1、“.....防止继电器抱死断开继电器初始化延时，给罗盘反应时间设定计时器计时器标志位初始化设定计时初始值设定串行口以方式通信当时，此时串行口以波特率通信计时器开始工作各变量和标志初始化数字罗盘自动标定程序即单片机的脚，与罗盘的脚相连连续旋转次，刚好度左右启动罗盘，为连续工作模式接受机器人初始位置的角度，并作为基准角度，定义为相对度前进右转到度前进设定行程,设定速度加速到检测是否碰到白盘旦碰到，跳出循环变量每溢出次，便检测行程是否已走完旦发现走完行程还未发现白盘，进入巡逻程序表示罗盘还不在真下方，但定在正前方低速前进搜索机器人正下方限位开关常闭被触发......”。

2、“.....刚好可投米的篮投篮机构上三个投篮，完成第次投篮如果度了，重定义度为基准点度，则转到度,节省行程检测是否碰到白盘旦碰到，跳出循环变量每溢出次，便检测行程是否已走完说明已过定时间还未到位，可能卡在篮筐上了表示已旋转过，就跳出否则直接更改计数器的计数值使把脉冲口的门关闭，结束发波升降机构下降机器人自转度升降机构上升，再次投篮检测投篮是否到位更改计数器的计数值，使把脉冲口的门关闭，结束发波升降机构下降行程，复位末尾死循环附图硬件原理图附图电压所需电流休眠模式标定模式通信提供,波特率个等级的频率。特色探测失真当有磁介质干扰等将会显示个警告标记。并妥善处理当前的电信号并具有自动标定算法库......”。

3、“.....我将罗盘直接安装在它本身直带的调试电路板上。而在上电状态下，调试电路板将脚经电阻接高电平。为使脚可置低电平，我用光电藕合器将其接地。光电藕合器的通断决定脚的电平光电藕合器接通时脚为低电平光电藕合器断开时脚为高电平。接单片机的脚，接收单片机的通信信号接单片机的脚，向单片机传送罗盘所测得的数据。操作步骤当设备上电时,就准备好了输出。当设备第次启用时他可能需要标定还为用户提供个程序。它们是普通,连续和标定模式。般情况下,进入睡眠模式以节省能量。普通模式当主机通过管脚向设备发出请求,设备就会输出。请注意在主机给设备发出脉冲请求前,角必须保持高电平......”。

4、“.....第字节是状态字节，状态字节表示的状态,在正常状态下,状态字节等于,当查出失真时,状态字节等于,这时必须要标定。请看标定模式第二个是罗盘测得角度值的高字节第三个是罗盘测得角度值的低字节。即罗盘传输的个字节为见计算公式连续模式当主机把脚设为低电平时,数字罗盘将要进入连续模式。他将自动输出数据。请注意如果连续模式旦开启就不能返回到睡眠模式。标定模式当状态字节等于时扭曲被发现,这时用户就需要执行标定。当主机通过脚给罗盘信号同时脚必须置低电平,这时模块进入标定状态,把模块旋转两周。接着让主机置管脚为高电平模块将会回复。之后模块将会返回到睡眠模式......”。

5、“.....我采用单片机系统来做主控板。功能要求如下能够给电机提供个方向信号，个脉冲信号能够通过对脉冲的个数对电机进行开环位移控制能够方便地对电机进行速度控制能够与数字罗盘进行通信能够接收个限位开关信号。为满足以上要求，我们需要大量的计数器和脉冲发生器，以及扩展足够数量的口，故选择芯片主要如下表表主要芯片的选择及选择理由序号芯片名称选择理由单片机技术非常成熟，性能稳定，价格也非常低廉，其内存容量为，考虑到程序不是太长，所以是最佳的选择。计数器定时器片中有个计数器。每个计数器可以分别设定工作模式。其工作模式有种之多，且用是硬件计数，不占用宝贵的的资源。扩展能够扩展更多的口，并且可以编程定义口的输入输出功能......”。

6、“.....而且还提供了个单元。单片机由公司生产的是与系列完全兼容的单片机，主要区别是它内部有的，出厂所配晶振频率为，每个机器周期为，用户可更换晶振以提高速度。程序存储器为，其中前在内部。单片机组成。个位微处理器。数据存储器和特殊功能寄存器。内部程序存储器。两个定时计数器，用以对外部事件进行计数，也可用做定时器。四个位可编程的输入输出并行端口，每个端口既可作输入也可做输出。个串行端口，用于数据的串行通信。中断控制系统。内部时钟电路。以上各部分由系统内部总线连接。该单片机具备个完整的计算机所具有的基本组成部分，即运算器和控制器存储器和和接口等。因此，单片机是个功能很强的位微处理器......”。

7、“.....输入输出口。具有个位可编程的并行端口，尤其是有个全双的串行口，该串口由两根位线构成，有四种工作方式，可通过编程选定。最多有根位线。外部程序存储器和外部数据存储器寻址空间。单片机可对的外部数据存储器寻址，而对程序存储器是内外总空间为，外部程序存储器的最大寻址空间为。中断与堆栈。单片机有个中断源，分为个优先级，每个中断源的优先级是可编程的，它的堆栈位置也是可编程的，堆栈深度可达字节。定时计数器与寄存器区。有个位定时计数器，通过编程可实现四种工作模式在内部中设置了四个通用工作寄存器区，共个通用寄存器，以适应多种中断或子程序嵌套的要求。指令系统。指令系统功能强大，指令短......”。

8、“.....如外接晶振的频率为时，大部分指令执行时间为。存储空间配置和功能单片机的存储器组织结构可以分为三个不同的存储空间，分别是程序存储器，包括片内和片外外部数据存储器外包括特殊功能寄存器内部数据存储器内。三个不同的存储空间用不同的指令和控制信号实现读写功能操作空间用指令实现只读功能操作，用信号选通读外。外空间用指令实现读写功能操作，用信号选通读外，用信号选通写外。内包括特殊功能寄存器用指令实现读写和其它功能操作。程序存储器空间共。其中在片外。地址范围，无论片内片外，地址空间是统的，不重叠。对于有内的，应接高电平，复位后先从内开始执行程序，当值超出内空间时，会自动转向片外依次执行程序......”。

9、“.....依次读相应地址中的指令和数据，每读个字节这是自动形成的。但是有些指令有修改的功能，例如转移类指令和指令，将按修改后的位地址读。读外的过程从中取出当前的位地址，分别由口低位和口高位同时输出，信号有效时由地址锁存器锁存低位地址信号，地址锁存器输出的低位地址信号和口输出的高位地址信号同时加到外位地址输入端，当所有的可控门关闭,直线行走程序，为行走的距离,速度为开环自转程序，为旋转的角度，表示顺时针，表示逆时针自转车轮轨迹行程，自转速度将旋转的角度车轮轨迹行程如果旋转的角度小于度，就不用加速，防止旋转角度过大，造成振荡方向为顺时针方向为逆时针闭环自转程序，为旋转的目标罗盘读数......”。