1、“.....其次后轮电机的调速也是通过不同占空比的方波来实现。图黑线检测程序单片机不断查询光电管探测传来的信号，调整小车转向收到信号的侧。在设计中，我们在两边各设了四对反射式红外发射接收管，保证了小车沿黑线行进。程序流程见图所示程序主要采用语句实现黑线检测后轮电机的控制因为后轮电机有单片机通过驱动芯片进行驱动，那么对后轮电机的控制很显然也就包括了方向和速度的控制。方向的控制很简单，前面说过电机和至单片机的的四个是对应的，其中是个通道，使能为脚控制，高电平有效，是第二个通道，使能由控制。因此可以把电机接在脚上，因此如果接单片机的脚分别接在单片机的，两脚如果在程序中令电机正转，则电机反转，而如果在程序中对或脚产生个波来控制......”。

2、“.....对于电机的调速控制有以下两点说明注意选择合适的控制频率，过高可能导致电机不转，频率过低可能使电机间歇性转动。使用不同占空比的波控制电机时有时虽然在空转的情况下电机速度降低但是同时带负载的情况会严重降低，所以在以往的比赛中经常出现有的小车在转弯时出现跑不动的情况，因此应注意选择频率和占空比。五测试数据及结论测试方法与仪器测试仪器测试仪器包括秒表数字万用表信号发生器示波器飞思卡尔电池测试方法数字万用表主要用来测试分立元件的电阻压降漏电流截止导通状态等参数信号发生器与示曲率的计算，但是其精度仍然不够理想，特别是在能够识别的路径比较段的情况下，计算出的数据与实际有很大的偏差。笔者曾设想了种基于最小二乘法捏合圆的方法，但是发现计算极其复杂，简化了条件后得出的结果又不够理想。这个方面值得继续探索。小车的器件尽量选择价格低廉，保证性价比不要过低......”。

3、“.....中间最右边用于保存控制速度占空比的输出的时间份额中断次数角度预设，表示小车处于最右左边时需要打的角度所对应的占空比附录源程序参考文献何立民,单片机应用系统设计,北京航天航空大学出版社李广弟,单片机基础,北京北京航空航天大学出版社何希才,新型实用电子电路例,电子工业出版社,年,赵负图,传感器集成电路手册,第版,化学工业出版社陈伯时,电力拖动自动控制系统,第二版,北京机械工业出版社,年月,张毅刚,彭喜元,新编单片机应用设计,波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输直流稳压电源在测试期间为各待测系统供电秒表用于产品测试，按照任务书的基本要求对制成的电动车进行产品测试。结论在设计过程中，我首先边查资料，边在实验室焊接小车的线路板。在焊接过程中，我感觉到即使是个简单的电路......”。

4、“.....也不是很容易的事情。有时是虚焊的原因，有时可能是阻值选错。在焊接显示电路时，我就错将欧的电阻焊成了千欧。这使我深深感受到理论与实际间的差距。通过这样的设计，提高了我的动手能力。每天在实验室除了焊接线路板，还可以上机编程，使我软件调试知识也提高了。本设计采用的是单片机，这主要是因为该单片机的稳定性比较好。还可以采用其它系列的单片机。比如采用陵阳单片机，就可以简化编程，但其稳定性不是很好。六总结经过小组成员的致努力，设计出了具有定功能的智能小车，达到了预期的目的。经实验，该智能小车可以沿黑线方向行进圈，当光电管检测到十字交叉道是可以沿预期的方向运动，当第二次检测到起跑线时小车可以自动停止运动。提高车速的主要方法在赛车的机械结构上作优化。舵机的机械调整。这内容包括对舵机输出角度的机械放大舵机反装等，其中心目的是提高舵机的反应速度。增强驱动电机的加减速性能在舵机控制算法上优化......”。

5、“.....其中心目的就是使赛车少走弯道，缩短行驶距离。我们在实验中曾发现，如果不进行控制算法的优化，单纯增加赛车的直线速度并不总是能缩短单圈的时间，因为速度快到定程度后，赛车在过弯时将发生侧滑，赛车走过的距离增加了，抵消了速度增加带来的优势。由于时间有限，系统中尚存在许多问题有待改进抗干扰处理。赛车在赛道上会遇到各种情况，如交叉线断续线，以及还有实验赛道上的干扰点，以及由环境光线不均匀造成的干扰。如何确保在任何情况下都能识别出赛道，或者判断出赛车在场上的位置，需要做进步的努力。参数计算的准确性。虽然实现了斜率道时，即当置于中间的只光电开关脱离轨道时，等待外面任只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线即回到轨道再恢复正向行驶。现场实测表明，虽然小车在寻迹过程中有定的左右摇摆，但只要控制好行驶速度就可保证车身基本上接近于沿靠轨道行驶......”。

6、“.....采用方案三。图数据存储比较方案采用外接进行存储。采用外接进行存储是保存实验数据的惯用方法，其特点是在单片机断电之后仍然能保存住数据，但无疑将增大软硬开销和时间开销。方案二直接用单片机内部的进行存储。虽然不能在断电后保存数据，但可以在实验结束后根据按键显示相应值。而且本实验的数据存储不大，采用可以减少接口的使用，便利接口分配，故此方案具有成本低易实现的优点，更符合实际需求。鉴于方案二的以上优点，综合比较，本方案采用方案二。电机驱动调速系统方案采用电阻网络或者数字电位器调整电动机的分压，从而达到降速的目的。但是，电阻网络只能实现有级降速而数字电阻的元器件价格昂贵。最重要的问题是，般电动机的电阻很小，电流很大，分压不仅降低效率，而且难以实现。方案二采用继电器对电动机的开关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。这个电路的优点是比较简单......”。

7、“.....方案三采用达林顿管组成的型电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，可精确调整电动机的转速。这种电路由于工作在饱和截止模式下，效率非常高型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制电子开关的速度很快，稳定性也高，是广泛采用的调速技术。方案分析由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了型单极型可逆变换器进行调速。脉宽调速系统的主电路采用脉宽下载线来设计的，与常用的并口下载线，串口下载线和笔记本用的下载线兼容，只需将下载线接口插到本接口上就可以直接向单片机烧写程序。图图实物接口循迹模块设计循迹模块完成的是黑线的识别功能，其主要采用多个红外光电管，红外光电管分为两部分，部分为无色透明类似于的红外发射部分......”。

8、“.....图为红外检测的基本电路图。图中为限流电阻，为分压电阻，为电压比较器，为了保证在输出高电平时有左右的高电平输出。只有多个红外光电管并联才能够起到良好的检测效果，在实际应用中光电管的排列方式，排列间距是有讲究的，为此，本作品采用字型排列，将两个红外光电管的间距设置为黑线的宽度。图光电管布局图后轮驱动模块设计图的实物图和封装图图电路图电路图中有两个电源，路为工作需要的电源，路为驱动电机用的电池电源。图中的续流二极管是为了消除电机转动时的尖峰电压保护电机而设计。洗衣机模拟运用步进电机，无线控制小车以及机械臂自动夹持衣物。四小车软件设计系统软件设计说明在进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此，软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。对于本系统，软件更为重要。为了完成上述任务，在进行软件设计时......”。

9、“.....每部分叫做个模块。所谓模块，实质上就是所完成定功能，相对独立的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法。模块程序设计法的主要优点是单个模块比起个完整的程序易编写及调试模块可以共存，个模块可以被多个任务在不同条件下调用模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑定时子程序避障子程序﹑中断子程序显示子程序﹑调速子程序﹑算法子程序构调制式变换器，简称变换器。脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆变换器。可逆变换器主电路的结构式有型型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式型变换器，它是由个三极电力晶体管和个续流二极管组成的桥式电路。电源系统上图为封装和实物图方案所有元器件采用单电源。它供电简单，方便灵活，减小了车载质量和摩擦阻力......”。