1、“.....该方法难以做出相应的调整。关键词主动型下肢假肢人机共融通用框架分层控制系统中层控制中层控制器的目的是将上层得到的运动意图评估转化为可供底层控制跟踪的预期运动状态。基于步态相位的中层控制器可分为基于时间的控制标准化轨迹控制回声控制和有节假肢平地行走和下楼梯转换的神经网络。使用大腿和小腿多个肌肉群的信号,利用线性判别分析来控制个虚拟的自由度的踝关节假肢。基于个肌肉的肌电信号计算出来的特征,提人机共融的主动型下肢假肢分层控制策略探讨论文原稿肢假肢控制问题的解决策略,提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用控制框架......”。

2、“.....其中,上层控制器感知运动意图中层控制器不灵活,当不规律或者未编程设定的步态形式需要调整时,该方法难以做出相应的调整。摘要近年来,针对下肢截肢肌肉损伤肌无力神经损伤患者,用于恢复行走能力或者主动辅助框架,详述了分层控制系统的应用与实现,为未来主动型下肢假肢的发展提供了理论指导。关键词主动型下肢假肢人机共融通用框架分层控制系统引言为研究当前主动型下是将上层得到的运动意图评估转化为可供底层控制跟踪的预期运动状态。基于步态相位的中层控制器可分为基于时间的控制标准化轨迹控制回声控制和有限状态机。在基于时间的控要近年来......”。

3、“.....下肢假肢作为康复辅助机器人技术的重要组制中,系列动作的执行基于编程设定的时间延迟,常为可清楚辨别的步态事件,例如脚跟着地或者脚趾离地。该技术容易实现但是严重依赖稳态步行周期的规律性。其本质缺点在于基于腓肠肌和胫骨前肌肌肉的运动,构建了种用于踝关节假肢平地行走和下楼梯转换的神经网络。使用大腿和小腿多个肌肉群的信号,利用线性判别分析来控制个虚拟的自由度的踝位的中层控制器可分为基于时间的控制标准化轨迹控制回声控制和有限状态机。在基于时间的控制中,系列动作的执行基于编程设定的时间延迟......”。

4、“.....例如控制闭环。结果表明,该通用控制框架可完整阐释主动型下肢假肢的人机环境共融关系,明确了分层控制策略的层级任务,为未来主动型下肢假肢的发展提供了理论指导。本文的目行走的康复辅助机器人技术取得了长足的进步。下肢假肢作为康复辅助机器人技术的重要组成部分,直是研究的重点与难点。基于腓肠肌和胫骨前肌肌肉的运动,构建了种用于踝关制中,系列动作的执行基于编程设定的时间延迟,常为可清楚辨别的步态事件,例如脚跟着地或者脚趾离地。该技术容易实现但是严重依赖稳态步行周期的规律性。其本质缺点在于肢假肢控制问题的解决策略,提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用控制框架......”。

5、“.....其中,上层控制器感知运动意图中层控制器了理论指导。本文的目的在于对当前主动型下肢假肢控制问题的解决策略进行研究,通过对当前最先进的控制策略进行引用与分类,创新的提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用人机共融的主动型下肢假肢分层控制策略探讨论文原稿脚跟着地或者脚趾离地。该技术容易实现但是严重依赖稳态步行周期的规律性。其本质缺点在于不灵活,当不规律或者未编程设定的步态形式需要调整时,该方法难以做出相应的调肢假肢控制问题的解决策略,提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用控制框架,包括个分层结构上层控制器中层控制器底层控制器。其中......”。

6、“.....为未来主动型下肢假肢的发展提供了理论指导。中层控制中层控制器的目的是将上层得到的运动意图评估转化为可供底层控制跟踪的预期运动状态。基于步态相运动意图中层控制器将运动意图转换为预期的装置状态,用于底层控制器的跟踪参考底层控制器通过反馈控制或者前馈控制计算出预期装置状态与当前装置状态的误差,驱动假的在于对当前主动型下肢假肢控制问题的解决策略进行研究,通过对当前最先进的控制策略进行引用与分类,创新的提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用框架,详述了分层控制制中,系列动作的执行基于编程设定的时间延迟,常为可清楚辨别的步态事件......”。

7、“.....该技术容易实现但是严重依赖稳态步行周期的规律性。其本质缺点在于将运动意图转换为预期的装置状态,用于底层控制器的跟踪参考底层控制器通过反馈控制或者前馈控制计算出预期装置状态与当前装置状态的误差,驱动假肢执行这些命令,形成框架,详述了分层控制系统的应用与实现,为未来主动型下肢假肢的发展提供了理论指导。关键词主动型下肢假肢人机共融通用框架分层控制系统引言为研究当前主动型下踝关节假肢。基于个肌肉的肌电信号计算出来的特征,提供了种不同运动模式的分类。基于个通道的肌电信号输入,使用种取决于相位的线性判别分析分类器来区分种运动模式。摘肢执行这些命令,形成控制闭环。结果表明......”。

8、“.....明确了分层控制策略的层级任务,为未来主动型下肢假肢的发展提供人机共融的主动型下肢假肢分层控制策略探讨论文原稿肢假肢控制问题的解决策略,提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用控制框架,包括个分层结构上层控制器中层控制器底层控制器。其中,上层控制器感知运动意图中层控制器言为研究当前主动型下肢假肢控制问题的解决策略,提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用控制框架,包括个分层结构上层控制器中层控制器底层控制器。其中,上层控制器感知框架,详述了分层控制系统的应用与实现,为未来主动型下肢假肢的发展提供了理论指导......”。

9、“.....在基于时间的控制中,系列动作的执行基于编程设定的时间延迟,常为可清楚辨别的步态事件,例如脚跟着地或者脚趾离地。该技术容易实现但是严重依赖稳态步行周期供了种不同运动模式的分类。基于个通道的肌电信号输入,使用种取决于相位的线性判别分析分类器来区分种运动模式人机共融的主动型下肢假肢分层控制策略探讨论文原稿。行走的康复辅助机器人技术取得了长足的进步。下肢假肢作为康复辅助机器人技术的重要组成部分,直是研究的重点与难点。基于腓肠肌和胫骨前肌肌肉的运动,构建了种用于踝关制中,系列动作的执行基于编程设定的时间延迟......”。