1、“.....堆垛机半闭环控制的硬件配置如图所示。图堆垛机半闭环控制硬件配置因为在主控机,变频器,光电开关之间需要频繁的交换数据,所以变频器,光电开关都挂总线上,总线是种高速现场总线,最大通信速率为,传输可靠性高,可以满足现场需要。传感器的选择在该立体仓库控制系统中采用个欧姆龙系列对射式传感器作限位控制只对射式光电传感器分别作为，轴的限位控制，当入光时输出晶体管只对射式光电传感器分别作为货架在轴和轴的到位检测，当遮光时输出晶体管，如果货架未到达正确位置，轴电机将不能运行以确保当程序出错时也不至于损坏设备只对射式光电传感器作为轴的限位控制，当遮光时输出晶体管,其信号对应的输出点时后限位和前限位。自动化立体仓库消防系统设计自动化立体仓库是无人仓库,针对库房内物品运输和储存时可能发生火灾的特点,消防系统的总体方案设计应贯彻预防为主,防消结合的方针......”。

2、“.....使库区内发生的隐燃火患和明火能及时探知和报警,对局部火灾能自动扑灭,对万酿成火灾有扑救设施。根据我国现有消防设计规范和自动化立体仓库消防系统设计实践,企业中自动化立体仓库消防系统由以下几个子系统组成。火灾监控网络系统该系统主要对自动化立体仓库消防设施和火灾情况进行监控,并在各库都建立消防控制室内设消防主机,各库消防监控主机与烟草企业的中央控制室通过局域网相联结。火灾自动报警系统该系统昼夜监视库区情况,旦发生火灾或出现火灾隐患,安装在库区各部位的感烟和感温探测器将现场情况转换为电信号向智能消防控制主机传送,现场信号经过主机的高速处理后,主机再根据处理结果自动完成报警或控制其它设备的联动等复杂任务。消防供水系统该系统由消防水池消防水泵和变频调速控制柜等部分组成,它接受库区消防主机的控制,并自动起动预作用装置,使库区消防管网充水。旦有火灾发生......”。

3、“.....该系统由自动化立体仓库内外部的消火栓组成,以供火灾时人工移动式灭火时的需要。综上所述,自动化立体仓库消防系统的组成如图所示图自动化立体仓库消防系统的选型系列是超小型机，点数最大可扩展到点。它有内置步的，使用存储卡盒后，最大容量可扩大到步。编程指令达条。运行时，对条基本指令的处理时间只要。它不仅能完成逻辑控制，顺序控制模拟量控制位置控制高速计数等功能。还能做数据检索数据排列三角函数运算平方根以及浮点数运算运算等更为复杂的数据处理。所以系列具有容量大运行速度快指令功能完善等特点。在系列基本单元上，可连接扩展单元扩展模块以及各种功能的特殊单元特殊模块，还可在基本单元左侧接口上，连接台功能扩展板。完成系列与各种外部设备的通信，实现模拟量设定功能。通过功能扩展模板还可将系列适配器与基本单元连接，增强与外部设备的通信功能......”。

4、“.....故决定选用个型号为松下的作为基本器件。的资源配置机械手资源配置自由度机械手以及全自动堆垛机采用步进电机进行控制,需要输出高速脉冲,故采用晶体管型,并留有的裕量,所以机械手资源配置如表表输入信号输入信号名称代号输入点编码名称代号输入点信号手动挡松开按钮回原档下限位开关单步挡上限位开关单周期档右限位开关连续档左限位开关回原位按钮起动按钮输出信号停止按钮名称代号输出点信号下降按钮下降电磁阀线圈上升按钮上升电磁阀线圈右行按钮右行电磁阀线圈左行按钮左行电磁阀线圈夹紧按钮松紧电磁阀线圈结合上述的立体仓库堆垛机系统模型,其口配置见表表堆垛机口分配输入部分输出部分启动横轴脉冲停止竖轴脉冲货货位,操作员直接选择想要入库货箱的货位地址,而不用键入作业地址。另外,从仓库货架存放直观图上可以看到全部仓库货位的材料存放情况和每个货位存放材料的具体信息,从而为系统的出入库提供了强有力的依据......”。

5、“.....操作员也可以从直观图上直接选择出入库的货位。可靠性是系统能否正常工作的前提。本系统除了采用双硬盘对系统数据进行实时备份的硬件冗余措施之外,软件方面更是进行了冗余设计方面的考虑,如系统软件采用如前所述三种控制方式的灵活相互切换,正是软件设计冗余的可靠性考虑。除此之外,系统设计时,进行了许多其它冗余设计,以确保在大多数情况不会造成系统的阻塞,甚至死机现象。结论我国从年代末年代初已开始研究探索立体仓库技术，直到改革开放以后，特别是近四五年，才有了突飞猛进的发展。但其中大多数均为手动操作或半自动操作，仓库帐目还是人工管理也有不少的仓库采用计算机管理，而入出库作业还是人工控制堆垛机的方法真正采用计算机管理与控制系统自动联接进行入出库作业的很少。在高度自动化的生产中，仅有加工和装配自动化是不够的，还必须有高度自动化的存贮系统配合，才能充分发挥自动化生产的高效益。近年来......”。

6、“.....已经成为生产物流建设发展的潮流。自动化仓库与加工过程相连,可构成柔性加工系统。而自动化仓库作为生产物流系统的枢纽和核心,是生产物流系统实现物流合理化的关键。随着技术的应用和发展,自动化立体仓库的实时性和可靠性会越来越高,控制也会越来越完善。致谢本次毕业设计已经顺利完成了，在设计的整个过程中，有很多人帮助过我，在这里我要感谢他们。首先我要感谢的是我的指导老师王玉萍老师。在为期近三个月的毕业设计过程中，她直认真的帮助我，帮我分析课题，解决困难。在这段设计期间，我曾经有过成功的喜悦，也曾经有过失败的挫折。无论当我遇到什么困难，她总是给我鼓励，给我支持，鼓励我坚持下去，鼓励我战胜困难当我有所成绩时，她总是给我继续做下去的勇气和信心。他的帮助和知道给了我极大的鼓舞他的悉心教导给个即将进入社会的大学生带来了太多的勇气和信心。在此，我致以最诚挚的谢意......”。

7、“.....在此次毕业设计我深有体会。有些同学从刚开始到现在直都给我很大的帮助，在这里我想对他们说声谢谢，没有你们的帮助我也就没有现在的成果。大学四年的学习有很多授课老师为我们付出了辛勤的汗水，可以说没有他们的教诲和指导，我们也将不会取得今天的成绩。我想对他们说声感谢你们的教导和关心，您们辛苦了。参考文献李广宾立体仓库自动控制系统的设计粮食流通技术徐常凯,郑金忠自动化仓库系统的关键技术物流科技何芳,欧阳云基于圆柱坐标方式的小型机械手的控制系统机电体化刘昌祺董良自动化立体仓库设计机械工业出版社徐菱,劳扬健,王金诺基于的堆垛机控制系统设计组合机床与自动化加工技术周天沛,代洪基于的自动化立体仓库控制系统起重运输机械施浩仁自动化立体仓库消防系统总体设计探讨消防技术与产品信息丁晓红自动化仓库的实时监控系统起重运输机械彭珍瑞,郭佑民,董海棠......”。

8、“.....施国洪,姚冠新立体仓库自动控制系统设计江苏理工大学学报熊肖磊,赵炯,周奇才自动化立体仓库管理与控制系统的实现制造业自动化王霄,段智敏自动化立体仓库的设计沈阳工业学院学报陈满生,田辉鹏,郭庆伟基于单片机控制的立体仓库的设计企业科技与发展,年,赵妍,刘志珍,张新在模拟立体仓库中的应用电气时代刘曙光基于的立体仓库运行系统物流技术陈玉金立体仓库堆垛机的设计现代制造张何之,郑斐峰浅论自动化仓库技术中国储运田峰，韩绍军在堆垛机控制系统中的应用胡赤兵,芦俊,梅丽文......”。

9、“.....读者目了然，思路清晰，它能反映整个运行及控制过程的脉络，为软件设计提供了参考依据。由堆垛机的工作过程可知个工作循环以取货为例中包括个阶段选择仓号位所选仓号位有物品号位没有物品选取指令轴和轴步进电机运行至该仓库轴正转将伸竿伸入取货轴步进电机抬起轴反转将物体带出轴和轴步进电机运行至零号位轴将货物送入库中轴电机运行至号位。所以，该控制过程有个初始步个工作步。流程图如下图所示图控制软件框图开始选择仓位号所选仓位号有物品号位有物品吗判别号位是否有物品有无有无选取指令选取指令有复位到号位置轴步电机下降放下物体轴电机反转出库步进电机运行至号位置轴步进电机运行到号位置，轴电机将物体送入库内结束轴步进电机运行到该库位，轴直流电机正转将伸杆伸入库内轴步进电机上升抬起物体，轴电机反转将物体带出轴电机正转伸入号位......”。