1、“.....但这种系统动态反应较慢，只能用于动态性能要求不高的场合。对图中的各流程进行实例化，得到如图所示的气缸控制系统框图。指令信号控制放大器电气控制阀气缸变量机构气缸气缸变量机构检测元件输出信号图气缸控制系统框图系统输入信号由计算机控制程序产生，可由用户选择和设定参数，被控对象气缸的位置数据由数据采集卡采集返回计算机，控制程序通过读端口操作取得数据，送入相应控制子程序。控制程序根据当前控制方案产生输也控制量，输出控制由的转换模块转换伺服放大器放大后送对执行机构，从而实现对被控对象的闭环控制。电气元件的选择该机构的主要组成部件如下表序号名称数量伸缩气缸方向控制阀比例流量阀光电传感器各部件的功能如下气缸气缸执行元件，将压缩空气的压力转变成机械能的能量转换装置，用于实现直线往复运动。方向控制阀基本功能是对气体流动产生通断作用，气体流通方向的改变作用......”。

2、“.....比例流量阀是电气转换元件，其作用是根据输入电流信号的大小输出相应流量的压缩空气，驱动气缸动作。这里，比例流量阀的结构为二位三通封闭式，功率放大器与计算机连接。采用电磁比例电磁铁控制阀口开度，使通过阀的气体流量和阀的开度成定的关系。比例气阀存在死区，当线圈电流大于时，阀口和连通当线圈电流小于时，阀口和相通当线圈电流时，三个阀口呈关闭状态。光电编码器和数显表光电编码器是气缸位置检测元件，将位移转换为电脉冲，用于在线测量活塞位移，以便送到计算机中进行处理。计算机为系统控制器，在每采样控制周期，计算机根据系统偏差大小，计算出该采样控制周期所需要的控制量大小，以完成活塞位移的实时控制。活塞位移的实时控制。电气控制电路的设计该控制系统的原理图如图所示,起始时通过操作台，设定要控制的气缸的位置，经过输入口获取输入量，经过对输入量进行处理，输出进行控制。本此设计中的......”。

3、“.....通过电磁阀的动作在对气缸的位置进行控制。为了进行精确控制，因而本例中使用了闭环控制系统，位置传感器获取位置量，并将获取的值经液压气动系统设计运行禁忌例周士昌编机械工业出版社中国机械设计大典电子版王启义主编中国机械工业学会机电控制及自动化肖兴明丁保华陈军编中国矿业大学出版社苗运江主编中国矿业大学出版社机电体化设计张建民主编高等教育出版社液压与气压传动刘延俊主编机械工业出版社物流自动化技术陈军洪晓华主编中国矿业大学总线送到的输入口，进行发馈控制，从而提高系统的精度。但闭环控制容易引起波动，稳定性不如开换好......”。

4、“.....实践证明，系统具有较强的抗干扰能力，操作简单方便，适合在恶劣的施工现场应用，具有定的推广价值。该控制系统与其他控制系统相比，节省了大量的电气元件，缩小了控制柜的体积。由于采用软件片成，其动作安全行程可根据现场实际情况进行随时调整。该气动机械手经安装，调试，能够在模拟生产线上良好运行。此系统简单可靠，安全性高，可重复性好，各项性能指标均达到预期要求。小结通过此次课程设计,暴露出了平时学习当中存在的问题学习不够深入,了解不透彻,导致在做课程设计的过程中,经常对些基本的知识点弄混这次课程设计是毕业设计前最后的次练兵,对我来说非常有意义......”。

5、“.....我以为做这次设计就是小意思,没想到做了之后才发现,很多的知识都已经忘到了脑后,看到个公式,组数据,明明很熟悉,可就是想不起在哪本参考书,哪本手册通过了这次课程设计,我对古人的句话有了更深的理解学而时习之,不亦悦乎,是的,只有经常复习,经常巩固,才能不知识真正的扎根在你的脑海中参考文献基于控制的气动机械手系统张州，张广义等机电产品与开发轻工业气压传动机械设计手册气压传动单行本成大先化学工业出版社液压与气压设计手册张利平主编机械工业出版社液压元件手册黎启百主编冶金工业机械工业出版机械设计师手册吴宗泽主编机械工业出版社袖珍液压设计手册宋学义主编机械工业出版社液压缸吴培起编北京科学技术出版社进行稳定性校核。综合考虑活塞杆的材料选择钢。参考机械设计手册单行本由液压气动技术手册稳定性校核由公式式中活塞杆承受的最大轴向压力纵向弯曲极限力稳定性安全系数，般取......”。

6、“.....对于实心杆代入数据由于细长杆比即实心圆杆式中气缸的安装长度末端系数选择固定自由材料弹性模量，钢材活塞杆横截面惯性矩活塞杆的直径气缸的安装长度为活塞杆的长度为代入数据得因为所以活塞杆的稳定性满足条件强度校核由公式，为安全系数般取缸筒材料的抗拉强度钢的抗拉强度则，所以强度满足要求综上所述活塞杆的稳定性和强度满足要求。横向气缸的设计计算与校核如按原方案横向气缸活塞杆需承受很大的径向力，对活塞杆的强度要求很高，耗费原材料，且寿命减短，极为不合理。故在纵向气缸上端铰接工型导轨，以分担横向气缸的径向力，使整个系统简约合理。这样横向气缸的工作载荷主要是纵向气缸和导轨的摩擦力，取摩擦系数。估算纵向气缸的重量活塞杆的重量活塞及缸盖重量所以横行气缸的总载荷为总气缸内径的确定气缸的输出拉力气缸的工作压力按照标准进行圆整......”。

7、“.....所以导向套滑动面长度般导向套滑动面长度，在时为安全系数般取缸筒材料的抗拉强度钢的抗拉强度则，所以强度满足要求综上所述活塞杆的稳定性和强度满足要求。连接与密封气缸的连接与密封直接影响气缸的性能和使用寿命，正确的选用连接和密封装置，对保证气缸正常工作有着十分重要的意义。缸筒与缸盖的连接形式主要有拉杆式螺栓连接螺钉式钢筒螺纹卡环等，本气缸四根采用拉杆式双头螺栓连接，由于工作压力小于，不需要强度校核。根据许用静载荷，查机械设计手册单行本表，分别选用的螺栓。对于活塞与气缸筒之间采用两个型密封圈，其它摩擦副均使用型密封圈密封。型密封圈密封可靠，结构简单，摩擦阻力小。型密封圈安装后，比被密封表面的内径大。型密封圈密封可靠，使用寿命长，摩擦阻力较型圈大......”。

8、“.....图所示是其基本框图。在本系统中各个部分的组成如下机械手移动工件的基本结构机械手移动工件的工作流程开始机械手移动到工件处夹紧工件将工件移动到指定位置放下工件结束控对象和执行机构本系统的被控对象是机械手臂。两个气缸分别用于手臂的伸缩，这样机械手可以在垂直平面内的个矩形区域内运动，从而实现工件在区域内的移动。检测装置位置检测装置是计算机控制系统的重要组成部分。在闭环系统中，它的主要作用是检测位移量，该位移量与给定值进行比较，得到误差信号，控制器根据误差信号进行控制调节，使系统趋向减小误差，最终使误差为零。数据采集卡和数模转换器本系统中位置检测用了光电编码器，光电编码器的输出为脉冲信号，只击对输出脉冲进行计数即可得到相关的数字量信号......”。

9、“.....转换器是计算机控制系统的重要部件之，担任着将控制输出量数字量转换为模拟量去驱动执行机构的重要作用。转换采用了数据采集卡，可将计算机输出的转换为模拟信号。两块卡都是插槽，控制程序通过虚拟驱动程序读写卡的端口地址来实现数据传送。数字计算机系统本系统采用普通的兼容作为控制计算机。系统工作的主要流程图气缸可取。所以最小导向长度根据经验，当气缸的最大行程为，缸筒直径为，最小导向长度为代入数据即最小导向长度活塞杆的长度气缸筒的壁厚的确定由液压气动技术手册可查气缸筒的壁厚可根据薄避筒计算公式进行计算式中缸筒壁厚缸筒内径缸筒承受的最大工作压力缸筒材料的许用应力实际缸筒壁厚的取值对于般用途气缸约取计算值的倍重型气缸约取计算值的倍，再圆整到标准管材尺码。参考液压与气压传动缸筒壁厚强度计算及校核......”。