1、“.....且相互铰接，因而难以分割成单独的区域。但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相对简单的图形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在及其类型。障碍识别的基本方法是对视觉传感器摄像机采集到的图像进行预处理，消除图像噪声，并采用经算法改良后的算子提取图像边缘......”。

2、“.....并利用导线与障碍的位置关系以及障碍本身的特点来进行结构约束，识别出障碍物。垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到的防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。目前在线路上实验运行的巡检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强......”。

3、“.....提出种新型的垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航人工遥控安放到巡检线路上跨越障碍以及降落塔上智能充电坞上进行充电等功能。实现技术如下巡线机器人在两侧各装备个可收放的旋翼，如下图所示旋翼旋翼导线制动机构滚轮滚轮张开后即形成个四旋翼无人机，可完成起降跨越障碍等功能。结构型式四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源......”。

4、“.....四个旋翼处于同高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼和旋翼逆时针旋转，旋翼和旋翼顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图所示。工作原理四旋翼通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化运行......”。

5、“.....与武汉大学机械系西安交大电气绝缘国家重点实验室建立了战略联盟关系，进步巩固了我公司在该领域的技术优势。目前公司主要经营范围为电力设备通信设备智能控制系统的研制与销售。公司将紧紧围绕以市场为导向，以技术为核心的经营原则，不断创新，为客户提供优质的服务，打造智能电网领域的物联网技术应用第品牌......”。

6、“.....博士后，美国伊利诺大学香槟分校机械工程系，长期从事机器人学复杂机械系统动力学及振动控制微纳米制造过程中的精密控制方法等方面的研究工作，先后配件直接购买的方式。公司下设质量检验部对外协零件严格把关验收，再由装配部进行调试安装。采用此方式可节约大量固定资产的投入......”。

7、“.....从机构运动学角度，要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度......”。

8、“.....且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度，要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等。根据输电线路的结构特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进......”。

9、“.....如图所示为巡线机器人机构的原理简图。图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束的回转副和夹爪组成......”。