很多是基于康复目的的有外部能源驱动的步态矫正装置。这些装置主要是下肢外骨骼,用于支撑重量,对操作者进行下肢康复训练。这些外骨骼装置通过预先编好的程序来运行,装置的运动轨迹是预先编程设计好的,设计时根据正常人的运动步态来设计并有所改动以适应于矫正装置,但操作者只能进行有限的干预。基于程序控制的康复矫正装置都需要患者使用密封困难等问题气压驱动容易达到高速介质无污染使用安全工作压力低,制造要求比液压元件低管理维护比较容易,但是气动装置的信号传递速度较慢,其稳定性较差,难以控制,噪声较大。外骨骼机器人的控制策略外骨骼机器人和其他机器人的最大区别在于它的操作者是人,而不是机器,操作者处于回路中,即人在回路中,操作者与外骨骼具有实实在在的物理接触,形成了个人机耦合的体化系统......”。

4、“.....者各有优缺点。电机驱动方案的控制模式简单直接,控制精度较高,响应快,维护和使用方便,驱动效率高,不污染环境等诸多优点。但能输出较大扭矩的电机体积却较大,不宜布置,影响系统的灵活性液压驱动方式虽然具有可控性强传动平稳驱动力矩大等特点,适用于高速重载的搬运和零件加工机器人。但是在控制响应速度和精度上有先天的不足,且成本高结构复杂能量使用率的外骨骼机器人利用走路过程中所产生的负功来取得能量,连带减少耗电的问题。摘要外骨骼机器人又称可穿戴机器人,是种结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的机器人。外骨骼机器人融合了传感控制驱动信息融合移动计算等综合技术为作为操作者的人提供种可穿戴的机械机构本文对外骨骼机器人的关键技术驱动单元,控制策略进行了简要阐述,分析了其技术难点最后对其发展前景进行了说明......”。

5、“.....制造要求比液压元件低管理维护比较容易,但是气动装置的信号传递速度较慢,其稳定性较差,难以控制,噪声较大。外骨骼机器人的控制策略外骨骼机器人和其他机器人的最大区别在于它的操作者是人,而不是机器,操作者处于回路中,即人在回路中,操作者与外骨骼具有实实在在的物理接触,形成了个人机耦合的体化系统。人机耦合系统的控制目的摘要外骨骼机器人又称可穿戴机器人,是种结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的机器人。外骨骼机器人融合了传感控制驱动信息融合移动计算等综合技术为作为操作者的人提供种可穿戴的机械机构本文对外骨骼机器人的关键技术驱动单元,控制策略进行了简要阐述,分析了其技术难点最后对其发展前景进行了说明。的外骨骼机器人利用走路过程中所产生的负功来取得能量,连带减少耗电的问题。能源问题机器馈控制地面反作用力控制控制等控制策略。这些信号较为稳定有规律,不易受干扰且易于采集......”。

6、“.....必须在外骨骼和人体上使用大量不同类型传感器装置,并且传感器在外骨骼上的合理配置对于运动信息采集的快速性和精确性有很大的影响,故其结构和硬件设计较为复杂。结论随着社会现代化进程的到来,外骨骼机器人技术的应用将会涉及到人类生产生活的各个方面,可以预见,外骨骼中思想,不能分散,否则会影响装置运转,不适用于操作者同时刻执行多重脑部指令任务。为巴西世界杯开出的第個球的瘫痪少年身穿款被命名为的外骨骼,这套装置就是通过患者大脑意识活动进行控制的。基于人体表面肌电信号的外骨骼控制策略是种复杂的表皮下肌肉电活动在皮肤表面处的时间和空间上的综合结果,可以直接反映人肢体的动作信号,广泛地应用于肌肉运动杖或者额外的辅助框架来保持操作者行走的稳定,而且实现的运动形式也十分有限。基于人体脑电信号的外骨骼控制策略是人的大脑皮层产生的种电脑波,能够直接反映人体运动意图......”。

7、“.....在智能假肢和仪器控制上有了较大发展,但是脑电信号微弱,噪声大,研制成本高,提取困难,数据处理程序较为复杂。该方式常用于肢体瘫痪患者的助力装置设计,但操作者使用该类型装置时必须密封困难等问题气压驱动容易达到高速介质无污染使用安全工作压力低,制造要求比液压元件低管理维护比较容易,但是气动装置的信号传递速度较慢,其稳定性较差,难以控制,噪声较大。外骨骼机器人的控制策略外骨骼机器人和其他机器人的最大区别在于它的操作者是人,而不是机器,操作者处于回路中,即人在回路中,操作者与外骨骼具有实实在在的物理接触,形成了个人机耦合的体化系统。人机耦合系统的控制目的是要使人和机器能够协调地工作,完成任务。预编程控制外骨骼中有很多是基于康复目的的有外部能源驱动的步态矫正装置。这些装置主要是下肢外骨骼,用于支撑重量,对操作者进行下肢康复训练。这些外骨骼装置通过预先编好的程序来运行......”。

8、“.....设计时根据正常人的运动步态来设计并有所改动以适应于矫正装置,但操作者只能进行有限的干预。基于程序控制的康复矫正装置都需要患者使用用的气压传动装置可将使用者的力量增加倍。者各有优缺点。电机驱动方案的控制模式简单直接,控制精度较高,响应快,维护和使用方便,驱动效率高,不污染环境等诸多优点。但能输出较大扭矩的电机体积却较大,不宜布置,影响系统的灵活性液压驱动方式虽然具有可控性强传动平稳驱动力矩大等特点,适用于高速重载的搬运和零件加工机器人。但是在控制响应速度和精度上有先天的不足,且成本高结构复杂能量使用率外骨骼机器人驱动及控制策略研究魏小华原稿器人技术的发展前景是十分广阔的。但这项技术还面临着些难题要解决,比如外骨骼机器人的机械系统控制系统人体舒适度运行安全性等的优化设计。但随着能源技术材料科学技术和控制工程技术的不断发展,这些难题定会被逐步解决......”。

9、“.....张向刚人体外骨骼服技术综述计算机科学,基金项目浙江省教育厅般项目衢州市科技计划项目是要使人和机器能够协调地工作,完成任务。预编程控制外骨骼中有很多是基于康复目的的有外部能源驱动的步态矫正装置。这些装置主要是下肢外骨骼,用于支撑重量,对操作者进行下肢康复训练。这些外骨骼装置通过预先编好的程序来运行,装置的运动轨迹是预先编程设计好的,设计时根据正常人的运动步态来设计并有所改动以适应于矫正装置,但操作者只能进行有限的干预。基于程序控制的康复矫正装置都需要患者使用必须和人体表面皮肤紧密接触,而在大幅度运动下,此类型传感器容易脱落易位,并且长时间运动后,人体出汗会影响传感器的测量信号中往往包含很强烈的噪声,必须经过额外的处理才能应用于系统中传感器每次都要贴到人体表面,使用不便。基于运动力学信号的外骨骼控制策略人体穿上外骨骼行动时......”。